CN215946646U - 一种导引车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种导引车，涉及工业自动化领域。导引车包括：龙骨架、右驱动组件、左驱动组件和提升驱动装置；其中，右驱动组件包括：右前置板、右前置驱动轮、右后置板、右后置驱动轮、右连接主轴、右主驱动轮、右驱动电机和右轮连接结构；左驱动组件包括：左前置板、左前置驱动轮、左后置板、左后置驱动轮、左连接主轴、左主驱动轮、左驱动电机和左轮连接结构；提升驱动装置设置在龙骨架上，并与右前置板、右后置板、左前置板和/或左后置板连接；提升驱动装置用于调节右前置板与右后置板，和/或左前置板与左后置板之间的角度。以此解决了现有技术中常规驱动型和履带驱动型使用时，对使用环境要求苛刻，或容易造成地面损伤的技术问题。

Description

一种导引车

技术领域

本实用新型涉及工业自动化领域，尤其涉及一种导引车。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)，中文名称；无人搬送车或智能搬运机器人小车。其是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV是轮式移动机器人(WMR---Wheel MobileRobot.)的特殊应用。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道钻贴于地板上，AGV则依循电磁轨道所带来的反馈数据进行移动与动作。

现有AGV主要车型包括常规驱动型和履带驱动型；常规驱动型：地面台阶要求≤5mm(根据车型的大小可比例调高)，地面平整度要求起伏程度在1m²范围内最大允许值应≤3mm，连续台阶不能通行，无法涉水通行，湿滑地面行走不稳定；履带驱动型容易损伤地面。

现有技术中，常规驱动型和履带驱动型使用时，对使用环境要求苛刻，或容易造成地面损伤；因此，需要对现有技术进行改进，提出更为合理的技术方案，解决现有技术存在的问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种导引车，用以解决现有技术中常规驱动型和履带驱动型使用时，对使用环境要求苛刻，或容易造成地面损伤的技术问题。

本实用新型实施例提供了一种导引车，包括龙骨架、右驱动组件、左驱动组件和提升驱动装置；其中，

右驱动组件包括：右前置板、右前置驱动轮、右后置板、右后置驱动轮、右连接主轴、右主驱动轮、右驱动电机和右轮连接结构；右前置驱动轮与右前置板连接，右后置驱动轮与右后置板连接，右连接主轴与龙骨架连接，右前置板与右后置板通过右连接主轴转动连接，且右主驱动轮与右连接主轴连接，右驱动电机用于通过右轮连接结构带动右前置驱动轮、右后置驱动轮和右主驱动轮转动；

左驱动组件包括：左前置板、左前置驱动轮、左后置板、左后置驱动轮、左连接主轴、左主驱动轮、左驱动电机和左轮连接结构；左前置驱动轮与左前置板连接，左后置驱动轮与左后置板连接，左连接主轴与龙骨架连接，左前置板与左后置板通过左连接主轴转动连接，且左主驱动轮与左连接主轴连接，左驱动电机用于通过左轮连接结构带动左前置驱动轮、左后置驱动轮和左主驱动轮转动；

提升驱动装置设置在龙骨架上，并与右前置板、右后置板、左前置板和/或左后置板连接；提升驱动装置用于调节右前置板与右后置板，和/或左前置板与左后置板之间的角度。

优选地，提升驱动装置包括：提升电机组件，前提升驱动装置和/或后提升驱动装置；其中，

右前置板和/或左前置板设置有前控制件；前提升驱动装置在提升电机组件的驱动下，通过前控制件调节右前置板与右后置板，和/或左前置板与左后置板之间的角度；

和/或，右后置板和/或左后置板设置有后控制件；后提升驱动装置在提升电机组件的驱动下，通过后控制件调节右后置板与右前置板，和/或左后置板与左前置板之间的角度。

优选地，前提升驱动装置包括前控制齿条和前控制连杆；其中，

前控制齿条滑动卡设在龙骨架上，并与提升电机组件传动连接，前控制连杆与前控制齿条连接；

前控制件为开设于左前置板和/或右前置板上的前孔槽，前控制连杆插设于前孔槽内；

前控制齿条在提升电机组件的带动下推动前控制连杆前后运动，前控制连杆在前孔槽的作用下抵持左前置板和/或右前置板；以使左前置板绕左连接主轴转动，和/或右前置板绕右连接主轴转动。

优选地，前提升驱动装置包括后控制齿条和后控制连杆；其中，

后控制齿条滑动卡设在龙骨架上，并与提升电机组件传动连接，前控制连杆与后控制齿条连接；

后控制件为开设于左后置板和/或右后置板上的后孔槽，后控制连杆插设于后孔槽内；

后控制齿条在提升电机组件的带动下推动后控制连杆前后运动，后控制连杆在后孔槽的作用下抵持左后置板和/或右后置板；以使左后置板绕左连接主轴转动，和/或右后置板绕右连接主轴转动。

优选地，前控制齿条与后控制齿条相对设置，且相对设置的一面分别与提升电机组件连接的齿轮相切。

优选地，后孔槽在水平线上的倾斜角度与前孔槽在水平线上的倾斜角度相同或互补。

优选地，右驱动组件还包括右履带，及左驱动组件包括左履带，右履带套设于右前置驱动轮、右主驱动轮和右后置驱动轮的外周；左履带套设于左前置驱动轮、左主驱动轮和左后置驱动轮的外周。

优选地，右轮连接结构包括右前置链条和右后置链条，左轮连接结构包括左前置链条和左后置链条；其中，

右连接主轴通过右后置链条和右前置链条分别与右后置驱动轮和右前置驱动轮传动连接；左连接主轴通过左后置链条和左前置链条分别与左后置驱动轮和左前置驱动轮传动连接。

优选地，龙骨架设有右限位件和左限位件；其中，

左限位件和右限位件分别套设有轴承，且右履带设于右主驱动轮与右限位件之间，且左履带设于左主驱动轮与左限位件之间。

优选地，龙骨架设有底板，底板开设有右容置口和左容置口。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其它的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型实施例提供的导引车的立体图；

图2为本实用新型实施例提供的导引车的正视图；

图3为本实用新型实施例提供的导引车的左视图；

图4为本实用新型实施例提供的导引车的俯视图。

图标：1-导引车；10-龙骨架；20-右驱动组件；30-左驱动组件；40-提升驱动装置；11-右前置板；12-右前置驱动轮；13-右后置板；14-右后置驱动轮；15-右连接主轴；16-右主驱动轮；17-右驱动电机；18-右轮连接结构；21-左前置板；22-左前置驱动轮；23-左后置板；24-左后置驱动轮；25-左连接主轴；26-左主驱动轮；27-左驱动电机；28-左轮连接结构；31-提升电机组件；32-前提升驱动装置；33-后提升驱动装置；311-前控制件；321-后控制件；312-前控制齿条；313-前控制连杆；314-前孔槽；322-后控制齿条；323-后控制连杆；324-后孔槽；191-右履带；192-左履带；181-右前置链条；182-右后置链条；281-左前置链条；282-左后置链条；193-右限位件；194-左限位件；195-轴承；196-底板；197-右容置口；198-左容置口。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参阅图1至图4，为本实用新型实施例公开的一种导引车1，包括龙骨架10、右驱动组件20、左驱动组件30和提升驱动装置40；其中，

右驱动组件20包括：右前置板11、右前置驱动轮12、右后置板13、右后置驱动轮14、右连接主轴15、右主驱动轮16、右驱动电机17和右轮连接结构18；右前置驱动轮12与右前置板11连接，右后置驱动轮14与右后置板13连接，右连接主轴15与龙骨架10连接，右前置板11与右后置板13通过右连接主轴15转动连接，且右主驱动轮16与右连接主轴15连接，右驱动电机17用于通过右轮连接结构18带动右前置驱动轮12、右后置驱动轮14和右主驱动轮16转动；

左驱动组件30包括：左前置板21、左前置驱动轮22、左后置板23、左后置驱动轮24、左连接主轴25、左主驱动轮26、左驱动电机27和左轮连接结构28；左前置驱动轮22与左前置板21连接，左后置驱动轮24与左后置板23连接，左连接主轴25与龙骨架10连接，左前置板21与左后置板23通过左连接主轴25转动连接，且左主驱动轮26与左连接主轴25连接，左驱动电机27用于通过左轮连接结构28带动左前置驱动轮22、左后置驱动轮24和左主驱动轮26转动；

提升驱动装置40设置在龙骨架10上，并与右前置板11、右后置板13、左前置板21和/或左后置板23连接；提升驱动装置40用于调节右前置板11与右后置板13，和/或左前置板21与左后置板23之间的角度。

本实施例中，龙骨架10用于支撑举升平台、物料平台或托盘；其中，该龙骨架10可以采用多种结构，以作为外接搭载安装基座为准。右驱动电机17用于通过右轮连接结构18带动右前置驱动轮12、右后置驱动轮14和右主驱动轮16转动；左驱动电机27用于通过左轮连接结构28带动左前置驱动轮22、左后置驱动轮24和左主驱动轮26转动；同时，提升驱动装置40用于调节右前置板11与右后置板13，和/或左前置板21与左后置板23之间的角度。

在导引车1需要行进时，分别控制右驱动电机17和左驱动电机27输出功率，即可改变导引车1的行径方向。在导引车1转弯弧度较大时，为了避免对地面的损伤，通过提升驱动装置40调节右前置板11与右后置板13，和/或左前置板21与左后置板23之间的角度，控制左前置驱动轮22和左后置驱动轮24与右前置驱动轮12和右后置驱动轮14翘起，分别控制左驱动电机27和右驱动电机17工作，即可快速转弯。同时，在需要爬梯或爬坡时，通过控制提升驱动装置40控制左前置驱动轮22和左后置驱动轮24与右前置驱动轮12和右后置驱动轮14翘起到坡度或梯度对应的角度既可以爬行。同时，为了保证导引车1的正常运行，龙骨架10长度和高度可调；优选地，导引车1还包括多个万向轮，万向轮分别设置在龙的底部；在导引车1爬坡或上梯时，可以直接通过右前置驱动轮12、右前置驱动轮12、右主驱动轮16、左前置驱动轮22、左前置驱动轮22和左主驱动轮26对龙骨架10进行支撑；在导引车1需要快速转弯时，右前置驱动轮12、右前置驱动轮12、左前置驱动轮22、左前置驱动轮22翘起，右主驱动轮16、左主驱动轮26和万向轮对龙骨架10进行支撑。

其中，可以清楚的是，右前置驱动轮12与右前置板11连接，可以是可拆卸连接或固定连接，以便于根据不同的路况更换右前置驱动轮12。右后置驱动轮14与右后置板13连接，右后置驱动轮14与右后置板13之间的连接关系与右前置驱动轮12与右前置板11的连接关系相同。右连接主轴15与龙骨架10连接，右连接主轴15用于支撑右主驱动轮16，并用于通过右前置板11支撑右前置驱动轮12和右后置板13支撑右后置驱动轮14。右前置板11与右后置板13通过右连接主轴15转动连接，且右主驱动轮16与右连接主轴15连接，右驱动电机17用于通过右轮连接结构18带动右前置驱动轮12、右后置驱动轮14和右主驱动轮16转动，与右驱动组件20同理。

优选地，提升驱动装置40包括：提升电机组件31，前提升驱动装置32和/或后提升驱动装置33；其中，

右前置板11和/或左前置板21设置有前控制件311；前提升驱动装置32在提升电机组件31的驱动下，通过前控制件311调节右前置板11与右后置板13，和/或左前置板21与左后置板23之间的角度；

和/或，右后置板13和/或左后置板23设置有后控制件321；后提升驱动装置33在提升电机组件31的驱动下，通过后控制件321调节右后置板13与右前置板11，和/或左后置板23与左前置板21之间的角度。

本实施例中，提升驱动装置40包括：提升电机组件31，前提升驱动装置32和/或后提升驱动装置33；右前置板11和/或左前置板21设置有前控制件311；前提升驱动装置32在提升电机组件31的驱动下，通过前控制件311调节右前置板11与右后置板13，和/或左前置板21与左后置板23之间的角度；其中，可以通过前提升驱动装置32单独提升右前置板11或左前置板21，以适用不同路况。

右后置板13和/或左后置板23设置有后控制件321；后提升驱动装置33在提升电机组件31的驱动下，通过后控制件321调节右后置板13与右前置板11，和/或左后置板23与左前置板21之间的角度，与前提升驱动装置32控制右后置板13和/或左后置板23提升方式相同。

优选地，前提升驱动装置32包括前控制齿条312和前控制连杆313；其中，

前控制齿条312滑动卡设在龙骨架10上，并与提升电机组件31传动连接，前控制连杆313与前控制齿条312连接；

前控制件311为开设于左前置板21和/或右前置板11上的前孔槽314，前控制连杆313插设于前孔槽314内；

前控制齿条312在提升电机组件31的带动下推动前控制连杆313前后运动，前控制连杆313在前孔槽314的作用下抵持左前置板21和/或右前置板11；以使左前置板21绕左连接主轴25转动，和/或右前置板11绕右连接主轴15转动。

本实施例中，前控制件311可以是前孔槽314，也可以是具备孔槽功能相同的外接槽体，供前控制连杆313的抵持下使左前置板21绕左连接主轴25转动，或供前控制连杆313的抵持下使右前置板11绕左连接主轴25转动。提升电机组件31转动时，带动前控制齿条312在龙骨架10上滑动以带动前控制连杆313前后运动，前孔槽314可以根据导引车1的不同功能或不同使用场地改变其与水平面的倾斜角度，在地面水平度较低时，可以提升前孔槽314与水平面的倾斜角度。其中，为了保证导引车1的行进效果，前槽孔与水平面的角度为20～80°之间效果更佳。

优选地，前提升驱动装置32包括后控制齿条322和后控制连杆323；其中，

后控制齿条322滑动卡设在龙骨架10上，并与提升电机组件31传动连接，前控制连杆313与后控制齿条322连接；

后控制件321为开设于左后置板23和/或右后置板13上的后孔槽324，后控制连杆323插设于后孔槽324内；

后控制齿条322在提升电机组件31的带动下推动后控制连杆323前后运动，后控制连杆323在后孔槽324的作用下抵持左后置板23和/或右后置板13；以使左后置板23绕左连接主轴25转动，和/或右后置板13绕右连接主轴15转动。

与签控制齿条和前控制连杆313的原理相同，以便于导引车1倒退或转弯时提起右后置驱动轮14和左后置驱动轮24，在此不做赘述。

优选地，前控制齿条312与后控制齿条322相对设置，且相对设置的一面分别与提升电机组件31连接的齿轮相切。

前控制齿条312与后控制齿条322相对设置，且相对设置的一面分别与提升电机组件31连接的齿轮相切。提升电机组件31可以使用一个提升电机即可控制；当然，也不限定提升电机组件31可以采用两组电机分别控制前控制齿条312和后控制齿条322，以对右前置驱动轮12、右后置驱动轮14、左前置驱动轮22或左后置驱动轮24分别抬升控制，以使导引车1适应不同的工作环境。

优选地，后孔槽324在水平线上的倾斜角度与前孔槽314在水平线上的倾斜角度相同或互补。

为了在提升电机组件31为一个提升电机时，通过控制一个提升电机，可以控制右前置驱动轮12与右后置驱动轮14，或左前置驱动轮22与左后置驱动轮24抬起相同的高度，降低导引车1的制造成本，便于对导引车1的控制。

优选地，右驱动组件20还包括右履带191，及左驱动组件30包括左履带192，右履带191套设于右前置驱动轮12、右主驱动轮16和右后置驱动轮14的外周；左履带192套设于左前置驱动轮22、左主驱动轮26和左后置驱动轮24的外周。

通过设置右履带191和左履带192，增加导引车1对地面的附着力，提升导引车1的运用场景，降低对地面的损伤，可以在油污地面、湿润地面和涉水地面运行。右履带191和左履带192可以柔性塑胶材质制成，也可以是其他适用于工业环境的材质制成。

优选地，右轮连接结构18包括右前置链条181和右后置链条182，左轮连接结构28包括左前置链条281和左后置链条282；其中，

右连接主轴15通过右后置链条182和右前置链条181分别与右后置驱动轮14和右前置驱动轮12传动连接；左连接主轴25通过左后置链条282和左前置链条281分别与左后置驱动轮24和左前置驱动轮22传动连接。

优选地，龙骨架10设有右限位件193和左限位件194；其中，

左限位件194和右限位件193分别套设有轴承195，且右履带191设于右主驱动轮16与右限位件193之间，且左履带192设于左主驱动轮26与左限位件194之间。

通过设置右限位件193和左限位件194，以便于防护左履带192或右履带191在导引车1的不同行进状态时与右主驱动轮16或左右主驱动轮16脱离。

优选地，龙骨架10设有底板196，底板196开设有右容置口197和左容置口198。

设置底板196可以对导引车1的底部结构进行防护，同时底板196开设右容置口197和左容置口198便于左前置驱动轮22、左后置驱动轮24、右前置驱动轮12后右后置驱动轮14的提升。

总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导引车，其特征在于，包括龙骨架、右驱动组件、左驱动组件和提升驱动装置；其中，

所述右驱动组件包括：右前置板、右前置驱动轮、右后置板、右后置驱动轮、右连接主轴、右主驱动轮、右驱动电机和右轮连接结构；所述右前置驱动轮与所述右前置板连接，所述右后置驱动轮与所述右后置板连接，所述右连接主轴与所述龙骨架连接，所述右前置板与右后置板通过右连接主轴转动连接，且右主驱动轮与所述右连接主轴连接，所述右驱动电机用于通过所述右轮连接结构带动所述右前置驱动轮、右后置驱动轮和右主驱动轮转动；

所述左驱动组件包括：左前置板、左前置驱动轮、左后置板、左后置驱动轮、左连接主轴、左主驱动轮、左驱动电机和左轮连接结构；所述左前置驱动轮与所述左前置板连接，所述左后置驱动轮与所述左后置板连接，所述左连接主轴与所述龙骨架连接，所述左前置板与左后置板通过左连接主轴转动连接，且左主驱动轮与所述左连接主轴连接，所述左驱动电机用于通过所述左轮连接结构带动所述左前置驱动轮、左后置驱动轮和左主驱动轮转动；

所述提升驱动装置设置在所述龙骨架上，并与所述右前置板、右后置板、左前置板和/或左后置板连接；所述提升驱动装置用于调节所述右前置板与所述右后置板，和/或所述左前置板与所述左后置板之间的角度。

2.根据权利要求1所述的导引车，其特征在于，所述提升驱动装置包括：提升电机组件，前提升驱动装置和/或后提升驱动装置；其中，

所述右前置板和/或所述左前置板设置有前控制件；所述前提升驱动装置在所述提升电机组件的驱动下，通过所述前控制件调节所述右前置板与所述右后置板，和/或所述左前置板与所述左后置板之间的角度；

和/或，所述右后置板和/或所述左后置板设置有后控制件；所述后提升驱动装置在所述提升电机组件的驱动下，通过所述后控制件调节所述右后置板与右前置板，和/或所述左后置板与所述左前置板之间的角度。

3.根据权利要求2所述的导引车，其特征在于，所述前提升驱动装置包括前控制齿条和前控制连杆；其中，

所述前控制齿条滑动卡设在所述龙骨架上，并与所述提升电机组件传动连接，所述前控制连杆与所述前控制齿条连接；

所述前控制件为开设于所述左前置板和/或右前置板上的前孔槽，所述前控制连杆插设于所述前孔槽内；

所述前控制齿条在所述提升电机组件的带动下推动所述前控制连杆前后运动，所述前控制连杆在所述前孔槽的作用下抵持所述左前置板和/或右前置板；以使所述左前置板绕所述左连接主轴转动，和/或右前置板绕所述右连接主轴转动。

4.根据权利要求3所述的导引车，其特征在于，所述前提升驱动装置包括后控制齿条和后控制连杆；其中，

所述后控制齿条滑动卡设在所述龙骨架上，并与所述提升电机组件传动连接，所述前控制连杆与所述后控制齿条连接；

所述后控制件为开设于所述左后置板和/或右后置板上的后孔槽，所述后控制连杆插设于所述后孔槽内；

所述后控制齿条在所述提升电机组件的带动下推动所述后控制连杆前后运动，所述后控制连杆在所述后孔槽的作用下抵持所述左后置板和/或右后置板；以使所述左后置板绕所述左连接主轴转动，和/或右后置板绕所述右连接主轴转动。

5.根据权利要求4所述的导引车，其特征在于，所述前控制齿条与所述后控制齿条相对设置，且相对设置的一面分别与所述提升电机组件连接的齿轮相切。

6.根据权利要求4所述的导引车，其特征在于，所述后孔槽在水平线上的倾斜角度与所述前孔槽在水平线上的倾斜角度相同或互补。

7.根据权利要求1所述的导引车，其特征在于，所述右驱动组件还包括右履带，及所述左驱动组件包括左履带，所述右履带套设于右前置驱动轮、右主驱动轮和右后置驱动轮的外周；所述左履带套设于左前置驱动轮、左主驱动轮和左后置驱动轮的外周。

8.根据权利要求7所述的导引车，其特征在于，所述右轮连接结构包括右前置链条和右后置链条，所述左轮连接结构包括左前置链条和左后置链条；其中，

所述右连接主轴通过所述右后置链条和右前置链条分别与所述右后置驱动轮和所述右前置驱动轮传动连接；所述左连接主轴通过所述左后置链条和左前置链条分别与所述左后置驱动轮和左前置驱动轮传动连接。

9.根据权利要求7所述的导引车，其特征在于，所述龙骨架设有右限位件和左限位件；其中，

所述左限位件和右限位件分别套设有轴承，且所述右履带设于所述右主驱动轮与所述右限位件之间，且所述左履带设于所述左主驱动轮与所述左限位件之间。

10.根据权利要求1所述的导引车，其特征在于，所述龙骨架设有底板，所述底板开设有右容置口和左容置口。

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