CN211565873U - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种机器人。该机器人包括支撑座、第一驱动装置以及第一车轮组件。第一驱动装置设于支撑座。第一车轮组件连接第一驱动装置的驱动端。其中，第一车轮组件包括彼此转动连接的第一车轮支架和第二车轮支架，第一车轮支架还连接第一驱动装置的驱动端，第二车轮支架设有车轮，以由第一驱动装置控制第一车轮支架相对支撑座转动，进而使得机器人倾斜度处于预设范围内。通过上述方式，本实用新型能够改善机器人的使用便捷性以及灵活性。

Description

一种机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人。

背景技术

随着老龄化的问题日益加重，老年人因行走不便发生的跌倒事故越来越多，给他们的生活带来极大的不便，因此研发智能辅助老年人行走的助行工具已经非常迫切。

当前辅助老年人行走的助行工具可以分为无动力式和有动力式这两类。无动力式助行工具以拐杖、助行架为例，具有轻便、便于携带等优点，但缺点是支撑稳定性较差，对路况要求高，无法适应户外复杂地形，且不能在功能多样性、扩展性、智能化等方面应用；有动力式助行工具是将无动力式助行工具和具有驱动的机器人结合，形成可智能助力老年人行走的工具，在功能多样性、扩展性、智能化等应用方面具有长足的潜力，已经成为国内外研究热点。

然而，现有的有动力式的助行机器人主要考虑在平地智能辅助老年人行走，对路况的要求较高，通常不适用于户外辅助老年人行走，并且灵活性较差。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型主要解决的技术问题是提供一种机器人，能够改善机器人的使用便捷性以及灵活性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种机器人。该机器人包括支撑座、第一驱动装置以及第一车轮组件。第一驱动装置设于支撑座。第一车轮组件连接第一驱动装置的驱动端。其中，第一车轮组件包括彼此转动连接的第一车轮支架和第二车轮支架，第一车轮支架还连接第一驱动装置的驱动端，第二车轮支架设有车轮，以由第一驱动装置控制第一车轮支架相对支撑座转动，进而使得机器人倾斜度处于预设范围内。

在本实用新型的一实施例中，第一车轮组件还包括第一轴承座和转动轴，第一车轮支架和第二车轮支架彼此转动连接的端部中一者与第一轴承座固定连接，另一者通过转动轴与第一轴承座转动连接，使得第一车轮支架和第二车轮支架能够彼此相对自由转动。

在本实用新型的一实施例中，该机器人还包括第二驱动装置以及第二车轮组件。第二驱动装置设于支撑座。第二车轮组件连接第二驱动装置的驱动端。其中，第二车轮组件包括第三车轮支架，第三车轮支架上设有车轮，第三车轮支架还连接第二驱动装置的驱动端，以由第二驱动装置控制第三车轮支架相对支撑座转动，进而与第一车轮组件配合使得机器人倾斜度处于预设范围内。

在本实用新型的一实施例中，第一驱动装置和第二驱动装置分别包括第一驱动电机，第一驱动电机具有相背设置的两个驱动端，机器人包括至少两组第一车轮组件以及至少两组第二车轮组件，第一驱动装置的第一驱动电机的每个驱动端分别连接至少一组第一车轮组件的第一车轮支架，第二驱动装置的第一驱动电机的每个驱动端分别连接至少一组第二车轮组件的第三车轮支架。

在本实用新型的一实施例中，第一驱动装置和第二驱动装置还分别包括第二轴承座和连接轴，第一驱动电机的每个驱动端分别固定连接一连接轴，第一驱动电机的驱动端所连接的第一车轮支架以及第三车轮支架固定连接对应的连接轴，并且第二轴承座固定于支撑座，连接轴通过第二轴承座固定于支撑座。

在本实用新型的一实施例中，机器人还包括第三驱动装置，第二车轮支架以及第三车轮支架上分别设有第三驱动装置，并且第二车轮支架以及第三车轮支架上的车轮分别连接一第三驱动装置的驱动端，用于驱动车轮运转，进而控制机器人行进。

在本实用新型的一实施例中，第一车轮组件包括至少两个车轮，第二车轮支架包括彼此成角度固定连接的至少两个支撑部，至少两个支撑部彼此固定连接的位置与第一车轮支架转动连接，各支撑部分别设有至少一个车轮。

在本实用新型的一实施例中，第一车轮组件包括两个车轮，第二车轮支架包括两个支撑部，两个支撑部的延伸方向的夹角为直角。

在本实用新型的一实施例中，支撑座包括层叠设置的第一支撑板和第二支撑板，第一驱动装置设于第一支撑板，第一支撑板和第二支撑板之间通过弹性件连接。

在本实用新型的一实施例中，机器人还包括扶手，扶手固定设置于第二支撑板背离第一支撑板的一侧。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术，本实用新型提供一种机器人。该机器人的第一车轮组件包括彼此转动连接的第一车轮支架和第二车轮支架，第一车轮支架连接支撑座上的第一驱动装置的驱动端，第二车轮支架设有车轮。其中，当机器人处于上下坡或者上下楼梯等状态时，由第一驱动装置控制第一车轮支架相对支撑座转动，使得机器人倾斜度处于预设范围内，如此保证机器人平稳上下坡或者上下楼梯，进而辅助用户平稳上下坡或者上下楼梯。本实用新型所提供的机器人能够适用于更复杂的路况，方便行动不便的用户在复杂路况中行走，能够改善机器人的使用便捷性以及灵活性。当然，本实用新型所提供的机器人同样能够在平地路况中平稳行进，进而辅助用户在平地路况平稳行走，也就意味着本实用新型所提供的机器人相较于传统助行机器人具备更好的使用便捷性以及灵活性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。此外，这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本实用新型构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。

图1是本实用新型机器人一实施例的结构示意图；

图2是图1所示机器人的第一车轮组件一实施例的结构示意图；

图3是图1所示机器人的第一驱动装置以及第二驱动装置一实施例的结构示意图；

图4是图1所示机器人另一视角的结构示意图；

图5是图1所示机器人的支撑座一实施例的结构示意图；

图6是图1所示机器人在一路况中的运动过程的结构示意图；

图7是图1所示机器人在另一路况中的运动过程的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型的实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

为解决现有技术中助行机器人的使用便捷性以及灵活性较差的技术问题，本实用新型的一实施例提供一种机器人。该机器人包括支撑座、第一驱动装置以及第一车轮组件。第一驱动装置设于支撑座。第一车轮组件连接第一驱动装置的驱动端。其中，第一车轮组件包括彼此转动连接的第一车轮支架和第二车轮支架，第一车轮支架还连接第一驱动装置的驱动端，第二车轮支架设有车轮，以由第一驱动装置控制第一车轮支架相对支撑座转动，进而使得机器人倾斜度处于预设范围内。以下进行详细阐述。

请参阅图1，图1是本实用新型机器人一实施例的结构示意图。

在一实施例中，机器人包括支撑座1、第一驱动装置2以及第一车轮组件3。第一驱动装置2设于支撑座1。第一车轮组件3连接第一驱动装置2的驱动端。支撑座1为机器人上各零部件的基本载体，起到支撑的作用。第一车轮组件3参与实现机器人行进的功能，而第一驱动装置2的驱动端连接第一车轮组件3，进而通过驱动第一车轮组件3使得机器人倾斜度处于预设范围内，以保证机器人平稳行进。

其中，机器人倾斜度应当理解为机器人整体的倾斜角度。可以利用支撑座1的中轴线与竖直方向的夹角，或是利用下文所阐述的扶手的中轴线与竖直方向的夹角来表示。机器人上还可以设置对应的传感器来检测机器人整体的倾斜角度，来判断机器人的倾斜度，进而判断当前机器人是否处于平稳状态。具体地，判断机器人倾斜度是否处于预设范围内，如果是，则说明当前机器人处于平稳状态；如果不是，则说明当前机器人未处于平稳状态。预设范围即描述了机器人处于平稳状态所对应的倾斜度范围。

并且，第一车轮组件3包括彼此转动连接的第一车轮支架31和第二车轮支架32，第一车轮支架31还连接第一驱动装置2的驱动端，第二车轮支架32设有车轮4，以参与实现机器人行进的功能。

通过上述方式，当机器人处于上下坡或者上下楼梯等状态时，由第一驱动装置2控制第一车轮支架31相对支撑座1转动，使得机器人倾斜度处于预设范围内，如此保证机器人平稳上下坡或者上下楼梯，进而辅助用户平稳上下坡或者上下楼梯。

以上可以看出，本实用新型所提供的机器人能够适用于更复杂的路况，方便行动不便的用户在复杂路况中行走，能够改善机器人的使用便捷性以及灵活性。当然，本实用新型所提供的机器人同样能够在平地路况中平稳行进，进而辅助用户在平地路况平稳行走，也就意味着本实用新型所提供的机器人相较于传统助行机器人具备更好的使用便捷性以及灵活性。

请继续参阅图1。在一实施例中，第一车轮组件3还包括第一轴承座33和转动轴34。第一车轮支架31和第二车轮支架32彼此转动连接的端部中一者与第一轴承座33固定连接，另一者通过转动轴34与第一轴承座33转动连接。具体地，转动轴34穿过第一车轮支架31或第二车轮支架32至第一轴承座33，即通过转动轴34销接的方式，使得第一车轮支架31和第二车轮支架32能够彼此相对自由转动，以在机器人行进的过程中，随着路况自动调整第一车轮支架31和第二车轮支架32之间的相对转动位置，以保证机器人不倾覆，避免发生侧翻事故，如图2所示。

举例而言，可以是第一车轮支架31和第一轴承座33固定连接，第二车轮支架32和第一轴承座33通过转动轴34连接形成自由转动副机构。当然，在本实用新型的其它实施例中，也可以是第二车轮支架32和第一轴承座33固定连接，第一车轮支架31和第一轴承座33通过转动轴34连接形成自由转动副机构，在此不做限定。

在一实施例中，第一车轮组件3包括至少两个车轮4，第二车轮支架32包括彼此成角度固定连接的至少两个支撑部321，该至少两个支撑部321彼此固定连接的位置与第一车轮支架31转动连接，该转动连接方式如上文所述。其中，各支撑部321分别设有至少一个车轮4。

具体地，第一车轮组件3包括两个车轮4。第二车轮支架32包括两个支撑部321，即第二车轮支架32包括彼此成角度固定连接的两个支撑部321。其中，每个支撑部321分别设有一个车轮4。通过上述方式，多车轮4设计的第一车轮组件3有利于进一步保持机器人平稳行进。

第二车轮支架32所包括的两个支撑部321，二者延伸方向的夹角可以设计为直角。请参阅图1-2，图2展示了第二车轮支架32的两个支撑部321可以随着路况相对第一车轮支架31转动至不同位置，例如图2中展示的①、②、③、④四个位置，以保证机器人不倾覆，避免发生侧翻事故。

请继续参阅图1。进一步地，机器人还包括第三驱动装置5。第二车轮支架32上设有第三驱动装置5，并且第二车轮支架32上的车轮4分别连接一个第三驱动装置5的驱动端，以通过第三驱动装置5驱动车轮4运转，进而控制机器人行进，实现机器人行进的功能。

具体地，第三驱动装置5可以通过一支架固定于第二车轮支架32，进而使得第三驱动装置5的驱动端和第二车轮支架32上的车轮4传动连接，以驱动车轮4转动，并能够控制车轮4的转速，进而控制机器人的行进速率。

可选地，第三驱动装置5可以是电机等，在此不做限定。

请继续参阅图1。进一步地，机器人可以包括至少两组第一车轮组件3，该至少两组第一车轮组件3的设置，有利于进一步保持机器人平稳行进，不容易侧翻。请参阅图1、3，对应地，第一驱动装置2包括第一驱动电机61，第一驱动电机61具有相背设置的两个驱动端，并且第一驱动电机61的每个驱动端分别连接至少一组第一车轮组件3的第一车轮支架31，以驱动该至少两组第一车轮组件3相对支撑座1转动，使得机器人倾斜度处于预设范围内。

需要说明的是，第一驱动电机61同步驱动该至少两组第一车轮组件3动作，即该至少两组第一车轮组件3的动作保持一致，以保持机器人平稳行进。图1展示了第一驱动电机61两侧分别设置一组第一车轮组件3的情况。当然，在本实用新型的其它实施例中，第一驱动电机61一侧的第一车轮组件3的数量也可以是多组。

可选地，第一驱动电机61可以是双轴电机等，使得第一驱动电机61具有相背设置的两个驱动端，在此不做限定。第一驱动电机61可以和一固定块通过一连接架固定连接，并且该固定块与支撑座1固定连接，进而使得第一驱动电机61固定于支撑座1。

请继续参阅图1、3。更进一步地，第一驱动装置2还包括第二轴承座62和连接轴63。第一驱动电机61的每个驱动端分别固定连接一连接轴63，并且连接轴63和第一驱动电机61之间通过联轴器64连接。第一驱动电机61的驱动端所连接的第一车轮支架31固定连接对应的连接轴63，并且第二轴承座62固定于支撑座1，连接轴63通过第二轴承座62固定于支撑座1，并且允许连接轴63在第二轴承座62中相对转动。图3仅展示了第一驱动电机61一侧的结构，而第一驱动电机61另一侧的结构与之相同。

当然，在本实用新型的其它实施例中，也可以是一组第一车轮组件3由一组第一驱动装置2进行驱动，对应地，第一驱动电机61采用传统单输出的电机即可，在此不做限定。

请参阅图1、4，图4是图1所示机器人另一视角的结构示意图。

在一实施例中，机器人还包括第二驱动装置7和第二车轮组件8。第二驱动装置7设于支撑座1，第二车轮组件8连接第二驱动装置7的驱动端。具体地，第二车轮组件8包括第三车轮支架81，第三车轮支架81上设有车轮4，第三车轮支架81还连接第二驱动装置7的驱动端，以由第二驱动装置7控制第三车轮支架81相对支撑座1转动，进而与第一车轮组件3配合使得机器人倾斜度处于预设范围内。

第一车轮组件3和第二车轮组件8优选地设计于机器人行进方向的上、下游。对于一些复杂的路况，单独依靠第一车轮组件3很难保持机器人的倾斜度处于预设范围内，此时需要第二车轮组件8与第一车轮组件3配合保持机器人的倾斜度，进而保证机器人能够在更多、更复杂的路况中平稳行进，以改善机器人在助行方面应用的使用便捷性以及灵活性。

进一步地，与第一车轮组件3同理，第二车轮组件8的数量也可以是至少两组，该至少两组第二车轮组件8的设置，同样有利于进一步保持机器人平稳行进，不容易侧翻。请参阅图3-4，对应地，与第一驱动装置2同理，第二驱动装置7同样也包括第一驱动电机61。第一驱动电机61的每个驱动端分别连接至少一组第二车轮组件8的第三车轮支架81，以驱动该至少两组第二车轮组件8相对支撑座1转动，使得机器人倾斜度处于预设范围内。

需要说明的是，第二驱动装置7的第一驱动电机61同步驱动该至少两组第二车轮组件8动作，即该至少两组第二车轮组件8的动作保持一致，以保持机器人平稳行进。图展示了第二驱动装置7的第一驱动电机61两侧分别设置一组第二车轮组件8的情况。当然，在本实用新型的其它实施例中，第二驱动装置7的第一驱动电机61一侧的第二车轮组件8的数量也可以是多组。

请继续参阅图3-4。并且，与第一驱动装置2同理，第二驱动装置7同样也包括第二轴承座62和连接轴63。第一驱动电机61的驱动端所连接的第三车轮支架81固定连接对应的连接轴63。详细请参见上文描述，在此就不再赘述。

更进一步地，与第二车轮支架32同理，第三车轮支架81上也可以设有第三驱动装置5，并且第三车轮支架81上的车轮4分别连接一个第三驱动装置5的驱动端，以通过第三驱动装置5驱动车轮4运转，进而控制机器人行进，实现机器人行进的功能。具体地，第三驱动装置5也可以通过一支架固定于第三车轮支架81，进而使得第三驱动装置5的驱动端和第三车轮支架81上的车轮4传动连接，以驱动车轮4转动，并能够控制车轮4的转速，进而控制机器人的行进速率。

可选地，第二车轮组件8可以包括一个或多个车轮4，其中，图4展示了第二车轮组件8包括一个车轮4的情况，即第二车轮组件8的第三车轮支架81上设有一个车轮4。也就是说，本实用新型实施例所提供的机器人为六轮助行机器人。

对于图1、4展示的两组第一车轮组件3、两组第二车轮组件8的情况，可以应用于控制机器人转向，以避开障碍物，保障用户借助机器人辅助其行走的安全性。具体地，可以控制两组第一车轮组件3的车轮4转速不同，形成转速差，进而控制机器人转向；并且，可以控制两组第二车轮组件8的车轮4转速不同，形成转速差，进而控制机器人转向。

请参阅图1、5，图5是图1所示机器人的支撑座一实施例的结构示意图。

在一实施例中，由于机器人在复杂路况中行进时，难免会产生颠簸，影响机器人辅助用户行走。因此，本实施例的支撑座1包括层叠设置的第一支撑板11和第二支撑板12，第一驱动装置2设于第一支撑板11。其中，第一支撑板11和第二支撑板12之间通过弹性件13连接，以组成缓冲机构，起到缓冲作用，用于改善机器人颠簸的情况。其中，弹性件13可以是弹簧等。

进一步地，当本实施例的机器人应用于助行方面时，机器人上可以设计扶手9，如图1所示。用户通过握持扶手9，以由机器人辅助用户行走。具体地，扶手9固定设置于第二支撑板12背离第一支撑板11的一侧。并且，上述由第一支撑板11、第二支撑板12以及弹性件13组成的缓冲机构，能够起到缓冲作用，有效减缓扶手9由于机器人颠簸而产生的震动的情况，保障用户能够稳定握持住扶手9，避免扶手9脱手，进而保障机器人辅助用户行走的安全性。

当然，当本实施例的机器人应用于其它方面时，例如货物、物资的搬运，本实施例的机器人的支撑座1上可以设计除扶手9之外的其它机构，例如搬运货物、物资的机构，使得机器人具备搬运货物、物资的功能，在此不做限定。

请继续参阅图1、4。下文以本实用新型实施例的机器人在助行方面的具体应用为例，阐述本实用新型实施例的机器人的具体助行过程。

在一实施例中，当机器人辅助用户上坡时，机器人检测到其倾斜度超出预设范围，通过第一驱动装置2控制第一车轮组件3相对支撑座1转动，使得机器人平稳着陆上坡，其中第二车轮支架32相对第一车轮支架31自由转动，使得第二车轮支架32根据坡道的坡度自动调节转动位置，保证机器人不过分倾斜，避免发生侧翻。直到机器人的第二车轮组件8上坡，第二驱动装置7控制第二车轮组件8相对支撑座1转动，与第一车轮组件3配合使得机器人的倾斜度处于预设范围内，保证机器人不过分倾斜，避免发生溜车。下坡同理。图6展示了机器人辅助用户上坡的具体过程，具体地机器人顺次通过A-B-C-D四个位置。

在另一实施例中，当机器人辅助用户上楼梯时，机器人检测到其倾斜度超出预设范围，通过第一驱动装置2控制第一车轮组件3相对支撑座1转动，使得机器人平稳着陆上楼梯，其中第二车轮支架32相对第一车轮支架31自由转动，使得第二车轮支架32根据楼梯的坡度自动调节转动位置，保证机器人不过分倾斜，避免发生侧翻。直到机器人的第二车轮组件8上楼梯，第二驱动装置7控制第二车轮组件8相对支撑座1转动，与第一车轮组件3配合使得机器人的倾斜度处于预设范围内，保证机器人不过分倾斜，避免发生溜车。下楼梯同理。图7展示了机器人辅助用户上楼梯的具体过程，具体地机器人顺次通过a-b-c-d四个位置。

综上所述，本实用新型所提供的机器人能够适用于更复杂的路况，方便行动不便的用户在复杂路况中行走，能够改善机器人的使用便捷性以及灵活性。当然，本实用新型所提供的机器人同样能够在平地路况中平稳行进，进而辅助用户在平地路况平稳行走，也就意味着本实用新型所提供的机器人相较于传统助行机器人具备更好的使用便捷性以及灵活性。

此外，在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“层叠”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

支撑座；

第一驱动装置，所述第一驱动装置设于所述支撑座；

第一车轮组件，所述第一车轮组件连接所述第一驱动装置的驱动端；

其中，所述第一车轮组件包括彼此转动连接的第一车轮支架和第二车轮支架，所述第一车轮支架还连接所述第一驱动装置的驱动端，所述第二车轮支架设有车轮，以由所述第一驱动装置控制所述第一车轮支架相对所述支撑座转动，进而使得所述机器人倾斜度处于预设范围内。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一车轮组件还包括第一轴承座和转动轴，所述第一车轮支架和所述第二车轮支架彼此转动连接的端部中一者与所述第一轴承座固定连接，另一者通过所述转动轴与所述第一轴承座转动连接，使得所述第一车轮支架和所述第二车轮支架能够彼此相对自由转动。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

第二驱动装置，所述第二驱动装置设于所述支撑座；

第二车轮组件，所述第二车轮组件连接所述第二驱动装置的驱动端；

其中，所述第二车轮组件包括第三车轮支架，所述第三车轮支架上设有车轮，所述第三车轮支架还连接所述第二驱动装置的驱动端，以由所述第二驱动装置控制所述第三车轮支架相对所述支撑座转动，进而与所述第一车轮组件配合使得所述机器人倾斜度处于所述预设范围内。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置分别包括第一驱动电机，所述第一驱动电机具有相背设置的两个驱动端，所述机器人包括至少两组所述第一车轮组件以及至少两组所述第二车轮组件，所述第一驱动装置的所述第一驱动电机的每个驱动端分别连接至少一组所述第一车轮组件的所述第一车轮支架，所述第二驱动装置的所述第一驱动电机的每个驱动端分别连接至少一组所述第二车轮组件的所述第三车轮支架。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置还分别包括第二轴承座和连接轴，所述第一驱动电机的每个驱动端分别固定连接一所述连接轴，所述第一驱动电机的驱动端所连接的所述第一车轮支架以及所述第三车轮支架固定连接对应的所述连接轴，并且所述第二轴承座固定于所述支撑座，所述连接轴通过所述第二轴承座固定于所述支撑座。

6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第三驱动装置，所述第二车轮支架以及所述第三车轮支架上分别设有所述第三驱动装置，并且所述第二车轮支架以及所述第三车轮支架上的所述车轮分别连接一所述第三驱动装置的驱动端，用于驱动所述车轮运转，进而控制所述机器人行进。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一车轮组件包括至少两个所述车轮，所述第二车轮支架包括彼此成角度固定连接的至少两个支撑部，所述至少两个支撑部彼此固定连接的位置与所述第一车轮支架转动连接，各所述支撑部分别设有至少一个所述车轮。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述第一车轮组件包括两个所述车轮，所述第二车轮支架包括两个所述支撑部，所述两个支撑部的延伸方向的夹角为直角。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述支撑座包括层叠设置的第一支撑板和第二支撑板，所述第一驱动装置设于所述第一支撑板，所述第一支撑板和所述第二支撑板之间通过弹性件连接。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括扶手，所述扶手固定设置于所述第二支撑板背离所述第一支撑板的一侧。

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