CN113307184A - 一种重载堆高叉车式agv - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种重载堆高叉车式AGV，驱动系统包括一舵轮组和两承载轮组，舵轮组设置在连接臂底部，两承载轮组分别设置在两支撑臂前端底部，舵轮组包括一与连接臂安装的舵轮桥和同轴设置在舵轮桥底部的两舵轮以及分别控制两舵轮的驱动器；舵轮桥两侧分别固定有安装轴，两安装轴同轴设置并分别套接有一安装座，两安装座与连接臂固定安装，两安装轴与舵轮轴线垂直且置于两舵轮之间，安装轴与安装座间套设有轴承，舵轮桥两端可绕安装轴的轴线上下摆动；本发明的重载堆高叉车式AGV，稳定性好，转弯半径小，能够实现搬运15～32吨货物或者卷料的搬运同时完成举升一定高度放置货架上。

Description

一种重载堆高叉车式AGV
技术领域
本发明属于AGV领域，更具体的说涉及一种重载堆高叉车式AGV。
背景技术
现有重型工厂内的15～32吨货物或者卷料的搬运大多采用重载行车或重装平衡重叉车，现有的搬运方式有场地限制、自动化程度不高、劳动强度大、环境差等问题。而现有技术中的堆高式AGV承载较小，一般在3吨以下；超重载的AGV多为多驱动背负AGV，只能搬运低位举升；无法满足15～32吨货物或者卷料的搬运同时完成举升一定高度放置货架上。
发明内容
本发明的目的在于提供一种重载堆高叉车式AGV，稳定性好，转弯半径小，能够实现搬运15～32吨货物或者卷料的搬运同时完成举升一定高度放置货架上。
本发明技术方案一种重载堆高叉车式AGV，包括车身系统、安装在所述车身系统上的起升系统和驱动系统，所述车身系统包括由两平行设置的支撑臂和一连接两支撑臂末端的连接臂组成的车架总成，所述驱动系统包括一舵轮组和两承载轮组，所述舵轮组设置在所述连接臂底部，两所述承载轮组分别设置在两所述支撑臂前端底部，所述舵轮组包括一与所述连接臂安装的舵轮桥和同轴设置在所述舵轮桥底部的两舵轮以及分别控制两所述舵轮的驱动器；
所述舵轮桥两侧分别固定有安装轴，两所述安装轴同轴设置并分别套接有一安装座，两所述安装座与所述连接臂固定安装，两所述安装轴与所述舵轮轴线垂直且置于两舵轮之间，所述安装轴与所述安装座间套设有轴承，所述舵轮桥两端可绕安装轴的轴线上下摆动。
优选地，两所述安装座上均分别设置有定位销和若干连接螺栓，所述安装座通过所述定位销和所述连接螺栓与所述连接臂定位安装。
优选地，所述承载轮组包括一与所述支撑臂固定安装的承载轮轴，所述承载轮轴上套设有两承载轮，两所述承载轮之间设置有保持两承载轮间距的隔套，所述承载轮通过轴承套接在所述承载轮轴上。
优选地，所述起升系统包括与车身系统固定的起升门架、安装在所述起升门架上的货叉架和分别设置在所述起升门架两侧并同步带动货叉架升降的两起升装置，所述起升装置包括两端分别固定在起升门架和货叉架上的起升链、与所述起升链啮合的链轮和带动所述链轮升降且竖直设置的起升油缸。
优选地，所述起升门架上设置有朝向所述货叉架的竖直滑槽，所述货叉架朝向所述起升门架侧设置有置于所述竖直滑槽内的滚轮，所述滚轮随所述货叉架升降在所竖直滑槽内滚动。
优选地，所述货叉架前端部设置有用于检测AGV后部障碍物的第一光电开关，所述货叉架后侧面上设置有用于检测货物到位的第二光电开关。
优选地，两所述起升油缸上分别连接有一油泵，两所述油泵由一控制阀组控制。
优选地，所述车身系统还包括导航系统，所述导航系统包括设置在车架总成上的导航架，所述导航架顶部高于起升门架，且在导航架顶部设置有激光导航系统。
本发明技术方案的一种重载堆高叉车式AGV的有益效果是：
1、采用一舵轮组和两承载轮组进行支撑，且舵轮组具有对称设置的两舵轮，四支点、双驱、后置驱动方式构造行驶，转弯半径小，提高了AGV整车的稳定性、通过性。
2、在遇到不平整地面时，舵轮桥两端可绕安装轴的轴线上下摆动，使得后驱的两舵轮在行走中，始终与地面接触，提高行走稳定性。
附图说明
图1为本发明技术方案的一种重载堆高叉车式AGV的结构示意图，
图2为本发明技术方案中的车身系统结构示意图，
图3为本发明技术方案中的起升系统结构示意图，
图4为本发明技术方案中的油泵结构示意图，
图5为本发明技术方案中的驱动系统安装示意图，
图6为本发明技术方案中承载轮组剖视图，
图7为本发明技术方案中舵轮组剖视图。
具体实施方式
为便于本领域技术人员理解本发明技术方案，现结合说明书附图对本发明技术方案做进一步的说明。
首先按照习惯和AGV标准约定,叉车式AGV在进行叉货操作时的行走方向为前进方向，正常AGV负重行走时，也在将货物置于前部，即前进行走。在卸货后，即将货物放下后，叉车式AGV离开货物的行走方向为后退方向，后退卸货。按照本标准，将叉车式AGV的货叉侧定义为前端，将AGV车体侧定义为后端，即如图1所示的前端和后端方向。
如图1所示，本发明技术方案一种重载堆高叉车式AGV，包括车身系统1、安装在车身系统1上的起升系统2和驱动系统3。驱动系统3带动车身系统1和起升系统2行走，实现物料的搬运和叉车式AGV行走至指定地点。
如图2，车身系统,1括由两平行设置的支撑臂11和一连接两支撑臂11末端的连接臂12组成的车架总成。如5所示，驱动系统包括一舵轮组32和两承载轮组31。舵轮组32设置在连接臂12底部，两承载轮组31分别设置在两支撑臂11前端底部。本技术方案中，采用后置驱动、双驱和四支点定位，使得车身、车体构架小，行驶平稳，转弯半径小，利于搬运重物，不会发生偏移、侧翻等问题，提高了AGV整车的稳定性、通过性。
如图5和图7所示，舵轮组32包括一与连接臂112安装的舵轮桥321和同轴设置在舵轮桥321底部的两舵轮322以及分别控制两舵轮322的驱动器320。舵轮桥321两侧分别固定有安装轴323，两安装轴323同轴设置并分别套接有一安装座327。两安装座327与连接臂12固定安装。两安装轴323与舵轮322轴线垂直且置于两舵轮322之间。安装轴323与安装座327间套设有轴承326，舵轮桥321两端可绕安装轴323的轴线上下摆动。
基于上述技术方案，因两舵轮322的设置，结合两承载轮组31，实现了本重载堆高叉车式AGV四点定位支撑，利于搬运重物，不会发生车身整体侧翻、倾倒的问题。同时，后置驱动，且舵轮桥321安装在连接臂112中间部分，使得整体重载堆高叉车式AGV不但运行平稳，且转弯半径小。
基于上述技术方案，在重载堆高叉车式AGV经过路面不同位置时，两承载轮组31始终与地面接触，舵轮桥321两端随地面不平整位置绕安装轴323的轴线摆动，即舵轮桥321以AGV中线左右浮动，使得两舵轮322也始终与地面接触，行走平稳。
基于上述技术方案，两舵轮322分别由一驱动器320独立控制。控制过程为：当车载控制系统下发信号给驱动器320(双驱动行走控制器)时，两驱动器320分别控制两舵轮322轮转向行走。在需要转弯时，双驱动行走控制器控制两双舵轮322进行同角度转弯。在运行过程中安全防护控制单元检测到障碍物，上报信息给车载控制系统，车载控制系统下发减速停止信息给双驱动行走控制器，从而使舵轮322减速、停车。
如图5和图7所示，两安装座327上均分别设置有定位销324和若干连接螺栓325。安装座327通过定位销324和连接螺栓325与连接臂12定位安装。有效的确保的安装座327在连接臂12上的定位和安装，在AGV工作中，安装座327不会发生移动或转动，连接可靠。在遇到不平整路面时，舵轮桥321和两安装轴323随地面绕安装轴323轴线左右浮动。
如图5和图6所示，承载轮组31包括一与支撑臂11固定安装的承载轮轴311。承载轮轴311上套设有两承载轮312，两承载轮312之间设置有保持两承载轮312间距的隔套313。承载轮312通过轴承314套接在承载轮轴311上。一承载轮组31包括两承载轮312，本技术方案的设置，一方面增加承载轮组31与地面的接触，增大承载能力，同时减少地面损坏。另一方面，两个承载轮312的使用，相较于将一个承载轮宽度加大的方式，有效的降低了在AGV转弯时，承载轮与地面的摩擦力，降低了对地面的损坏和承载轮的摩擦，延长承载轮的使用寿命，同时也利于更加顺畅的转弯。且本技术方案中由两个承载轮312组成的承载轮组31有效的增加了承载能力，本技术方案的设置，还能够有效的避免了在搬运行走时，若出现爆胎、破胎问题，另一承载轮还能够作为备胎，起到支撑的作用，避免了AGV出现倾斜、倾倒等问题，确保了运输中的安全性。
如图1和图3，起升系统2包括与车身系统1固定的起升门架21、安装在起升门架21上的货叉架22和分别设置在起升门架21两侧并同步带动货叉架22升降的两起升装置23。起升装置23包括两端分别固定在起升门架21和货叉架22上的起升链232、与起升链232啮合的链轮233和带动链轮233升降且竖直设置的起升油缸231。两起升油缸231上分别连接有一油泵234，两油泵234由一控制阀组236控制。如图4，起升装置23还包括油箱235和油管237。起升时，控制阀组236控制两油泵234同步分别向两起升油缸231内泵入液压油，使得起升油缸231带动链轮233升降，链轮233带动起升链232升降，与起升链232一端固定的货叉架22被带动升降。两起升油缸和两起升装置分别对称设置，提高了起升架在起升时的稳定性，使得起升架能够起升更大重量的货物。控制阀组236分别控制量油泵，有效的确保了两油泵为分别为两起升油缸提供足够的油压，确保两起升油缸的工作能力和性能的稳定性。
如图3，起升门架21上设置有朝向货叉架22的竖直滑槽25，货叉架22朝向起升门架21侧设置有置于竖直滑槽25内的滚轮26，滚轮26随货叉架22升降在所竖直滑槽25内滚动。滚轮26的设置，一方面实现对货叉架21的固定和限位，滚轮始终在竖直滑槽25内上下滑动，避免在升降时出现偏移等问题，另一方面滚轮将货叉架22支撑起来，避免货叉架紧贴起升门架21上下运动，降低货叉架22与起升门架21之间的摩擦力，延长货叉架的使用寿命。
如图3，货叉架22前端部设置有用于检测AGV后部障碍物的第一光电开关27，货叉架22后侧面上设置有用于检测货物到位的第二光电开关28。本技术方案中，在货叉架22上安装一柱形的货叉臂24，与支撑臂平行。本货叉臂的设置，可以用于搬运卷材，有效的避免了卷材在搬运中出现摆动、滑落、脱落等问题。
如图2所示，车身系统1还包括导航系统、控制箱15和电池14。导航系统包括设置在车架总成上的导航架13，导航架13顶部高于起升门架21。且在导航架13顶部设置有激光导航系统统或激光slam导航系统。
本发明技术方案在上面结合附图对发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种重载堆高叉车式AGV，包括车身系统、安装在所述车身系统上的起升系统和驱动系统，其特征在于，所述车身系统包括由两平行设置的支撑臂和一连接两支撑臂末端的连接臂组成的车架总成，所述驱动系统包括一舵轮组和两承载轮组，所述舵轮组设置在所述连接臂底部，两所述承载轮组分别设置在两所述支撑臂前端底部，所述舵轮组包括一与所述连接臂安装的舵轮桥和同轴设置在所述舵轮桥底部的两舵轮以及分别控制两所述舵轮的驱动器；
所述舵轮桥两侧分别固定有安装轴，两所述安装轴同轴设置并分别套接有一安装座，两所述安装座与所述连接臂固定安装，两所述安装轴与所述舵轮轴线垂直且置于两舵轮之间，所述安装轴与所述安装座间套设有轴承，所述舵轮桥两端可绕安装轴的轴线上下摆动。
2.根据权利要求1所述的一种重载堆高叉车式AGV，其特征在于，两所述安装座上均分别设置有定位销和若干连接螺栓，所述安装座通过所述定位销和所述连接螺栓与所述连接臂定位安装。
3.根据权利要求1所述的一种重载堆高叉车式AGV，其特征在于，所述承载轮组包括一与所述支撑臂固定安装的承载轮轴，所述承载轮轴上套设有两承载轮，两所述承载轮之间设置有保持两承载轮间距的隔套，所述承载轮通过轴承套接在所述承载轮轴上。
4.根据权利要求1所述的一种重载堆高叉车式AGV，其特征在于，所述起升系统包括与车身系统固定的起升门架、安装在所述起升门架上的货叉架和分别设置在所述起升门架两侧并同步带动货叉架升降的两起升装置，所述起升装置包括两端分别固定在起升门架和货叉架上的起升链、与所述起升链啮合的链轮和带动所述链轮升降且竖直设置的起升油缸。
5.根据权利要求4所述的一种重载堆高叉车式AGV，其特征在于，所述起升门架上设置有朝向所述货叉架的竖直滑槽，所述货叉架朝向所述起升门架侧设置有置于所述竖直滑槽内的滚轮，所述滚轮随所述货叉架升降在所竖直滑槽内滚动。
6.根据权利要求4所述的一种重载堆高叉车式AGV，其特征在于，所述货叉架前端部设置有用于检测AGV后部障碍物的第一光电开关，所述货叉架后侧面上设置有用于检测货物到位的第二光电开关。
7.根据权利要求4所述的一种重载堆高叉车式AGV，其特征在于，两所述起升油缸上分别连接有一油泵，两所述油泵由一控制阀组控制。
8.根据权利要求1所述的一种重载堆高叉车式AGV，其特征在于，所述车身系统还包括导航系统，所述导航系统包括设置在车架总成上的导航架，所述导航架顶部高于起升门架，且在导航架顶部设置有激光导航系统。
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