CN210103369U - 自动引导车 - Google Patents

自动引导车 Download PDF

Info

Publication number
CN210103369U
CN210103369U CN201920420215.7U CN201920420215U CN210103369U CN 210103369 U CN210103369 U CN 210103369U CN 201920420215 U CN201920420215 U CN 201920420215U CN 210103369 U CN210103369 U CN 210103369U
Authority
CN
China
Prior art keywords
jacking
frame
connecting rod
guided vehicle
link
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201920420215.7U
Other languages
English (en)
Inventor
刘嗣星
周友松
王鼎
倪菲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Quicktron Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Quicktron Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Quicktron Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Shanghai Quicktron Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201920420215.7U priority Critical patent/CN210103369U/zh
Priority to PCT/CN2019/097662 priority patent/WO2020199431A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN210103369U publication Critical patent/CN210103369U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/28—Constructional details, e.g. end stops, pivoting supporting members, sliding runners adjustable to load dimensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种自动引导车，其特征在于，包括：车架，所述车架包括铰接在一起的前车架和后车架；主动轮，安装在所述前车架或者后车架上；前从动轮和后从动轮，分别安装在所述前车架和后车架上；前顶升连杆和后顶升连杆，分别铰接在所述前车架和后车架上；和纵向连杆，铰接连接到所述前顶升连杆和后顶升连杆。根据本实用新型的实施例的自动引导车，可以在不平整的路面上行进，最大程度上避免打滑现象，并且能够适应带有坡度的路面，同时在自动引导车加速和减速的过程中能够抑制车体的晃动。

Description

自动引导车
技术领域
本实用新型涉及智能仓储领域，尤其涉及一种带有浮动底盘的自动引导车。
背景技术
随着我国电商行业的高速发展，物流的各个环节也出现了多样化的需求，由分拣机器人组成的包裹分拣系统应运而生，该系统在保证包裹分拣高效的同时，还具有即时响应和分布式的灵活性。在当前的物流仓储领域，已经越来越多的使用了自动引导车(AGV)来代替或者补充人工劳动。自动引导车能够自动接收物品搬运任务，在程序控制下，到达第一位置，取得物品，然后行走到第二位置，将物品卸下，继续去执行其他的任务。
自动引导车在运动过程中，可能由于底盘上存在额外负载的重量无法传递给驱动轮，会发生驱动轮打滑的现象。另外，当在不平整的路面或带坡度路面上上运行时，可能会发生其部分车轮脱离地面的不利情况，造成自动引导车整体负荷失衡的情况。
背景技术部分的内容仅仅是实用新型人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
实用新型内容
有鉴于现有技术缺陷中的至少一个，本实用新型提出一种自动引导车，包括：车架，所述车架包括铰接在一起的前车架和后车架；主动轮，安装在所述前车架或者后车架上；前从动轮和后从动轮，分别安装在所述前车架和后车架上；前顶升连杆和后顶升连杆，分别铰接在所述前车架和后车架上；和纵向连杆，铰接连接到所述前顶升连杆和后顶升连杆。
根据本实用新型的一个方面，所述的自动引导车还包括安装在所述车架上的顶升电机和曲柄连杆结构，所述曲柄连杆结构可由所述顶升电机驱动，并且与所述前顶升连杆和后顶升连杆和后顶升连杆中之一铰接。
根据本实用新型的一个方面，所述自动引导车还包括顶升平台，所述顶升平台连接到所述纵向连杆，并可被所述前顶升连杆和所述后顶升连杆带动以升高或降低。
根据本实用新型的一个方面，所述自动引导车还包括第二前顶升连杆和第二后顶升连杆，所述第二前顶升连杆铰接到所述顶升平台和所述前顶升连杆，所述第二后顶升连杆铰接到所述顶升平台和所述后顶升连杆。
根据本实用新型的一个方面，所述自动引导车还包括减速器，所述减速器连接在所述顶升电机和所述曲柄连杆结构之间，并被配置成在所述自动引导车的运动过程中被限制转动。
根据本实用新型的一个方面，所述自动引导车包括两个驱动轮，分别位于所述自动引导车的纵向轴线两侧。
根据本实用新型的一个方面，所述自动引导车还包括轮架，所述驱动轮通过轮架连接到所述前车架或者后车架上。
根据本实用新型的实施例的自动引导车，可以在不平整的路面上行进，最大程度上避免打滑现象，并且能够适应带有坡度的路面，同时在自动引导车加速和减速的过程中能够抑制车体的晃动。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本实用新型一个实施例的自动引导车100的示意图；
图2和图3更清楚地示出了本实用新型的自动引导车的结构；
图4示出了本实用新型的自动引导车在平坦路面上行进时的底盘状态的示意图；和
图5示出了本实用新型的自动引导车在平坦度较差的路面上行进时的底盘状态的示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
图1示出了根据本实用新型一个实施例的自动引导车100的示意图。如图1所示，自动引导车100包括车架(1、2)。所述车架包括铰接在一起的后车架1和前车架2，二者例如通过车架铰接销轴18铰接在一起，从而相互之间可以进行一定程度的摆动。优选的，车架还可包括弹簧或弹性衬垫，用于限制后车架1和前车架2之间的相对摆动幅度不能超过一定的限度。这都在本实用新型的范围内。
如图1所示，自动引导车100包括驱动轮或主动轮3。主动轮3安装在所述后车架1或者前车架2上。图1中示出了主动轮3安装在前车架2上，但本实用新型不限于此，也可以将其设置安装在后车架1上。本领域技术人员能够理解，为了驱动该主动轮3，自动引导车100还包括电动机和电池组(未示出)。电动机在电池组供电的驱动下，带动主动轮3，使得自动引导车100能够在路面上进行各种形式的运动，包括但不限于前进、后退、转弯、停止等运动。
自动引导车100还包括后从动轮16和前从动轮17，分别安装在所述后车架1和前车架2上。后从动轮16和前从动轮17不需要提供动力，例如可以是通常常见的滚动脚轮。
如图1所示，自动引导车100还包括后顶升连杆5和前顶升连杆6。本领域技术人员能够理解，为了正常的工作，自动引导车100除了具有车体和行走机构以外，还必须具有顶升机构，才能实现负荷的顶升和下降操作。后顶升连杆5和前顶升连杆6是自动引导车100的顶升机构的一部分，直接铰接在车架上，也构成自动引导车的底盘的一部分。例如如图1所示，后顶升连杆5铰接在后车架1上，前顶升连杆6铰接在前车架2上，从而二者可以相对于车架进行摆动。自动引导车100还包括纵向连杆11，分别铰接到后顶升连杆5和前顶升连杆6。这样，后顶升连杆5、前顶升连杆6、纵向连杆11以及后车架1和前车架2，基本构成一个平行四边形的结构。当平行四边形结构摆动时，就会产生纵向连杆11高度的上升或下降。
注意，此处所谓的“纵向”，是指沿着图1中的左右方向，即大致为自动引导车的行进方向。横向为图1中垂直纸面的方向。
根据本实用新型的一个优选实施例，自动引导车100包括两个驱动轮3，分别位于所述自动引导车的纵向轴线两侧，如图2所示。
如上所述，图1中的纵向连杆11已经能够实现上下的运动。因此，可以在纵向连杆11上方设置顶升平台，用于顶升负荷的用途。但通常而言，纵向连杆11的上下运动的幅度有限，可能在一些场合中无法满足工作要求。因此为了放大顶升平台的上下运动的范围幅度，可以在纵向连杆11上方设置另一组大致的平行四边形结构。例如图1所示，所述自动引导车还包括第二后顶升连杆7和第二前顶升连杆8，所述第二后顶升连杆7铰接到所述后顶升连杆5，所述第二前顶升连杆8铰接到所述前顶升连杆6，并且包括顶升平台9，分别与第二后顶升连杆7和第二前顶升连杆8铰接。因此，第二后顶升连杆7和第二前顶升连杆8、纵向连杆11以及顶升平台9，构成了第二个平行四边形结构，能够放大顶升机构的顶升范围。另外，为了使得第二个平行四边形的结构更加稳定，不发生左右晃动，适应顶升的需求，还可以设置长摆臂10，其一端与顶升平台9铰接，一端铰接的固定在自动引导车的车体上。顶升平台9绕着长臂杆10与前车架2之间的铰接点转动，由于长臂杆10长度远大于顶升行程，顶升平台9的弧线运动过程可近似为直线运动。
要使得顶升机构能够运动起来，无人引导车100还包括顶升驱动装置。如图1所示，顶升驱动装置包括顶升电机15(图2中示出)和曲柄连杆结构。所述曲柄连杆结构可由所述顶升电机驱动，并且与前顶升连杆6铰接。如图1所示，曲柄连杆结构包括曲柄连接杆12和曲柄13，曲柄13受顶升电机15驱动，做回转运动，带动曲柄连接杆12运动。曲柄连接杆12一端与曲柄13铰接，另一端与前顶升连杆6和纵向连杆11铰接。因此曲柄连接杆12运动的同时，带动顶升机构的第一个平行四边形结构摆动，形成了顶升运动。图1中示出了曲柄连杆结构与前顶升连杆6铰接，本领域技术人员可以理解，曲柄连杆结构也可以与后顶升连杆5铰接，这些都在本实用新型的保护范围内。
根据本实用新型的一个优选实施例，所述自动引导车100还包括减速器14(参考图2)。减速器14连接在所述电机和所述曲柄连杆结构之间，用于降低电机的转速，增大扭矩，以实现顶升机构所需要的顶升速度和扭矩。并且为了保持整个系统的平稳，减速器14被配置成在所述自动引导车的运动过程中被限制转动，例如被被顶升电机的抱闸限制转动。
图2和图3更清楚地示出了本实用新型的自动引导车的结构。如图2所示，两个驱动轮3都可通过轮架4固定在后车架1或者前车架2的左右两侧。后车架1与前车架2通过车架铰接销轴18铰接。后顶升连杆5、前顶升连杆6分别与后车架1和前车架2铰接。后顶升连杆5和前顶升连杆6通过纵向连杆11铰接在一起。前顶升连杆6和纵向连杆11又通过曲柄连接杆12、曲柄13与顶升减速器14相连。
图4和图5示出了本实用新型的自动引导车的工作过程，作为对比。其中图4示出了自动引导车在比较平坦的地面上运动时底盘车架的示意图，图5示出了自动引导车在平坦度较差的地面上运动时底盘车架的示意图。
当车辆行驶过程中，顶升减速器被顶升电机的抱闸限制转动，故前顶升连杆6无法摆动。前车架2、前顶升连杆6、纵向连杆11构成一个四连杆机构。车辆行驶过程中，遇到不平路面时，后车架相对前车架可自行摆动，状态如图5所示，其中后车架可相对于前车架被抬高或者降低。后车架1与地面通过一个前从动轮16、两个驱动轮件3构成3点支撑，3个轮都能与地面接触，不会悬空。前车架2通过2个车架铰接销轴18、后从动轮17构成3点支撑，车架铰接销轴18又固定在后车架1上，车架铰接销轴的力会主要传递到驱动轮上。显然两个驱动轮承受了一半前车架的重力、一半的重力后车架的重力。故驱动轮承受了大约二分之一的总重力。抓地力可以保证驱动轮不打滑。
本实用新型中，后车架1、前车架2、主动轮3、轮架4、后顶升连杆5、前顶升连杆6、纵向连杆11、曲柄连接杆12、曲柄13、前从动轮16、后从动轮17、车架铰接销轴18构成了一个浮动的底盘结构；后顶升连杆5、前顶升连杆6、第二后顶升连杆7、第二前顶升连杆8、顶升平台9、长摆臂10、纵向连杆11、曲柄连接杆12、曲柄13顶升、减速器14、顶升电机15构成了连杆顶升机构。
由此可见，本实用新型的浮动底盘结构和连杆顶升机构共用了多个零部件，使得整个自动引导车的结构更加紧凑。
根据本实用新型的实施例的自动引导车，可以在不平整的路面上行进，最大程度上避免打滑现象，并且能够适应带有坡度的路面，同时在自动引导车加速和减速的过程中能够抑制车体的晃动。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种自动引导车，其特征在于，包括：
车架，所述车架包括铰接在一起的前车架和后车架；
主动轮，安装在所述前车架或者后车架上；
前从动轮和后从动轮，分别安装在所述前车架和后车架上；
前顶升连杆和后顶升连杆，分别铰接在所述前车架和后车架上；和
纵向连杆，铰接连接到所述前顶升连杆和后顶升连杆。
2.根据权利要求1所述的自动引导车，其特征在于，还包括安装在所述车架上的顶升电机和曲柄连杆结构，所述曲柄连杆结构可由所述顶升电机驱动，并且与所述前顶升连杆和后顶升连杆中之一铰接。
3.根据权利要求1或2所述的自动引导车，其特征在于，所述自动引导车还包括顶升平台，所述顶升平台连接到所述纵向连杆，并可被所述前顶升连杆和所述后顶升连杆带动以升高或降低。
4.根据权利要求3所述的自动引导车，其特征在于，所述自动引导车还包括第二前顶升连杆和第二后顶升连杆，所述第二前顶升连杆铰接到所述顶升平台和所述前顶升连杆，所述第二后顶升连杆铰接到所述顶升平台和所述后顶升连杆。
5.根据权利要求2所述的自动引导车，其特征在于，所述自动引导车还包括顶升减速器，所述顶升减速器连接在所述顶升电机和所述曲柄连杆结构之间，并被配置成在所述自动引导车的运动过程中被限制转动。
6.根据权利要求1或2所述的自动引导车，其特征在于，所述自动引导车包括两个驱动轮，分别位于所述自动引导车的纵向轴线两侧。
7.根据权利要求6所述的自动引导车，其特征在于，所述自动引导车还包括轮架，所述驱动轮通过轮架连接到所述前车架或者后车架上。
CN201920420215.7U 2019-03-29 2019-03-29 自动引导车 Active CN210103369U (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201920420215.7U CN210103369U (zh) 2019-03-29 2019-03-29 自动引导车
PCT/CN2019/097662 WO2020199431A1 (zh) 2019-03-29 2019-07-25 自动引导车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201920420215.7U CN210103369U (zh) 2019-03-29 2019-03-29 自动引导车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN210103369U true CN210103369U (zh) 2020-02-21

Family

ID=69536035

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201920420215.7U Active CN210103369U (zh) 2019-03-29 2019-03-29 自动引导车

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN210103369U (zh)
WO (1) WO2020199431A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113845065A (zh) * 2021-08-23 2021-12-28 杭叉集团(天津)新能源叉车有限公司 一种提高举升稳定性和举升高度的托盘车用起升结构

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20140076410A (ko) * 2012-12-12 2014-06-20 (주)아티스 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차
CN103273988A (zh) * 2013-06-14 2013-09-04 长沙驰众机械科技有限公司 一种适用于agv引导车的全方位行走系统
CN208632030U (zh) * 2018-05-31 2019-03-22 上海快仓智能科技有限公司 顶升装置以及包括该顶升装置的自动引导车
CN109399503A (zh) * 2018-12-05 2019-03-01 杭州迦智科技有限公司 一种举升装置及其自动引导车

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113845065A (zh) * 2021-08-23 2021-12-28 杭叉集团(天津)新能源叉车有限公司 一种提高举升稳定性和举升高度的托盘车用起升结构
CN113845065B (zh) * 2021-08-23 2023-04-11 杭叉集团(天津)新能源叉车有限公司 一种提高举升稳定性和举升高度的托盘车用起升结构

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020199431A1 (zh) 2020-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN214693088U (zh) 一种智能agv运输系统
CN113307184B (zh) 一种重载堆高叉车式agv
CN210103369U (zh) 自动引导车
CN207015475U (zh) 一种自动导引运输车
KR101273317B1 (ko) 다목적 고소작업차
JPH04502792A (ja) 車両、主に橋下部検分設備のシヤーシ
CN106698209B (zh) 车载吊运装置
CN210311970U (zh) 一种四向穿梭车
CN102791610A (zh) 跨运车
JP4899989B2 (ja) スペアタイヤ移載装置
CN110482442A (zh) 一种超薄举升全向agv
CN111994564B (zh) 一种移动式提升机及运粮系统
CN108928622A (zh) 一种分拣车
CN112459570A (zh) 一种汽车搬运机器人
CN211521485U (zh) 一种全电动托盘车
CN207876688U (zh) 一种板材装卸用载板车
KR20130029518A (ko) 궤도-육상 직각주행방식의 철도차량 견인차
CN207029197U (zh) 一种流动式火车牵引车
CN208948294U (zh) 一种分拣车
CN214402953U (zh) 一种汽车搬运机器人
CN215590899U (zh) 一种升降式可整体降至地平式拖车
CN219687001U (zh) 一种行走轮安装装置和机器人
JP2012236479A (ja) リヤカー
CN211568157U (zh) 一种agv载物车的抓举装置
CN218618472U (zh) Agv的挪车工具

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant