CN109399503A - 一种举升装置及其自动引导车 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种安装空间小的举升装置及其自动引导车。本发明一种顶升装置，包括基座、安装于基座的驱动装置，以及可相对于所述的基座升降的升降平台，还包括传动组件，与所述的驱动装置联接，包括可滑动地安装于所述的基座上的第一滑块；至少一个旋转组件，包括可转动地安装于所述的基座上的第一凸轮，所述的第一凸轮的最上沿接触并支撑所述的升降平台；至少一个连杆，一端与所述的第一滑块铰接，另一端与所述的第一凸轮关于所述的第一凸轮的旋转中心偏心铰接；所述的第一滑块滑动时通过所述的连杆带动所述的第一凸轮旋转，所述的升降平台随着所述的第一凸轮最上沿的高度的变化而升降。

Description

一种举升装置及其自动引导车

技术领域

本发明涉及自动化运输技术领域，尤其涉及一种举升装置及其自动引导车。

背景技术

现代物流系统、仓储系统或工业生产线对智能化的要求越来越高。以自动引导车为例，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护和载移货品功能。目前智能化的工业产线和无人工厂中，利用自动引导车作为载体运送承载物，通过控制系统以及其他机构的配合，代替了传统的流水线体上下料工作，有利于保护工件、提高运动效率、节省人力搬运，适用于多规格的流水线体上下料工作。

举升式的自动导引车上需要设置举升装置，以便将载物平台托举提升。在一些体积较小的自动引导车上，由于自动导引车空间有限，要求所用的举升机构体积更小，结构更紧凑。

现有举升装置多采用液压式和机械式，液压式举升机构由于结构复杂，体积大，在空间有限的自动导引车上较少应用；机械式升降机构中比较成熟和常见的是蜗轮丝杆升降机，其结构简单，易于维护；但是在一些安装空间非常小，举升装置的安装高度受局限，现有的方式不能解决这些问题。

发明内容

本发明针对上述现有产品存在的问题，提供一种安装空间小的举升装置及其自动引导车。

一种顶升装置，包括基座、安装于基座的驱动装置，以及可相对于所述的基座升降的升降平台，还包括

传动组件，与所述的驱动装置联接，包括可滑动地安装于所述的基座上的第一滑块；

至少一个旋转组件，包括可转动地安装于所述的基座上的第一凸轮，所述的第一凸轮的最上沿接触并支撑所述的升降平台；

至少一个连杆，一端与所述的第一滑块铰接，另一端与所述的第一凸轮关于所述的第一凸轮的旋转中心偏心铰接；

所述的第一滑块滑动时通过所述的连杆带动所述的第一凸轮旋转，所述的升降平台随着所述的第一凸轮最上沿的高度的变化而升降。

作为优选，所述的第一凸轮的突出部分安装可枢转的滚动件，所述的滚动件接触所述的升降平台时可沿所述的升降平台滚动。

作为优选，所述的传动组件包括丝杆，所述的第一滑块安装于所述的丝杆上，所述的丝杆与所述的驱动装置传动联接。

作为优选，所述的丝杆与所述的驱动装置的传动联接为齿轮传动，或链轮传动，或同步带传动。

作为优选，所述的传动组件包括导轨和第二滑块，所述的导轨与所述的丝杆平行安装，所述的第一滑块与所述的第二滑块固定连接。

作为优选，所述的旋转组件和连杆分别为两个，且对称地设置于所述的传动组件两端。

作为优选，所述的旋转组件还包括与所述的第一凸轮同轴装配的第二凸轮，所述的第二凸轮与第一凸轮形状和大小相同，可实现同步旋转。

作为优选，还包括举升导向装置，所述的举升导向装置包括相互约束滑动方向的第一导向部和第二导向部，所述的第一导向部与所述的升降平台固定连接，所述的第二导向部与所述的基座固定连接，所述的第一导向部与第二导向部的相对滑动方向与所述的升降平台的升降方向一致。

作为优选，所述的同步带组件上安装涨紧装置。

作为优选，所述的传动组件还包括行程开关，所述行程开关固定于所述的基座上，位于所述的滑块一侧，所述的行程开关与电机电连接。

所述的基座上安装对准所述的升降平台的相机。

本发明还涉及一种自动引导车，包括如上所述的顶升装置。

采用以上结构后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：

本发明可适用于高度要去空间很小的场景下，利用旋转装置第一凸轮的旋转，实现升降平台的升降。本发明的第一凸轮的突出部的最长半径决定了所能提升的最高高度，第一凸轮的突出部通过旋转可以水平放置，不占用高度空间，对安装空间要求非常小。而且本发明结构简单，实用方便，稳定性好。

附图说明

图1是本发明缺失升降平台的俯视图。

图2是本发明的后视图。

图3是本发明缺失升降平台的立体图。

图4是本发明缺失升降平台的爆炸图。

1、基座，2、驱动装置，3、升降平台，4、传动组件，41、第一滑块， 42、第二滑块，43、丝杆，44、导轨，45、行程开关，5、旋转组件，51、第一凸轮，511、滚动件，52、第二凸轮，6、连杆，7、举升导向装置，71、第一导向部，72、第二导向部。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

在对自动引导车的高度要求空间很小的情况下，自动引导车的内置空间无法容纳安装目前主流的升降装置。基于该原因，本发明设计一种可安装在空间高度较低的空间内，

如图1-4所示，本发明公开了一种顶升装置，包括基座1、安装于基座1的驱动装置2，以及可相对于所述的基座1升降的升降平台3，还包括传动组件4、至少一个旋转组件5、至少一个连杆6；

传动组件4，与所述的驱动装置2联接，包括可滑动地安装于所述的基座1上的第一滑块41。所述的第一滑块41的两个极限位置，与所述的旋转组件5的第一凸轮51的最高点升降的两个极限位置对应。一方面，所述的传动组件4可以包括气缸或液压缸，所述的第一滑块41固定设置于气缸或液压缸的活塞上。作为一种优选方案，所述的传动组件4包括丝杆43，所述的第一滑块41安装于所述的丝杆43上，所述的丝杆43与所述的驱动装置2传动联接。所述的丝杆43与所述的驱动装置2的传动联接为齿轮传动，或链轮传动，或同步带传动。作为优选，所述的同步带组件上安装涨紧装置。作为优选，所述的传动组件4包括导轨44和第二滑块42，所述的导轨44与所述的丝杆43平行安装，所述的第一滑块41与所述的第二滑块42固定连接。作为优选，所述的导轨44上设有限位件，所述的第二滑块42接触限位件时，所述的凸轮的最上沿处于最高位置。作为优选，所述的传动组件4还包括行程开关45，所述行程开关45固定于所述的基座1上，位于所述的滑块一侧，所述的行程开关45与电机电连接。

所述的旋转组件5，包括可转动地安装于所述的基座1上的第一凸轮51，所述的第一凸轮51的最上沿接触并支撑所述的升降平台3。作为一种优选方案，所述的凸轮包括一个大突出部和一个小突出部，所述的大突出部和小突出部的凸出方向互相垂直，所述的小突出部上设有铰接轴并与所述的连杆6铰接。一方面，所述的凸轮可以为一个整体，可以是扁平状或长条状。作为一种优选方案，所述的第一凸轮51包括两片第一固定板，所述的第一固定板同轴套设在同一转轴上，并可围绕所述的转轴的轴心旋转。所述的转轴的两端通过轴承安装在所述的基座1上。更具体的是，所述的转轴对所述的第一凸轮51轴向定位，以防止所述的第一固定板产生轴向位移。例如：所述的转轴上设有轴肩，和/或，所述的转轴上安装轴用弹性挡圈。作为优选，所述的第一凸轮51的突出部分安装可枢转的滚动件511，所述的滚动件511接触所述的升降平台3时可沿所述的升降平台3滚动。在更多的方案中，所述的滚动件511安装在大突出部上。所述的滚动件511为可枢转地安装于所述的第一固定板之间的滚动轴承，所述的滚动轴承的外沿凸出于所述的第一固定板边缘，以使所述的滚动轴承可沿所述的升降平台3的下表面滚动。

所述的连杆6，一端与所述的第一滑块41铰接，另一端与所述的第一凸轮51关于所述的第一凸轮51的旋转中心偏心铰接；连杆6的两端分别与所述的传动组件4和所述的旋转组件5铰接，当所述的传动组件4带动所述的连杆6一端移动时，所述的连杆6的角度和位移都发生了变化，影响所述的连杆6的另一端的位置，并带动所述的旋转组件5旋转。作为一种优选方案，所述的连杆6包括两片第二固定板，两片所述的第二固定板与两片所述的第一固定板同轴安装，所述的第二固定板与所述的第一固定板之间设有垫片。

所述的第一滑块41滑动时通过所述的连杆6带动所述的第一凸轮51旋转，所述的升降平台3随着所述的第一凸轮51最上沿的高度的变化而升降。

其中，所述的基座1，安装于自动引导车上，所述的基座1相对于升降平台3保持固定高度。

所述的驱动装置2，可以是电机，将电机的输出端与所述的传动组件4传动连接，实现转动到移动的转换；驱动装置2也可以是液压缸或气压缸直接与所述的传动组件4连接，推动所述的传动组件4中的滑块。

所述的基座1上安装对准所述的升降平台3的相机。

所述的升降平台3，是一可实现升降功能的面板。

本发明还涉及一种自动引导车，包括如上所述的顶升装置。

实施例一，所述的自动引导车两端分别设有一旋转组件5，所述的驱动装置2为电机，所述的传动组件4包括同步带和丝杆43，所述的旋转组件5设于所述的丝杆43的两端；控制电机通过减速器减速，再通过同步带传动二级减速增加扭力，通过带张紧轮的同步带装置传动到上，将旋转运动变成直线运动，所述的第一滑块41为安装在丝杆43上的两段螺纹上的螺母，所述的第一滑块41固定在所述的导轨44第二滑块42上，所述的连杆6和第一滑块41铰接，第一滑块41直线运动，通过所述的连杆6带动第一凸轮51转动，通过所述的举升导向装置7约束举升方向，从而实现举升。所述的行程开关45包括上下限位光电开关检测位置，所述的限位件为机械限位做防护。所述的相机朝上对准所述的升降平台3，判断举升的时机。

实施例二，所述的旋转组件5和连杆6分别为两个，且对称地设置于所述的传动组件4两端。所述的自动引导车两端分别设有一旋转组件5，所述的驱动装置2为电机，所述的传动组件4包括同步带和正反丝杆43，所述的旋转组件5设于所述的正反丝杆43的两端；控制电机通过减速器减速，再通过同步带传动二级减速增加扭力，通过带张紧轮的同步带装置传动到上，将旋转运动变成直线运动，所述的第一滑块41为安装在正反丝杆43上的两段螺纹上的螺母，所述的第一滑块41固定在所述的导轨44第二滑块42上。当所述的正反丝杆43向一方向旋转，所述的第一滑块41同时做相互靠近或远离的直线运动，所述的连杆6和第一滑块41铰接，第一滑块41直线运动，通过所述的连杆6带动第一凸轮51转动，通过所述的举升导向装置7约束举升方向，从而实现举升。所述的行程开关45包括上下限位光电开关检测位置，所述的限位件为机械限位做防护。所述的相机朝上对准所述的升降平台3，判断举升的时机。两端的旋转组件5和连杆6将所述的升降平台3同步举升到最高位置，或平稳下降，不容易倾斜，稳定性好。

实施例三，在实施例一或实施例二的基础上，所述的旋转组件5还包括与所述的第一凸轮51同轴装配的第二凸轮52，所述的第二凸轮52与第一凸轮51形状和大小相同，可实现同步旋转。

实施例四，还包括举升导向装置7，所述的举升导向装置7包括相互约束滑动方向的第一导向部71和第二导向部72，所述的第一导向部71与所述的升降平台3固定连接，所述的第二导向部72与所述的基座1固定连接，所述的第一导向部71与第二导向部72的相对滑动方向与所述的升降平台3的升降方向一致。举升导向装置7，用于给所述的升降平台3以垂直方向上的约束。更具体地，所述的举升导向装置7为伸缩套管，所述的第二导向部72为一个通过螺纹固定在所述的基座1上的轴套，所述的第一导向部71为一个通过螺纹固定在所述的升降平台3上的轴，所述的第一导向部71与所述的第二导向部72相互匹配，可沿所述的第二导向部72中滑动。

在本说明书的描述中，参考术语“一种实施方式”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一种实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，但不能理解为是对权利要求的限制。本发明不仅限于以上实施例，其具体结构允许有变化，凡在本发明独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种顶升装置，包括基座（1）、安装于基座（1）的驱动装置（2），以及可相对于所述的基座（1）升降的升降平台（3），其特征在于：还包括

传动组件（4），与所述的驱动装置（2）联接，包括可滑动地安装于所述的基座（1）上的第一滑块(41)；

至少一个旋转组件（5），包括可转动地安装于所述的基座（1）上的第一凸轮(51)，所述的第一凸轮(51)的最上沿接触并支撑所述的升降平台（3）；

至少一个连杆（6），一端与所述的第一滑块(41)铰接，另一端与所述的第一凸轮(51)关于所述的第一凸轮(51)的旋转中心偏心铰接；

所述的第一滑块(41)滑动时通过所述的连杆（6）带动所述的第一凸轮(51)旋转，所述的升降平台（3）随着所述的第一凸轮(51)最上沿的高度的变化而升降。

2.根据权利要求1所述的一种顶升装置，其特征在于：所述的第一凸轮(51)的突出部分安装可枢转的滚动件（511)，所述的滚动件（511)接触所述的升降平台（3）时可沿所述的升降平台（3）滚动。

3.根据权利要求1所述的一种顶升装置，其特征在于：所述的传动组件（4）包括丝杆（43)，所述的第一滑块(41)安装于所述的丝杆（43)上，所述的丝杆（43)与所述的驱动装置（2）传动联接。

4.根据权利要求3所述的一种顶升装置，其特征在于：所述的丝杆（43)与所述的驱动装置（2）的传动联接为齿轮传动，或链轮传动，或同步带传动。

5.根据权利要求1所述的一种顶升装置，其特征在于：所述的传动组件（4）包括导轨（44)和第二滑块（42），所述的导轨（44)与所述的丝杆（43)平行安装，所述的第一滑块(41)与所述的第二滑块（42）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种顶升装置，其特征在于：所述的旋转组件（5）和连杆（6）分别为两个，且对称地设置于所述的传动组件（4）两端。

7.根据权利要求1所述的一种顶升装置，其特征在于：所述的旋转组件（5）还包括与所述的第一凸轮(51)同轴装配的第二凸轮（52），所述的第二凸轮（52）与第一凸轮(51)形状和大小相同，可实现同步旋转。

8.根据权利要求1所述的一种顶升装置，其特征在于：还包括举升导向装置（7），所述的举升导向装置（7）包括相互约束滑动方向的第一导向部（71）和第二导向部（72），所述的第一导向部（71）与所述的升降平台（3）固定连接，所述的第二导向部（72）与所述的基座（1）固定连接，所述的第一导向部（71）与第二导向部（72）的相对滑动方向与所述的升降平台（3）的升降方向一致。

9.根据权利要求4所述的一种顶升装置，其特征在于：所述的同步带组件上安装涨紧装置。

10.根据权利要求1所述的一种顶升装置，其特征在于：所述的传动组件（4）还包括行程开关（45），所述行程开关（45）固定于所述的基座（1）上，位于所述的滑块一侧，所述的行程开关（45）与电机电连接。

11.根据权利要求1所述的一种顶升装置，其特征在于：所述的基座（1）上安装对准所述的升降平台（3）的相机。

12.一种自动引导车，其特征在于：包括如权利要求1-11所述的顶升装置。