CN111791646A - 一种agv车辆及其防倾翻桥体结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种防倾翻桥体结构，包括桥体底架、分别设置于所述桥体底架两侧的前舵轮、设置于所述桥体底架上的偏转轴，所述偏转轴可旋转地安装于车架底部预留的轴承座内，且所述桥体底架通过所述偏转轴在所述轴承座内的旋转运动与所述车架可翻转地连接。如此，由于桥体底架能够围绕偏转轴进行左右两侧偏转运动，因此，在遇到路面不平、落差大的路况时，能够通过桥体底架的适应性翻转，保证两侧的前舵轮均能够贴紧地面，确保车辆底部始终落地，重心稳定不浮空。综上所述，本发明所提供的防倾翻桥体结构，能够提高AGV车辆的防倾翻稳定性，降低对路面条件的要求，提高对复杂行走环境的适应性。本发明还公开一种AGV车辆，其有益效果如上所述。

Description

一种AGV车辆及其防倾翻桥体结构

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，特别涉及一种防倾翻桥体结构。本发明还涉及一种AGV车辆。

背景技术

随着车辆工程技术的发展，各式各样的车辆已得到广泛应用。

在物流工业领域，随着物流技术的发展，货物的仓储智能化程度要求越来越高，效率越来越快。其中AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车辆)车辆是物流安全、高效运输的关键，为解决各种复杂的物流环节，各种AGV车辆设备已投入使用。

目前，传统的AGV车辆主要以三支点托盘搬运车为典型代表，其驱动功能和转向功能通常由舵轮的滚动和转动来实现，具有结构简单、控制方便、成本低的特点，但现有的舵轮安装通常与车身为刚性连接，防倾覆稳定性能差，整车离地间隙小，对路面要求较高，只适合在路面条件较好的仓库、厂房等作业，不利于提高车辆在复杂路面的作业效率，更无法满足大型货物的装运。

因此，如何提高AGV车辆的防倾翻稳定性，降低对路面条件的要求，提高对复杂行走环境的适应性，是本领域技术人员面临的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种防倾翻桥体结构，能够提高AGV车辆的防倾翻稳定性，降低对路面条件的要求，提高对复杂行走环境的适应性。本发明的另一目的是提供一种AGV车辆。

为解决上述技术问题，本发明提供一种防倾翻桥体结构，包括桥体底架、分别设置于所述桥体底架两侧的前舵轮、设置于所述桥体底架上的偏转轴，所述偏转轴可旋转地安装于车架底部预留的轴承座内，且所述桥体底架通过所述偏转轴在所述轴承座内的旋转运动与所述车架可翻转地连接。

优选地，所述桥体底架包括连接横梁、设置于所述连接横梁两侧的安装板，所述偏转轴设置于所述连接横梁上，且各所述前舵轮分别设置于两侧所述安装板上。

优选地，两侧所述安装板之间通过凹型板相连，且所述连接横梁的两端分别连接在所述凹型板的两侧侧壁上。

优选地，所述连接横梁的侧壁与所述凹型板的侧壁之间连接有用于提高连接稳定性的加强立板，且所述偏转轴立设于所述加强立板的表面上。

优选地，所述桥体底架还包括安装于所述轴承座内且套设于所述偏转轴上、用于减缓从地面传递至所述车架的振动的减振套。

优选地，所述连接横梁的表面上于所述偏转轴的两侧位置分别设置有用于与车体底部抵接、以限制所述桥体底部围绕所述偏转轴转动的最大翻转角度的限位块。

优选地，各所述安装板的表面上均开设有用于安装对应的所述前舵轮的安装孔。

优选地，所述前舵轮包括安装于所述安装孔内的轮盘、可水平旋转地连接于所述轮盘底面上的滚轮、设置于所述轮盘表面并用于驱动所述滚轮滚动的驱动电机、设置于所述轮盘表面并用于驱动所述滚轮水平旋转的转向电机。

优选地，还包括连接于所述驱动电机的输出端与所述滚轮的滚轴之间的减速机构。

本发明还提供一种AGV车辆，包括车架、分别设置于所述车架后端两侧的后舵轮、设置于所述车架前端的防倾翻桥体结构，其中，所述防倾翻桥体结构具体为上述任一项所述的防倾翻桥体结构。

本发明所提供的防倾翻桥体结构，主要包括桥体底架、前舵轮和偏转轴。其中，桥体底架为本桥体结构的主体结构，主要用于安装和承载其余零部件。前舵轮同时设置在桥体底架的两侧，主要用于行走和转向。偏转轴设置在桥体底架上，并且该偏转轴与车架底部预留的轴承座形成配合，可在轴承座内进行旋转运动，从而使得桥体底架通过偏转轴在轴承座内的旋转运动实现与车架之间的翻转连接(或铰接)。如此，由于桥体底架能够围绕偏转轴进行左右两侧偏转运动，因此，在遇到路面不平、落差大的路况时，能够通过桥体底架的适应性翻转，保证两侧的前舵轮均能够贴紧地面，确保车辆底部始终落地，重心稳定不浮空。综上所述，本发明所提供的防倾翻桥体结构，能够提高AGV车辆的防倾翻稳定性，降低对路面条件的要求，提高对复杂行走环境的适应性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的一种具体实施方式的整体结构示意图。

图2为图1中所示的桥体底架的具体结构示意图。

图3为图1中所示的前舵轮的具体结构示意图。

图4为本发明所提供的一种具体实施方式中的防倾翻桥体结构在车架上的安装结构示意图。

其中，图1—图4中：

车架—1，后舵轮—2，桥体底架—3，前舵轮—4，偏转轴—5，轴承座—6；

连接横梁—31，安装板—32，凹型板—33，加强立板—34，减振套—35，限位块—36，安装孔—37，轮盘—41，滚轮—42，驱动电机—43，转向电机—44，减速机构—45。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明所提供的一种具体实施方式的整体结构示意图。

在本发明所提供的一种具体实施方式中，防倾翻桥体结构主要包括桥体底架3、前舵轮4和偏转轴5。

其中，桥体底架3为本桥体结构的主体结构，主要用于安装和承载其余零部件。前舵轮4同时设置在桥体底架3的两侧，主要用于行走和转向。

偏转轴5设置在桥体底架3上，并且该偏转轴5与车架1底部预留的轴承座6(也可以为普通的安装座)形成配合，可在轴承座6内进行旋转运动，从而使得桥体底架3通过偏转轴5在轴承座6内的旋转运动实现与车架1之间的翻转连接(或铰接)。

如此，由于桥体底架3能够围绕偏转轴5进行左右两侧偏转运动，因此，在遇到路面不平、落差大的路况时，能够通过桥体底架3的适应性翻转，保证两侧的前舵轮4均能够贴紧地面，确保车辆底部始终落地，重心稳定不浮空。

综上所述，本实施例所提供的防倾翻桥体结构，能够提高AGV车辆的防倾翻稳定性，降低对路面条件的要求，提高对复杂行走环境的适应性。

如图2所示，图2为图1中所示的桥体底架3的具体结构示意图。

在关于桥体底架3的一种优选实施例中，该桥体底架3主要包括连接横梁31和安装板32。其中，连接横梁31位于桥体底架3的中间部位，主要用于连接两侧的安装板32，而安装板32主要用于安装两个前舵轮4。同时，偏转轴5设置在该连接横梁31上，具体位于连接横梁31的侧壁位置。而为了方便前舵轮4的安装，本实施例在安装板32的表面上开设有安装孔37，从而将前舵轮4安装在该安装孔37内。

为方便连接横梁31与安装板32之间的连接，本实施例中，两侧的安装板32之间具体通过凹型板33互相连接，如此使得两侧的安装板32与中间的凹型板33形成“几”字型结构，以通过凹型板33将两侧的安装板32连接成一体。同时，连接横梁31安装在凹型板33内，并且连接横梁31的两端分别连接在凹型板33的两侧侧壁上，如此相当于在两侧的安装板32之间形成了镂空双层横梁结构，提高了两侧安装板32的连接强度。

进一步的，本实施例还在连接横梁31与凹型板33之间增设了加强立板34。具体的，该加强立板34同时分布在连接横梁31与凹型板33的横向(宽度方向)两侧位置，并且加强立板34的内侧表面顶部紧贴在连接横梁31的侧壁上，同时加强立板34的内侧表面底部紧贴在凹型板33的侧壁上，相当于在连接横梁31与凹型板33之间增设了连接加强结构，并使连接横梁31与凹型板33整体形成工字梁结构，从而提高了连接横梁31和凹型板33的结构强度，防止桥体底架3在进行翻转时出现弯曲变形或断裂破坏。

为方便偏转轴5与车架1底部预留的轴承座6配合安装，本实施例中，偏转轴5具体可立设在加强立板34的表面上，并且为保证受力均衡，偏转轴5可同时设置两根，并分别设置在两侧的两块加强立板34上，当然，两根偏转轴5需保证共线。

同时，考虑到AGV车辆在路面行驶时，车架1的颠簸产生的振动将通过桥体底架3传递至车身，为降低对车身的振动冲击影响，防止对随行人员或货物造成安全隐患，本实施例在偏转轴5上套设有减振套35。具体的，该减振套35安装在轴承座6内，可在使偏转轴5于轴承座6内保持顺畅旋转的基础上，通过其自身的弹性形变能力吸收在桥体底架3上传递的振动能量，从而在传递路径上进行缓冲减振，减少从地面传递至车架1、车身上的振动能量。一般的，减振套35可采用橡胶套或聚氨酯套等。

此外，考虑到AGV车辆在行走过程中，桥体底架3的翻转角度一般处于合理范围内，为防止桥体底架3的翻转角度因意外情况过大而造成安全事故，本实施例在连接横梁31的表面上位于偏转轴5的两侧位置处分别设置了限位块36。具体的，该限位块36具有预设高度，主要用于在桥体底架3翻转时与其同步翻转，并在翻转到预设角度时与车身的底部形成抵接，从而防止桥体底架3继续翻转，进而限制桥体底架3的最大翻转角度。一般的，桥体底架3的最大翻转角度为20°～30°。

如图3所示，图3为图1中所示的前舵轮4的具体结构示意图。

在关于前舵轮4的一种优选实施例中，该前舵轮4主要包括轮盘41、滚轮42、驱动电机43和转向电机44。

其中，轮盘41为前舵轮4的主体结构，滚轮42安装在轮盘41的底部，而驱动电机43和转向电机44均安装在轮盘41的表面。具体的，在轮盘41的底部可设置回转轴承等回转件与滚轮42相连，使得滚轮42可以轮盘41表面为基准面进行水平旋转。同时，驱动电机43通过输出轴带动滚轮42的滚轴进行旋转滚动，而转向电机44通过输出轴带动滚轮42进行水平转向。

此外，为提高前舵轮4的动力，增强爬坡、越障性能，本实施例中还在轮盘41的底部增设了减速机构45。具体的，减速机构45连接在驱动电机43的输出端与滚轮42的滚轴之间，起到传动链作用，并具有减速增扭功能。一般的，减速机构45可采用齿轮减速机构。

本实施例还提供一种AGV车辆，主要包括车架1、分别设置于车架1后端两侧的后舵轮2、设置于车架1前端的防倾翻桥体结构，其中，该防倾翻桥体结构的具体内容与上述相关内容相同，此处不再赘述。如图4所示，图4为本发明所提供的一种具体实施方式中的防倾翻桥体结构在车架1上的安装结构示意图。

需要说明的是，后舵轮2的具体结构与前舵轮4相同，并且两者在车架1上的前后端安装位置是相对的，可以进行互换。另外，本实施例所提供的防倾翻桥体结构，不仅可以应用于AGV车辆，还可同时适用于其余车辆，比如乘用车、工程车辆等。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种防倾翻桥体结构，其特征在于，包括桥体底架(3)、分别设置于所述桥体底架(3)两侧的前舵轮(4)、设置于所述桥体底架(3)上的偏转轴(5)，所述偏转轴(5)可旋转地安装于车架(1)底部预留的轴承座(6)内，且所述桥体底架(3)通过所述偏转轴(5)在所述轴承座(6)内的旋转运动与所述车架(1)可翻转地连接。

2.根据权利要求1所述的防倾翻桥体结构，其特征在于，所述桥体底架(3)包括连接横梁(31)、设置于所述连接横梁(31)两侧的安装板(32)，所述偏转轴(5)设置于所述连接横梁(31)上，且各所述前舵轮(4)分别设置于两侧所述安装板(32)上。

3.根据权利要求2所述的防倾翻桥体结构，其特征在于，两侧所述安装板(32)之间通过凹型板(33)相连，且所述连接横梁(31)的两端分别连接在所述凹型板(33)的两侧侧壁上。

4.根据权利要求3所述的防倾翻桥体结构，其特征在于，所述连接横梁(31)的侧壁与所述凹型板(33)的侧壁之间连接有用于提高连接稳定性的加强立板(34)，且所述偏转轴(5)立设于所述加强立板(34)的表面上。

5.根据权利要求4所述的防倾翻桥体结构，其特征在于，所述桥体底架(3)还包括安装于所述轴承座(6)内且套设于所述偏转轴(5)上、用于减缓从地面传递至所述车架(1)的振动的减振套(35)。

6.根据权利要求5所述的防倾翻桥体结构，其特征在于，所述连接横梁(31)的表面上于所述偏转轴(5)的两侧位置分别设置有用于与车身底部抵接、以限制所述桥体底部(3)围绕所述偏转轴(5)转动的最大翻转角度的限位块(36)。

7.根据权利要求2所述的防倾翻桥体结构，其特征在于，各所述安装板(32)的表面上均开设有用于安装对应的所述前舵轮(4)的安装孔(37)。

8.根据权利要求7所述的防倾翻桥体结构，其特征在于，所述前舵轮(4)包括安装于所述安装孔(37)内的轮盘(41)、可水平旋转地连接于所述轮盘(4)底面上的滚轮(42)、设置于所述轮盘(41)表面并用于驱动所述滚轮(42)滚动的驱动电机(43)、设置于所述轮盘(41)表面并用于驱动所述滚轮(42)水平旋转的转向电机(44)。

9.根据权利要求8所述的防倾翻桥体结构，其特征在于，还包括连接于所述驱动电机(43)的输出端与所述滚轮(42)的滚轴之间的减速机构(45)。

10.一种AGV车辆，包括车架(1)、分别设置于所述车架(1)后端两侧的后舵轮(2)、设置于所述车架(1)前端的防倾翻桥体结构，其特征在于，所述防倾翻桥体结构具体为权利要求1-9任一项所述的防倾翻桥体结构。

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