CN208897204U - 一种自适应地形的agv底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自适应地形的AGV底盘，属于AGV领域，包括车架和两个驱动模块，其特征在于，两个驱动模块在车架前后方向上呈对称式设置，所述驱动模块由连接支架、两个万向轮和一个舵轮组成，两个万向轮、一个舵轮与地面的接触点形成三角形，连接支架的两侧端向下延伸形成连板，连板的外端面上设置有转轴；车架侧端均向下延伸形成两组相互连续的侧板，方向同车架前后方向的一组侧板上相对开有两组轴孔，轴孔内镶嵌有与所述转轴相适配的轴承，连接支架通过转轴穿过与轴孔连接于车架的侧板之间；能够适应复杂地形尤其是障碍物和坑洼同时存在的路况、适用范围广、固定轴安全度高、避免杂物卷入影响小车运行。

Description

一种自适应地形的AGV底盘

技术领域

本实用新型涉及AGV领域，具体涉及一种自适应地形的AGV底盘。

背景技术

传统的AGV车尤其是小型的AGV车的底盘往往由于空间尺寸限制，底盘不带有悬挂系统，致使AGV车在不平整的地面使用时，出现底盘晃动幅度大、驱动轮出现悬空的现象，致使AGV驱动轮抓地力不够，车轮打滑，不能正常行驶；不能确保货物的安稳。为了防止驱动轮悬空的现象，AGV车的底盘一般还设有弹性件，但这种带有弹性件的底盘结构复杂，制造成本高，不能满足人们的需求。

现有技术中，申请号为201721012384.4的实用新型专利公布了一种适用于AGV坡路的多浮动轮，包括车架体和驱动轮，驱动轮通过连杆与前侧随动万向轮连接，连杆中间设有轴承，轴承内插有固定轴，固定轴两端连接到连杆内侧，车架体的另一端则设置后侧随动万向轮；该结构尤其适用于坡路路况及路况较为单一的坑洼地面。但是，上述结构还存在如下问题：首先，当路况如图4所示较为复杂时，即车架前侧路面有障碍物同时后侧路面有低洼处，上述结构车架的稳定性较差，容易出现轮子悬空现象造成打滑，因此上述结构无法满足车架前后障碍物与低洼同时存在的复杂路况下AGV车稳定性的要求，限制了AGV车的使用范围；其次，鉴于上述结构中连杆与车架体之间的连接关系，采用固定轴穿过连杆中部的轴承，且固定轴两端连接车架体的下方两侧，如此形成固定轴上需要承载中部和端部呈相反方向的两种作用力，且所用固定轴较长，容易引发固定轴的强度问题，存在安全隐患；另外，上述结构通过连杆暴露设置在车架体的下端，当前进道路上遇到轻质杂物时，很容易出现杂物卷入连杆及与之相连的万向轮或驱动轮中，影响小车的运行。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种能够适应复杂地形尤其是障碍物和坑洼同时存在的路况、适用范围广、固定轴安全度高、避免杂物卷入影响小车运行的自适应地形的AGV底盘。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自适应地形的AGV底盘，包括车架和两个驱动模块，其特征在于，两个驱动模块在车架前后方向上呈对称式设置，所述驱动模块由连接支架、两个万向轮和一个舵轮组成，两个万向轮和一个舵轮安装在连接支架的底端，两个万向轮、一个舵轮与地面的接触点形成三角形，所述万向轮设置在靠近车架前后端的位置，两个万向轮之间的连线垂直于车架轴线方向，所述连接支架的两侧端向下延伸形成连板，所述连板的外端面上设置有转轴；所述车架侧端均向下延伸形成两组相互连续的侧板，方向同车架前后方向的一组侧板上相对开有两组轴孔，所述轴孔内镶嵌有与所述转轴相适配的轴承，所述连接支架通过转轴穿过与轴孔连接于车架的侧板之间。

进一步的，所述万向轮和舵轮的顶端与连接支架固定相连。

进一步的，所述连接支架、连板与转轴之间设置为一体成型式结构。

进一步的，所述连接支架的高度小于侧板的高度。

进一步的，所述轴孔所在的侧板在轴孔外圈设置有加强筋。

进一步的，所述连接支架内嵌于车架的两组侧板之间。

本实用新型的有益效果是，通过前后对称设置的两个驱动模组分别绕转轴转动，能够实现AGV车在复杂路况地面的行走，尤其是前后侧分别存在障碍物和坑洼的路面，提高了AGV车的稳定性，扩大了AGV底盘的适用范围；驱动轮提供动力稳定，运行安稳，结构简单，降低成本；驱动模块通过设置在连接支架侧端上连板的转轴与车架内侧相连接，提高了连接强度，且大大缩短了所用转轴的长度，减少折损现象的发生；同时，连接支架内嵌于车架的侧板之间围合而成的结构中，能够有效避免路面杂物卷入连接支架中，保证AGV车的顺畅前行。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的立体结构示意图；

图3是本实用新型驱动模块的立体结构示意图；

图4是本实用新型运行工况下的结构示意图。

图中：1.车架，2.驱动模块，3.连接支架，4.万向轮，5.舵轮，6.连板，7.转轴，8.侧板，9.障碍物，10.坑洼。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-图3所示，本实用新型公开了一种自适应地形的AGV底盘，包括车架1和两个驱动模块2，两个驱动模块2在车架1前后方向上呈对称式设置，所述驱动模块2由连接支架3、两个万向轮4和一个舵轮5组成，两个万向轮4和一个舵轮5安装在连接支架3的底端，万向轮4和舵轮5的顶端与连接支架3固定相连，两个万向轮4、一个舵轮5与地面的接触点形成三角形，所述万向轮4设置在靠近车架1前后端的位置，两个万向轮4之间的连线垂直于车架1轴线方向，所述连接支架3的两侧端向下延伸形成连板6，所述连板6的外端面上设置有转轴7，所述连接支架3、连板6与转轴7之间设置为一体成型式结构；所述车架1侧端均向下延伸形成两组相互连续的侧板8，方向同车架1前后方向的一组侧板8上相对开有两组轴孔，所述轴孔内镶嵌有与所述转轴7相适配的轴承，所述连接支架3通过转轴7穿过与轴孔连接于车架1的侧板8之间，其中连接支架3的高度小于侧板8的高度，形成内嵌式结构，即连接支架3内嵌于车架1的两组侧板8之间。另外还可在轴孔外圈设置加强筋，以提高轴孔承载转轴7的能力。

当遇到障碍物9与坑洼10同时存在的路况时，如图4所示，在前的驱动模块和在后的驱动模块可分别绕转轴旋转，并根据实际路况不同，旋转方向和角度各有不同，能够满足障碍物和坑洼同时存在的路况下AGV车稳定性的要求，保持三个轮始终紧紧的与地面接触，使驱动轮不会出现悬空打滑或抓地力不够的现象，保证AGV运行始终稳定，扩大了AGV底盘的适用范围；驱动轮提供动力稳定，运行安稳，结构简单，降低成本；驱动模块通过设置在连接支架侧端上连板的转轴与车架内侧相连接，提高了连接强度，且大大缩短了所用转轴的长度，减少折损现象的发生；同时，连接支架内嵌于车架的侧板之间围合而成的结构中，能够有效避免路面杂物卷入连接支架中，保证AGV车的顺畅前行。

Claims (6)

1.一种自适应地形的AGV底盘，包括车架（1）和两个驱动模块（2），其特征在于，两个驱动模块（2）在车架（1）前后方向上呈对称式设置，所述驱动模块（2）由连接支架（3）、两个万向轮（4）和一个舵轮（5）组成，两个万向轮（4）和一个舵轮（5）安装在连接支架（3）的底端，两个万向轮（4）、一个舵轮（5）与地面的接触点形成三角形，所述万向轮（4）设置在靠近车架（1）前后端的位置，两个万向轮（4）之间的连线垂直于车架（1）轴线方向，所述连接支架（3）的两侧端向下延伸形成连板（6），所述连板（6）的外端面上设置有转轴（7）；所述车架（1）侧端均向下延伸形成两组相互连续的侧板（8），方向同车架（1）前后方向的一组侧板（8）上相对开有两组轴孔，所述轴孔内镶嵌有与所述转轴（7）相适配的轴承，所述连接支架（3）通过转轴（7）穿过与轴孔连接于车架（1）的侧板（8）之间。

2.根据权利要求1所述的自适应地形的AGV底盘，其特征在于，所述万向轮（4）和舵轮（5）的顶端与连接支架（3）固定相连。

3.根据权利要求1所述的自适应地形的AGV底盘，其特征在于，所述连接支架（3）、连板（6）与转轴（7）之间设置为一体成型式结构。

4.根据权利要求1所述的自适应地形的AGV底盘，其特征在于，所述连接支架（3）的高度小于侧板（8）的高度。

5.根据权利要求1所述的自适应地形的AGV底盘，其特征在于，所述轴孔所在的侧板（8）在轴孔外圈设置有加强筋。

6.根据权利要求1所述的自适应地形的AGV底盘，其特征在于，所述连接支架（3）内嵌于车架（1）的两组侧板（8）之间。