JP2682452B2 - ロボット搭載型無人搬送車 - Google Patents
ロボット搭載型無人搬送車Info
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- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は工場や倉庫等のクリーン
ルーム等において用いられるハンドリングロボットを搭
載した無人搬送車に関する。特に、安定した走行を実現
することができるロボット搭載型無人搬送車に関するも
のである。
ルーム等において用いられるハンドリングロボットを搭
載した無人搬送車に関する。特に、安定した走行を実現
することができるロボット搭載型無人搬送車に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図６は従来のロボット搭載型無人搬送車
の車輪ユニットを透視した状態を示す斜視図である。
の車輪ユニットを透視した状態を示す斜視図である。
【０００３】同図において、１０は車体、１１はこの車
体１０の上部に搭載されたハンドリングロボットであ
る。１０ａはハンドリングロボット１１のチャック部で
ある。１２ａ，１２ｂ，１２ｃは車体１０に設けられた
３つの車輪ユニットであり、車輪ユニット１２ａは車体
１０の前部中央に配置されており、また、車輪ユニット
１２ｂ，１２ｃは車体１０の後部左右に配置されてい
る。
体１０の上部に搭載されたハンドリングロボットであ
る。１０ａはハンドリングロボット１１のチャック部で
ある。１２ａ，１２ｂ，１２ｃは車体１０に設けられた
３つの車輪ユニットであり、車輪ユニット１２ａは車体
１０の前部中央に配置されており、また、車輪ユニット
１２ｂ，１２ｃは車体１０の後部左右に配置されてい
る。
【０００４】車輪ユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃは、
ステアリング部１３と、このステアリング部１３により
操舵されて回動する走行部１４とからそれぞれ構成され
ており、図示しない制御部により制御されて作動するよ
うになっている。車輪ユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ
の各車輪の回動は、図示しないエンコーダによりそれぞ
れ検出されるようになっており、この検出値に基づいて
クリーンルーム内における無人搬送車の位置が特定され
るようになっている。
ステアリング部１３と、このステアリング部１３により
操舵されて回動する走行部１４とからそれぞれ構成され
ており、図示しない制御部により制御されて作動するよ
うになっている。車輪ユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ
の各車輪の回動は、図示しないエンコーダによりそれぞ
れ検出されるようになっており、この検出値に基づいて
クリーンルーム内における無人搬送車の位置が特定され
るようになっている。
【０００５】このようなロボット搭載型無人搬送車は、
チャック部１０ａで物品Ｃを把持し、クリーンルーム内
を走行してプロセス装置等との間で物品Ｃの受け渡しを
行なう。
チャック部１０ａで物品Ｃを把持し、クリーンルーム内
を走行してプロセス装置等との間で物品Ｃの受け渡しを
行なう。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のロボッ
ト搭載型無人搬送車は３輪走行となっており、各車輪す
べてが確実にクリーンルーム内の床面に接地するので、
エンコーダの検出値が正確で高精度の位置特定を実現で
きるという利点があった。
ト搭載型無人搬送車は３輪走行となっており、各車輪す
べてが確実にクリーンルーム内の床面に接地するので、
エンコーダの検出値が正確で高精度の位置特定を実現で
きるという利点があった。
【０００７】しかし、３輪の無人搬送車は、次のような
問題点を有している。
問題点を有している。
【０００８】一般的に、工場等に設備されるクリーンル
ームは、高コストであるために、床面積をできるだけ小
さく設計することが望ましい。これに合わせて、無人搬
送車もスリム化される傾向にある。このため、車体の幅
方向の車輪間隔を狭くしようとすると、３輪では車体の
安定性が悪くなるという問題を有していた。特に、大き
なハンドリングロボットを搭載する無人搬送車にあって
は、重心の位置が高く、転倒の危険性があった。
ームは、高コストであるために、床面積をできるだけ小
さく設計することが望ましい。これに合わせて、無人搬
送車もスリム化される傾向にある。このため、車体の幅
方向の車輪間隔を狭くしようとすると、３輪では車体の
安定性が悪くなるという問題を有していた。特に、大き
なハンドリングロボットを搭載する無人搬送車にあって
は、重心の位置が高く、転倒の危険性があった。
【０００９】このような転倒の危険を避けるためには、
車輪を３輪から４輪に増やして車体を安定させることが
考えられる。しかし、４輪とした場合には、床面の凹凸
によっていずれかの車輪が床面から浮き上がりやすく、
位置特定の精度が低下するという問題を有している。
車輪を３輪から４輪に増やして車体を安定させることが
考えられる。しかし、４輪とした場合には、床面の凹凸
によっていずれかの車輪が床面から浮き上がりやすく、
位置特定の精度が低下するという問題を有している。
【００１０】本発明の目的は、以上のような問題点を解
決し、床面に凹凸がある場合でも、すべての車輪を確実
に床面へ接地させることができ、安定した走行の実現と
高精度の位置特定とを実現することができるロボット搭
載型無人搬送車を提供することにある。
決し、床面に凹凸がある場合でも、すべての車輪を確実
に床面へ接地させることができ、安定した走行の実現と
高精度の位置特定とを実現することができるロボット搭
載型無人搬送車を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載のロボット搭載型無人搬送車は、後部に
ロボットが搭載された車体と、この車体の前後部に配置
された４つの車輪ユニットとを備え、前記車体の前部の
左右の車輪ユニット同士をアームで連結し、このアーム
の中間部を車体のフレームに軸支することにより、この
左右の車輪ユニットをアームの中間部を中心として上下
方向に揺動自在に支持するとともに、前記車体の後部の
左右の車輪ユニットを車体に固定したことを特徴とす
る。
に請求項１記載のロボット搭載型無人搬送車は、後部に
ロボットが搭載された車体と、この車体の前後部に配置
された４つの車輪ユニットとを備え、前記車体の前部の
左右の車輪ユニット同士をアームで連結し、このアーム
の中間部を車体のフレームに軸支することにより、この
左右の車輪ユニットをアームの中間部を中心として上下
方向に揺動自在に支持するとともに、前記車体の後部の
左右の車輪ユニットを車体に固定したことを特徴とす
る。
【００１２】
【００１３】
【００１４】
【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。
な作用効果を奏する。
【００１５】請求項１記載のロボット搭載型無人搬送車
によれば、車体の前後左右には４つの車輪ユニットが設
けられているので、従来の３輪の無人搬送車に比べて安
定した走行を実現することができる。
によれば、車体の前後左右には４つの車輪ユニットが設
けられているので、従来の３輪の無人搬送車に比べて安
定した走行を実現することができる。
【００１６】車体の前部の左右の車輪ユニット同士が、
車体のフレームに軸支されたアームで連結され、上下方
向に揺動自在に支持されているので、床面に凹凸があっ
たとしても、その凹凸に対応してアームが揺動し、アー
ムに支持された左右の車輪ユニットが上下動することと
なる。
車体のフレームに軸支されたアームで連結され、上下方
向に揺動自在に支持されているので、床面に凹凸があっ
たとしても、その凹凸に対応してアームが揺動し、アー
ムに支持された左右の車輪ユニットが上下動することと
なる。
【００１７】したがって、常に、４輪すべてが床面に接
地することとなり、走行中に転倒する危険性がなく、し
かも高精度の位置特定を実現することができる。さら
に、車体の後部の左右の車輪ユニットは車体に固定され
た構成となっているので、ロボットが搭載されている車
体後部側の安定性は高いものとなる。 したがって、請求
項１記載のロボット搭載型無人搬送車によれば、背の高
いロボットが搭載されている場合であっても、これを４
輪でバランスよく支持することができ、より安定した走
行を実現することができるという効果が得られる。
地することとなり、走行中に転倒する危険性がなく、し
かも高精度の位置特定を実現することができる。さら
に、車体の後部の左右の車輪ユニットは車体に固定され
た構成となっているので、ロボットが搭載されている車
体後部側の安定性は高いものとなる。 したがって、請求
項１記載のロボット搭載型無人搬送車によれば、背の高
いロボットが搭載されている場合であっても、これを４
輪でバランスよく支持することができ、より安定した走
行を実現することができるという効果が得られる。
【００１８】
【００１９】
【００２０】
【００２１】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。
して説明する。
【００２２】図１は本発明に係るロボット搭載型無人搬
送車の一実施例を示す車体の内部を透視した状態の正面
図、図２は同じく背面図、図３は同じく左側面図、図４
は図３のＩＶ−ＩＶ断面図である。
送車の一実施例を示す車体の内部を透視した状態の正面
図、図２は同じく背面図、図３は同じく左側面図、図４
は図３のＩＶ−ＩＶ断面図である。
【００２３】これらの図面において、１は無人搬送車の
車体である。２は車体１の上部後側１ｂに設けられたハ
ンドリングロボットで、図６に示したものと同様のもの
である。３はこのハンドリングロボット２の支柱であ
る。
車体である。２は車体１の上部後側１ｂに設けられたハ
ンドリングロボットで、図６に示したものと同様のもの
である。３はこのハンドリングロボット２の支柱であ
る。
【００２４】４ａ〜４ｄは車体１の前後左右に設けられ
た４つの車輪ユニットである。５は車体１の前部に配置
された左右の車輪ユニット４ａ，４ｂ同士を連結するア
ームである。図５（ａ），（ｂ）において、６はアーム
５の中間部に設けられた軸受け部であり、孔７が形成さ
れている。８は車体１のフレーム１ａより車体１の前方
（図５（ｂ）中矢印Ｘ１方向）に突設された軸である。
この軸８は、アーム５の孔７に挿通されて緩く嵌まり合
い、アーム５を回動自在に軸支している。これにより、
左右の車輪ユニット４ａ，４ｂは、アーム５の軸受け部
６を中心として上下方向（図５（ａ）中矢印Ｙ方向）に
揺動自在に支持されているる。９は軸部８の先端部に固
定された外れ止め具である。なお、アーム５には、アー
ム５が必要以上に揺動するのを止める図示しないストッ
パが設けられている。また、本実施例では、アーム５の
揺動を制御するための特別な附勢手段（例えばスプリン
グ）は、設けていない。
た４つの車輪ユニットである。５は車体１の前部に配置
された左右の車輪ユニット４ａ，４ｂ同士を連結するア
ームである。図５（ａ），（ｂ）において、６はアーム
５の中間部に設けられた軸受け部であり、孔７が形成さ
れている。８は車体１のフレーム１ａより車体１の前方
（図５（ｂ）中矢印Ｘ１方向）に突設された軸である。
この軸８は、アーム５の孔７に挿通されて緩く嵌まり合
い、アーム５を回動自在に軸支している。これにより、
左右の車輪ユニット４ａ，４ｂは、アーム５の軸受け部
６を中心として上下方向（図５（ａ）中矢印Ｙ方向）に
揺動自在に支持されているる。９は軸部８の先端部に固
定された外れ止め具である。なお、アーム５には、アー
ム５が必要以上に揺動するのを止める図示しないストッ
パが設けられている。また、本実施例では、アーム５の
揺動を制御するための特別な附勢手段（例えばスプリン
グ）は、設けていない。
【００２５】車体１の後部に配置された左右の車輪ユニ
ット４ｃ，４ｄは、図２，３に示すように、車体１のフ
レーム１ａに固定されている。
ット４ｃ，４ｄは、図２，３に示すように、車体１のフ
レーム１ａに固定されている。
【００２６】本実施例では、図３に示すように、ハンド
リングロボット２の支柱３を車体１の後部１ｂ側に設け
てあり、車体１の前後のうち、支柱３から遠く離れてい
る側、すなわち、車体の前部側に配置されている左右の
車輪ユニット４ａ，４ｂを前述したように前記アーム５
で揺動自在に支持するとともに、ロボット２が設けられ
た車体１の後部側の左右の車輪ユニット４ｃ，４ｄを、
図２，３に示すように、車体１のフレーム１ａに固定し
た構成としてある。
リングロボット２の支柱３を車体１の後部１ｂ側に設け
てあり、車体１の前後のうち、支柱３から遠く離れてい
る側、すなわち、車体の前部側に配置されている左右の
車輪ユニット４ａ，４ｂを前述したように前記アーム５
で揺動自在に支持するとともに、ロボット２が設けられ
た車体１の後部側の左右の車輪ユニット４ｃ，４ｄを、
図２，３に示すように、車体１のフレーム１ａに固定し
た構成としてある。
【００２７】なお、各車輪ユニット４ａ〜４ｄは、ステ
アリング部１３と、このステアリング部１３により操舵
されて回動する走行部１４とからなっている。ステアリ
ング部１３には走行部１４を操舵するためのステアリン
グモータ１５が設けられている。
アリング部１３と、このステアリング部１３により操舵
されて回動する走行部１４とからなっている。ステアリ
ング部１３には走行部１４を操舵するためのステアリン
グモータ１５が設けられている。
【００２８】走行部１４は、このステアリングモータ１
５の作動により、軸線Ｏ回りにそれぞれ回動するように
なっている。走行部１４は、走行用モータ１６と、この
走行用モータ１６により駆動される車輪１７と、図示し
ないブレーキハブ、エンコーダ等とからなっている。
５の作動により、軸線Ｏ回りにそれぞれ回動するように
なっている。走行部１４は、走行用モータ１６と、この
走行用モータ１６により駆動される車輪１７と、図示し
ないブレーキハブ、エンコーダ等とからなっている。
【００２９】上述した本実施例のロボット搭載型無人搬
送車によれば、車体１の前後部には４つの車輪ユニット
４ａ〜４ｄが設けられているので、従来の３輪の無人搬
送車に比べて安定した走行を実現することができる。
送車によれば、車体１の前後部には４つの車輪ユニット
４ａ〜４ｄが設けられているので、従来の３輪の無人搬
送車に比べて安定した走行を実現することができる。
【００３０】車体１の左右の車輪ユニット４ａ，４ｂ同
士が、車体１のフレーム１ａの軸８に軸支されたアーム
５で連結され、上下方向に揺動自在に支持されているの
で、床面ＦＬに凹凸があったとしても、その凹凸に対応
してアーム５が適度に揺動し、アーム５に支持された左
右の車輪ユニット４ａ，４ｂが柔軟に上下動することと
なる。
士が、車体１のフレーム１ａの軸８に軸支されたアーム
５で連結され、上下方向に揺動自在に支持されているの
で、床面ＦＬに凹凸があったとしても、その凹凸に対応
してアーム５が適度に揺動し、アーム５に支持された左
右の車輪ユニット４ａ，４ｂが柔軟に上下動することと
なる。
【００３１】したがって、常に、４輪すべてが床面ＦＬ
に接地することとなり、安定した走行の実現と高精度の
位置特定とを実現することができる。
に接地することとなり、安定した走行の実現と高精度の
位置特定とを実現することができる。
【００３２】また、本実施例では、車体１の後部の左右
の車輪ユニット４ｃ，４ｄが、車体１に固定されている
ので、ロボット２が搭載されている車体１の後部１ｂ側
の安定性は高いものとなる。 したがって、本実施例のロ
ボット搭載型無人搬送車によれば、背の高いロボットが
搭載されている場合であっても、これを４輪でバランス
よく支持することができ、より安定した走行を実現する
ことができるという効果が得られる。
の車輪ユニット４ｃ，４ｄが、車体１に固定されている
ので、ロボット２が搭載されている車体１の後部１ｂ側
の安定性は高いものとなる。 したがって、本実施例のロ
ボット搭載型無人搬送車によれば、背の高いロボットが
搭載されている場合であっても、これを４輪でバランス
よく支持することができ、より安定した走行を実現する
ことができるという効果が得られる。
【００３３】
【００３４】
【００３５】
【００３６】
【００３７】
【００３８】
【００３９】
【００４０】
【００４１】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
【００４２】
【図１】本発明に係るロボット搭載型無人搬送車の一実
施例を示す車体の内部を透視した状態の正面図。
施例を示す車体の内部を透視した状態の正面図。
【図２】同じく背面図。
【図３】同じく左側面図。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ断面図。
【図５】（ａ）は要部の拡大正面図、（ｂ）は要部の拡
大縦断面図。
大縦断面図。
【図６】従来のロボット搭載型無人搬送車の車輪ユニッ
トを透視した状態を示す斜視図。
トを透視した状態を示す斜視図。
１ 車体 １ａ フレーム ２ ロボット ３ 支柱 ４ａ〜４ｄ 車輪ユニット ５ アーム
Claims (1)
- 【請求項１】 後部にロボットが搭載された車体と、こ
の車体の前後部に配置された４つの車輪ユニットとを備
え、前記車体の前部の左右の車輪ユニット同士をアーム
で連結し、このアームの中間部を車体のフレームに軸支
することにより、この左右の車輪ユニットをアームの中
間部を中心として上下方向に揺動自在に支持するととも
に、前記車体の後部の左右の車輪ユニットを車体に固定
したことを特徴とするロボット搭載型無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6155511A JP2682452B2 (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | ロボット搭載型無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6155511A JP2682452B2 (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | ロボット搭載型無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH081553A JPH081553A (ja) | 1996-01-09 |
| JP2682452B2 true JP2682452B2 (ja) | 1997-11-26 |
Family
ID=15607655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6155511A Expired - Fee Related JP2682452B2 (ja) | 1994-06-15 | 1994-06-15 | ロボット搭載型無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2682452B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4174935B2 (ja) | 1999-11-24 | 2008-11-05 | 株式会社デンソー | 無人搬送車 |
| US9321591B2 (en) | 2009-04-10 | 2016-04-26 | Symbotic, LLC | Autonomous transports for storage and retrieval systems |
| US8696010B2 (en) | 2010-12-15 | 2014-04-15 | Symbotic, LLC | Suspension system for autonomous transports |
| TWI654130B (zh) * | 2010-12-15 | 2019-03-21 | 辛波提克有限責任公司 | 自主式輸運機器人，用於自主式輸運車輛的懸吊鎖住系統及用於自主式輸運車輛的懸吊系統 |
| US8965619B2 (en) | 2010-12-15 | 2015-02-24 | Symbotic, LLC | Bot having high speed stability |
| US9499338B2 (en) | 2010-12-15 | 2016-11-22 | Symbotic, LLC | Automated bot transfer arm drive system |
| CN108926440A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-12-04 | 东莞威信运动用品有限公司 | 轮椅车架 |
| JP7246823B2 (ja) * | 2018-09-07 | 2023-03-28 | 株式会社オカムラ | 搬送台車 |
| CN117706099B (zh) * | 2023-11-03 | 2024-12-13 | 深圳大学 | 用于工程结构的振动监测机器人、监测系统以及监测方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56131462A (en) * | 1980-03-15 | 1981-10-15 | Agency Of Ind Science & Technol | Steering control device for all-direction movable car |
| EP0149439A3 (en) * | 1984-01-03 | 1986-01-08 | Monsanto Company | Production of alkyl glyoxylates |
-
1994
- 1994-06-15 JP JP6155511A patent/JP2682452B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH081553A (ja) | 1996-01-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |