CN214729226U - 一种新型自动搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型自动搬运机器人，包括本体、若干叉臂和激光传感器，每一所述叉臂与本体之间通过滑轨连接，所述本体上设置第一驱动组件，所述叉臂上设置第二驱动组件；第一驱动组件和第二驱动组件彼此独立运行，若干所述第二驱动组件彼此独立运行。在本体前进方向上所述本体在前方的面为前面，与前面对应两侧的是侧面，位于后方的是后面。所述激光传感器为两个，分别位于所述本体前进方向的两侧，位于本体一侧的激光传感器的辐射面为本体的两个不同的面。本实用新型中通过对激光传感器的合理布局，用最少的传感器实现最大限度的安全防护功能；不仅可以识别到小车前方的载具信息，并且可以同时对前部、后部及两个侧面起到防护作用。

Description

一种新型自动搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及AGV或AMR领域,具体涉及一种新型自动搬运机器人。

背景技术

目前市面上常见的自动搬运机器人，其激光传感器通常设置在小车前部中间位置，用于对载具的位置识别和行进过程中对障碍物的检测。由于装配在小车中间位置，车身对激光传感器视角的遮挡，导致激光传感器视角范围利用率低，只能利用前部180°范围；安全防护也只能对小车前部进行防护。若要对两侧进行安全防护，则需要分别在两侧添加多个激光传感器，成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型自动搬运机器人，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案如下：

一种新型自动搬运机器人，包括本体、若干叉臂和激光传感器，每一所述叉臂与本体之间通过滑轨连接，所述本体上设置第一驱动组件，所述叉臂上设置第二驱动组件；第一驱动组件和第二驱动组件彼此独立运行，若干所述第二驱动组件彼此独立运行。

在本体前进方向上所述本体在前方的面为前面，与前面对应两侧的是侧面，位于后方的是后面。

所述激光传感器为两个，分别位于所述本体前进方向的两侧，

位于本体一侧的激光传感器的辐射面为本体的两个不同的面。

优选的：位于本体一侧的激光传感器的辐射面为本体的前面和本体一个侧面；位于本体另一侧的另外一个激光传感器的辐射面为本体的前面和本体另一个侧面。

优选的：位于本体一侧的激光传感器的辐射面为本体的前面和本体的一个侧面；位于本体另一侧的另外一个激光传感器的辐射面为本体的后面和本体另一个侧面。

优选的：在本体前面安装摄像头。

优选的：所述摄像头安装在中间位置。

优选的：所述本体上设置滑槽，所述滑轨在所述滑槽内与所述本体滑动连接，所述叉臂与所述滑轨滑动连接、以进出所述滑槽。

优选的：所述滑轨为凹槽形条，在滑轨后端设置第一滚轮，所述滚轮贴于所述本体滚动；所述叉臂上设置第二滚轮，所述第二滚轮在所述滑轨内部滚动。

优选的：所述本体上设置第一限位组件，所述叉臂上设置第二限位组件。

优选的：两个所述激光传感器所形成的辐射面大于等于270°。

优选的：所述本体为矩形。

优选的：所述叉臂从所述本体前面水平伸出。

优选的：所述叉臂从所述本体侧面水平伸出。

本实用新型的技术效果是：

本实用新型中通过对激光传感器的合理布局，在一个搬运机器人上只安装两个激光传感器，让单个激光传感器的视角范围可以利用到270°直至360°，不仅可以识别到小车前方或是后方的载具信息，并且可以同时对前部及侧面起到防护作用，相比于市面上常见的布置方案，本方案可实现原来需要三个以上传感器才能实现的安全防护功能，有效的成本降低。用最少的传感器实现最大限度的安全防护功能。

并且由于两个传感器均可以用来识别载具的位置信息，其点云数量较一个传感器增加一倍，识别精度提高。

另外，在小车中间位置增加一个光学摄像头，用于对载具上的条码信息进行识别，从而实现对载具上货物信息的识别功能。摄像头还可以用于记录行驶过程中路径上的情况，起到行车记录仪的作用。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

在附图中：

图1是本实用新型的总体结构示意图；

图2是图1在使用时的状态示意图；

图3是图2的俯视结构示意图；

图4是本实用新型中自动搬运机器人的结构示意图；

图5是本实用新型中激光传感器的另外一种安装方式。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1本体，1-1第一驱动组件，2叉臂，2-1第二驱动组件，3激光传感器，4摄像头，H激光传感器的辐射面，5滑轨。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，其中的示意性实施例以及说明仅用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的不当限定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

如图4所示，一种新型自动搬运机器人，包括本体1、若干叉臂2和激光传感器3，每一所述叉臂与本体之间通过滑轨5连接，所述本体上设置第一驱动组件1-1，所述叉臂上设置第二驱动组件2-1。

第一驱动组件1-1和第二驱动组件2-1彼此独立运行，若干所述第二驱动组件2-1彼此独立运行。驱动组件(第一驱动组件和第二驱动组件)主要包括电机和轮子，电机带动轮子转动实现本体或叉臂的移动。

如图3所示，在本体前进方向上所述本体在前方的面为前面，与前面对应两侧的是侧面，位于后方的是后面。

如图1、图4所示。在本体前面与本体侧面的相交点安装激光传感器3，所述激光传感器3为两个，分别位于所述本体前进方向的两侧，在两侧对称设置。如图2、图3所示；位于一侧的激光传感器的辐射面为前面和侧面。

位于本体一侧的激光传感器的辐射面为本体的前面和本体一个侧面；位于本体另一侧的另外一个激光传感器的辐射面为本体的前面和本体另一个侧面。

如图2、图3所示。两激光传感器在本体的前面辐射面相交或交叠。每一个激光传感器又可以辐射到本体的侧面，实现了单侧激光传感器的270°的辐射面；两个激光传感器基本可以覆盖本体移动过程中的前面和侧面的位置信息或是障碍物感知功能。

相比现有技术中将激光传感器安装在前面中间位置的技术方案来说，更加安全可靠；而相比在侧面和前面都安装激光传感器的方案来说，本方案节约了成本。

在某些实施例中，位于本体一侧的激光传感器的辐射面为本体的前面和本体的一个侧面；位于本体另一侧的另外一个激光传感器的辐射面为本体的后面和本体另一个侧面。

如图5所示，在本体的对角分别安装激光传感器，两激光传感器的连线穿过本体的中心，具体的方案是在本体前面与本体侧面的相交点安装激光传感器，在本体后面和本体侧面的相交点安装激光传感器。

这样其中一个激光传感器的辐射面是前面和侧面，另外一个激光传感器的辐射面是后面和另外一个侧面；两个激光传感器基本可以覆盖本体移动过程中的前面、后面和两个侧面的位置信息或是障碍物感知功能。

激光传感器的安装方式不做限定，根据本体的具体结构进行调整。

激光传感器同样可以替换成其他识别装置，例如广角摄像头等，在此不做限定。

如图1、图2所示，在某些实施例中；在本体前面安装摄像头。在前面安装摄像头主要用于行走过程中，识别载具上的条码信息，从而实现对载具上货物信息的识别功能。或是其他摄像头的功能，在此不做赘述。因此摄像头的位置根据识别的需要设置，或是前面或是后面或是后面，不做限定。

在某些实施例中，优选的是所述摄像头安装在中间位置。这样左右对称，识别效果更好。

在某些实施例中，所述本体1上设置滑槽，所述滑轨5在所述滑槽内与所述本体滑动连接，所述叉臂与所述滑轨滑动连接、以进出所述滑槽。

优选的：所述滑轨为凹槽形条，在滑轨后端设置第一滚轮5-1(这里滚轮可以用其他滚动装置替换，例如滚珠、轴承等)，所述滚轮贴于所述本体滚动；实现了滑动连接中的滚动连接，减少摩擦力。所述叉臂2上设置第二滚轮2-2，所述第二滚轮在所述滑轨内部滚动。

第一滚轮5-1和第二驱动组件2-1对叉臂2起到两点的支撑作用，可以为叉臂提供更多的载重。

优选的：所述本体上设置第一限位组件，第一限位组件主要用于防止滑轨沿着水平方向脱离出本体，因此只需要设置一个凸块就可以。同样的所述叉臂上设置第二限位组件。第二限位组件主要防止叉臂沿着水平方向脱离出滑轨，因此也是只需要一个凸块就可以。

优选的：所述本体为矩形。优选的是正方形或是长宽比例接近的长方形；通常来说主要用于托盘的搬运，因此优选的是以标准托盘的尺寸设置本体的形状和尺寸。

另外在图1-4中都叉臂都是从本体的前面伸出，但是对于叉臂来说可以从本体的侧面伸出，这样在搬运物品时，就无需转向，只需要本体进行正向行驶或是逆向行驶，直接完成行驶轨道两侧的直线搬运。

在另外，由于激光传感器可以检测的范围变大，在本体上可以设置若干叉臂，而叉臂伸出方向可以不同，例如一个本体上有两组叉臂伸出方向是180°或是90°，实现不同角度的同时搬运，在此不做限定。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种新型自动搬运机器人，其特征在于：包括本体、若干叉臂和激光传感器，每一所述叉臂与本体之间通过滑轨连接，所述本体上设置第一驱动组件，所述叉臂上设置第二驱动组件；第一驱动组件和第二驱动组件彼此独立运行，若干所述第二驱动组件彼此独立运行；

在本体前进方向上所述本体在前方的面为前面，与前面对应两侧的是侧面，位于后方的是后面；

所述激光传感器为两个，分别位于所述本体前进方向的两侧，

位于本体一侧的激光传感器的辐射面为本体的两个不同的面。

2.根据权利要求1所述的新型自动搬运机器人，其特征在于：在本体前面安装摄像头。

3.根据权利要求2所述的新型自动搬运机器人，其特征在于：所述摄像头安装在中间位置。

4.根据权利要求1所述的新型自动搬运机器人，其特征在于：所述本体上设置滑槽，所述滑轨在所述滑槽内与所述本体滑动连接，所述叉臂与所述滑轨滑动连接、以进出所述滑槽。

5.根据权利要求4所述的新型自动搬运机器人，其特征在于：所述滑轨为凹槽形条，在滑轨后端设置第一滚轮，所述滚轮贴于所述本体滚动；所述叉臂上设置第二滚轮，所述第二滚轮在所述滑轨内部滚动。

6.根据权利要求5所述的新型自动搬运机器人，其特征在于：所述本体上设置第一限位组件，所述叉臂上设置第二限位组件。

7.根据权利要求1所述的新型自动搬运机器人，其特征在于：两个所述激光传感器所形成的辐射面大于等于270°。

8.根据权利要求1所述的新型自动搬运机器人，其特征在于：所述本体为矩形。

9.根据权利要求1所述的新型自动搬运机器人，其特征在于：所述叉臂从所述本体前面水平伸出。

10.根据权利要求1所述的新型自动搬运机器人，其特征在于：所述叉臂从所述本体侧面水平伸出。

Images