JP2592671B2 - リニアモーター駆動の搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、搬送用移動体をリニアモーターで推進させ
るようにしたリニアモーター駆動の搬送装置、特にその
搬送用移動体の走行速度の検出手段に関するものであ
る。

（従来の技術） リニアモーター駆動の搬送装置において、搬送用移動
体の走行速度を制御するために当該搬送用移動体の走行
速度を検出する必要が生じるが、このような場合におけ
る従来の速度検出方法は、搬送用移動体と接触して回転
する速度検出用ローラーを速度検出位置に設け、このロ
ーラーの回転速度をパルスエンコーダーなどを利用して
検出するようにしたパルスエンコーダー方式や、例えば
特開昭61−285004号公報に記載されるように、リニアモ
ーターの二次導体面上に反射テープを搬送用移動体の走
行方向に所定間隔おきに貼付し、この反射テープをリニ
アモーターの一次側に配設した光学センサーで検出し、
この検出信号に基づいて搬送用移動体の速度を検出する
ようにした光学センサー方式などが知られている。

（発明が解決しようとする課題） 上記のパルスエンコーダー方式では、速度検出用ロー
ラーと搬送用移動体との間にスリップが生じると正確な
速度検出が不可能になる。従って、基本的には両者間に
スリップが生じないように構成しなければならないが、
両者の接触初期は前記ローラーの回転が安定しないの
で、両者の接触開始後、一定時間経過後または搬送用移
動体が一定距離移動した時点から前記ローラーの回転か
ら速度を演算するように制御しなければならず、ハード
面、ソフト面の何れもが複雑になる欠点がある。

また、光学センサー方式は、センサーに対応する被検
出部としての専用部品（反射テープ）をリニアモーター
の二次導体面上に所定の間隔で精度良く配設しなければ
ならず、被検出部の構成に多大の手間がかかるばかりで
なく、リニアモーターの一次本体と二次導体との間の僅
少な間隙が被検出部を構成する反射テープなどの存在で
さらに狭められ、搬送用移動体の走行ガイドローラーの
磨耗などにより反射テープなどが一次本体と接触して不
測に剥がされ、所期通りの速度検出ができなくなるなど
の不都合が生じ易い。勿論、このような事態が生じない
ように、保守点検作業や反射テープの貼り替えなども頻
繁に行う必要がある。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するため
に、例えば実開昭50−123812号公報などによって知られ
ているセグメントタイプの二次導体、即ち、磁性材部分
が非磁性電導材の表面に長さ方向等間隔おきに露出する
ように構成された二次導体に着目し、このセグメントタ
イプの二次導体を前記搬送用移動体側の二次導体に利用
し、前記走行経路側の適当箇所に、前記二次導体の磁性
材部分のみを検出する近接スイッチを配設し、この近接
スイッチの検出信号から前記搬送用移動体の走行速度を
検知するようにしたリニアモーター駆動の搬送装置を提
案するものである。

（発明の作用） 上記の搬送装置に於いては、走行経路側のリニアモー
ター用一次側本体と搬送用移動体側のリニアモーター用
二次導体との間の磁気作用により周知の通り搬送用移動
体に推力が働き、これによって当該搬送用移動体が走行
することになるが、前記のように二次導体がセグメント
タイプであることにより、リニアモーター特性が向上し
て搬送用移動体を効率良く推進し得ることは従来周知の
通りである。

然して前記搬送用移動体が速度検出位置、即ち前記近
接スイッチを配設した場所を通過するとき、搬送用移動
体のリニアモーター用二次導体が前記近接スイッチの前
を通過移動する。このとき近接スイッチは、前記二次導
体の非磁性電導材の表面上に等間隔おきに露出している
磁性材部分のみを検出することになるので、当該近接ス
イッチからは搬送用移動体の移動速度と比例する時間間
隔で検出信号が間歇的に出力される。従ってこの検出信
号の時間間隔から搬送用移動体の走行速度を検知するこ
とが出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。

第１図及び第２図に於いて、１はパレット形の搬送用
移動体であって、当該搬送用移動体１の走行経路側に
は、搬送用移動体１の左右両側辺を支持する支持用水平
軸ホィール２と、搬送用移動体１の左右両側面に近接す
る案内用垂直軸ローラー３とが適当間隔おきに配設され
ている。又、前記搬送用移動体１の左右両側には、リニ
アモーター用二次導体４が全長にわたって付設されてお
り、走行経路側には、前記案内用垂直軸ローラー３間で
リニアモーター用一次側本体５が適当間隔おきに配設さ
れている。

前記二次導体４は、第３図及び第４図に示すように鉄
等の厚手の帯板状磁性材６の表面側に上下巾方向に長い
突条部７を二次導体長さ方向に等間隔おきに一体形成
し、この各突条部７の表面が面一に露出するように前記
帯板状磁性材６の表面側にアルミニウム等の非磁性電導
材８を被覆して成るセグメントタイプのものである。
尚、前記帯板状磁性材６の全巾にわたって前記突条部７
を形成し、この帯板状磁性材６の全体を、前記突条部７
の表面が面一に露出するようにアルミニウム等の非磁性
電導材８内にインサートすることも出来る。

前記搬送用移動体１の走行経路中に設定した速度検出
位置には、第１図及び第４図に示すように前記搬送用移
動体１の片側の二次導体４の表面に対向するように近接
スイッチ９が配設されている。この近接スイッチ９は、
前記二次導体４に於ける非磁性電導材８の表面に対向す
るときはオフ状態で、磁性材６から成る突条部７の表面
に対向するときのみオン状態となるように、二次導体４
との間の間隙が設定されている。

上記の搬送装置に於いて、全てのリニアモーター用一
次側本体５に通電するか、又は搬送用移動体１が通過す
るときだけ通電することにより、従来周知のように当該
一次側本体５と搬送用移動体１側の二次導体４との間の
磁気作用により当該搬送用移動体１に推力が与えられ、
当該搬送用移動体１が前記ホィール２及びローラー３に
よって規制される走行経路上を走行することになり、当
該搬送用移動体１上に載置される被搬送物を搬送するこ
とが出来る。このとき、前記二次導体４がセグメントタ
イプのものであるため、磁性板の表面全体を被磁性電導
材で被覆した通常タイプのものと比較してリニアモータ
ー特性が向上し、効率良く搬送移動体１を推進させるこ
とが出来る。

然して前記搬送用移動体１が速度検出位置を通過する
とき、当該搬送用移動体１に於ける二次導体４の、磁性
材６から成る突条部７の表面が近接スイッチ９の直前を
通過するときのみ、当該近接スイッチ９がオン動作する
ため、当該近接スイッチ９から搬送用移動体１の走行速
度に比例した時間間隔で検出信号（オン信号）9aが出力
される。従ってこの近接スイッチ９の検出信号9aを入力
する演算機能10に於いて、当該検出信号9aの時間間隔又
は一定時間内の検出信号数から搬送用移動体１の走行速
度を演算させ、得られた現在速度11と設定速度12とを演
算機能13に於いて比較させることにより、その差に相当
する速度制御信号14を得ることが出来る。この速度制御
信号14は、例えば速度検出位置の直後に配設されている
リニアモーター用一次側本体５の電圧又は電流制御に利
用し、搬送用移動体１の走行速度を設定通りに調整する
ことが出来る。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明は、セグメン
トタイプのリニアモーター二次導体においては走行方向
等間隔おきに磁性材部分が非磁性電導材の表面に露出し
ていることに着目し、この磁性材部分をセンサー（近接
スイッチ）で検出することにより、当該センサーの検出
対象となる被検出部を特別に付加しなくとも当該センサ
ーにより走行速度に比例した検出信号が得られるように
したものである。

従って、本発明のリニアモーター駆動の搬送装置によ
れば、搬送用移動体の走行経路側に近接スイッチを配設
するだけで、当該近接スイッチの検出対象となる専用の
被検出部材を全く使用しないで、当該搬送用移動体の走
行速度を無接触で検出することができるので、従来の速
度検出用ローラーを利用するパルスエンコーダー方式や
光学センサー方式などと比較して、極めて安価且つ簡単
容易に実施することができるにもかかわらず、正確な速
度検出が可能である。

さらに、従来の光学センサー方式と比較して、リニア
モーター二次導体面と一次本体との間の隙間を狭めるよ
うな被検出部材（反射テープ）が存在しないので、搬送
用移動体の走行ガイドローラーの磨耗などにより前記リ
ニアモーター二次導体面と一次本体との間の隙間が多少
狭まるような事態になっても、被検出部材が一次本体と
接触して不測に剥がされて所期通りの速度検出ができな
くなるというような恐れも皆無である。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送装置全体の構成を説明する概略平面図、第
２図は同正面図、第３図は搬送用移動体の斜視図、第４
図はその要部の縦断正面図及び速度検出系のブロック線
図である。 １……搬送用移動体、４……リニアモーター用二次導
体、５……リニアモーターの一次側本体、６……帯板状
磁性材、７……突条部、８……非磁性電導材、９……近
接スイッチ。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送用移動体にリニアモーター用二次導体
   を取り付け、前記搬送用移動体の走行経路側の適当間隔
   おきの位置に、前記二次導体に隣接するリニアモーター
   用一次側本体を配設した搬送装置に於いて、前記搬送用
   移動体側の二次導体を、磁性材部分が非磁性電導材の表
   面に長さ方向等間隔おきに露出するセグメントタイプと
   し、前記走行経路側の適当箇所に、前記磁性材部分のみ
   を検出する近接スイッチを配設し、この近接スイッチの
   検出信号から前記搬送用移動体の走行速度を検知するよ
   うにしたリニアモーター駆動の搬送装置。