JP2001034340A - 無人搬送車の走行制御方法 - Google Patents
無人搬送車の走行制御方法Info
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- JP2001034340A JP2001034340A JP11204699A JP20469999A JP2001034340A JP 2001034340 A JP2001034340 A JP 2001034340A JP 11204699 A JP11204699 A JP 11204699A JP 20469999 A JP20469999 A JP 20469999A JP 2001034340 A JP2001034340 A JP 2001034340A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000004904 shortening Methods 0.000 claims abstract description 3
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 3
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】２個のマグネットの組み合わせを用い、従来の
６種類の動作モードに加えて、さらに動作モードを追加
することにより、きめ細かな無人搬送車の動作制御を行
う。 【解決手段】同じ極性の２個のマグネット1a、1bの埋設
間隔を短くすることにより、連続する波形をマグネット
センサ17により発生させ、該波形をコード化して記憶す
る。前記記憶した内容をコントローラ2で認識して、無
人搬送車の走行制御に用いる。前記波形が一定時間内に
マグネットセンサ17から出力されない場合には、記憶さ
れた波形の情報を消去する。
６種類の動作モードに加えて、さらに動作モードを追加
することにより、きめ細かな無人搬送車の動作制御を行
う。 【解決手段】同じ極性の２個のマグネット1a、1bの埋設
間隔を短くすることにより、連続する波形をマグネット
センサ17により発生させ、該波形をコード化して記憶す
る。前記記憶した内容をコントローラ2で認識して、無
人搬送車の走行制御に用いる。前記波形が一定時間内に
マグネットセンサ17から出力されない場合には、記憶さ
れた波形の情報を消去する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の走行
制御方法に関するものである。
制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動運転が可能な無人搬送車の操舵制御
は、電磁誘導方式により行うのが一般的である。すなわ
ち、あらかじめ無人搬送車の走行路に沿って誘導線を埋
設し、該誘導線に交流を流すことによって、その近傍に
交流磁場を形成し、この交流磁場に沿って無人搬送車を
誘導するものである。この無人搬送車には、図４に示す
ように車両の前端部分に水平方向に回転が可能なＴ字形
状をしたアームを設置し、該Ｔ字状アームの３カ所に
は、誘導センサ１6a〜cが配置され、該誘導センサ１6a
〜cからの信号はコントローラ2に出力される。なお、前
記誘導センサ１6a〜cはコイルを用いたものであり、該
コイルに発生する誘導起電力を検出することによって誘
導線の位置を判断して、操舵することによって車両が誘
導線からはずれないように走行制御をするものである。
は、電磁誘導方式により行うのが一般的である。すなわ
ち、あらかじめ無人搬送車の走行路に沿って誘導線を埋
設し、該誘導線に交流を流すことによって、その近傍に
交流磁場を形成し、この交流磁場に沿って無人搬送車を
誘導するものである。この無人搬送車には、図４に示す
ように車両の前端部分に水平方向に回転が可能なＴ字形
状をしたアームを設置し、該Ｔ字状アームの３カ所に
は、誘導センサ１6a〜cが配置され、該誘導センサ１6a
〜cからの信号はコントローラ2に出力される。なお、前
記誘導センサ１6a〜cはコイルを用いたものであり、該
コイルに発生する誘導起電力を検出することによって誘
導線の位置を判断して、操舵することによって車両が誘
導線からはずれないように走行制御をするものである。
【０００３】無人搬送車の走行速度を変更するには、地
中に埋設された２個のマグネットの極性を認識する方法
を用いるのが一般的であり、この方式は特開平4-367007
号公報などで開示されている。すなわち、マグネットセ
ンサ17はコイルを用いたものであり、地面と対向するよ
うに車両の所定位置に取り付けられている。一方、走行
路には所定の間隔をあけて２個のマグネットが連続して
地中に埋設されている。このマグネットは、Ｎ極または
Ｓ極のいずれかを地上に向けた状態で埋設されており、
その周辺には磁場が形成される。これらのマグネットの
上方を車両が通過することによって、前記マグネットセ
ンサ17に誘導起電力が生ずる。そして、マグネットセン
サ17によって、地中に埋設されたマグネットの極性のパ
ターンを検出し、車両の速度を変更させたり、停止させ
るなどの走行制御を行うものである。
中に埋設された２個のマグネットの極性を認識する方法
を用いるのが一般的であり、この方式は特開平4-367007
号公報などで開示されている。すなわち、マグネットセ
ンサ17はコイルを用いたものであり、地面と対向するよ
うに車両の所定位置に取り付けられている。一方、走行
路には所定の間隔をあけて２個のマグネットが連続して
地中に埋設されている。このマグネットは、Ｎ極または
Ｓ極のいずれかを地上に向けた状態で埋設されており、
その周辺には磁場が形成される。これらのマグネットの
上方を車両が通過することによって、前記マグネットセ
ンサ17に誘導起電力が生ずる。そして、マグネットセン
サ17によって、地中に埋設されたマグネットの極性のパ
ターンを検出し、車両の速度を変更させたり、停止させ
るなどの走行制御を行うものである。
【０００４】なお、特開平4-367007号公報には、２個の
マグネットを組み合わせて４種類の動作モード（Ｓ極−
Ｓ極、Ｓ極−Ｎ極、Ｎ極−Ｓ極、Ｎ極−Ｎ極）を認識し
て走行制御を行う方式が記載されている。また、特開平
8-234835号公報には、前記した４種類の動作モードに加
えて、さらに２種類の動作モードを追加して、計６種類
の動作モードを用いて走行制御を行う方式が記載されて
いる。
マグネットを組み合わせて４種類の動作モード（Ｓ極−
Ｓ極、Ｓ極−Ｎ極、Ｎ極−Ｓ極、Ｎ極−Ｎ極）を認識し
て走行制御を行う方式が記載されている。また、特開平
8-234835号公報には、前記した４種類の動作モードに加
えて、さらに２種類の動作モードを追加して、計６種類
の動作モードを用いて走行制御を行う方式が記載されて
いる。
【０００５】しかしながら、無人搬送車をよりきめ細か
な動作をさせるには、さらに多くの動作モードが必要と
なってくる。なお、動作モードを増やす手段として、３
個のマグネットを使用することが容易に考えられる。し
かしながら、マグネットを３個使用する方式は、現行機
との互換性がなくなることや、コストが上昇するという
問題点がある。
な動作をさせるには、さらに多くの動作モードが必要と
なってくる。なお、動作モードを増やす手段として、３
個のマグネットを使用することが容易に考えられる。し
かしながら、マグネットを３個使用する方式は、現行機
との互換性がなくなることや、コストが上昇するという
問題点がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は２個のマグネ
ットの組み合わせを用い、さらに新たな２種類の動作モ
ードを追加することによって、無人搬送車によりきめ細
かな動作をさせる方式を提供するものである。
ットの組み合わせを用い、さらに新たな２種類の動作モ
ードを追加することによって、無人搬送車によりきめ細
かな動作をさせる方式を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、第一の発明は、地中に連続して埋設された、該２個
のマグネットの磁場によって、走行中の無人搬送車に取
り付けたマグネットセンサに誘導起電力を発生させ、該
誘導起電力による波形を記憶し、該波形のパターンの差
異に応じて前記２個のマグネットの極性を認識して、動
作モードを変更する無人搬送車の走行制御方法におい
て、前記２個のマグネットが同極性の状態で地中に埋設
されており、該２個のマグネットの間隔を短くすること
によって、前記波形を連続して発生させ、該波形のパタ
ーンの差異を用いて動作モードを変更することを特徴と
している。
に、第一の発明は、地中に連続して埋設された、該２個
のマグネットの磁場によって、走行中の無人搬送車に取
り付けたマグネットセンサに誘導起電力を発生させ、該
誘導起電力による波形を記憶し、該波形のパターンの差
異に応じて前記２個のマグネットの極性を認識して、動
作モードを変更する無人搬送車の走行制御方法におい
て、前記２個のマグネットが同極性の状態で地中に埋設
されており、該２個のマグネットの間隔を短くすること
によって、前記波形を連続して発生させ、該波形のパタ
ーンの差異を用いて動作モードを変更することを特徴と
している。
【０００８】第二の発明は、前記波形の情報を二桁の二
進数にコード化して記憶し、該記憶した波形のパターン
を用いて走行制御することを特徴とし、第三の発明は、
前記マグネットセンサから、誘導起電力による波形が一
定時間内に出力されない場合には、記憶された前記波形
の情報を消去することを特徴としている。
進数にコード化して記憶し、該記憶した波形のパターン
を用いて走行制御することを特徴とし、第三の発明は、
前記マグネットセンサから、誘導起電力による波形が一
定時間内に出力されない場合には、記憶された前記波形
の情報を消去することを特徴としている。
【０００９】
【発明の実施の形態】図２に示すブロック図より、地中
に連続して埋設された２個のマグネット1a,1bの上方を
ゴルフカートが通過すると、マグネットセンサ17には誘
導起電力が発生する。この誘導起電力による電圧を、増
幅器3を用いて増幅し、その波形を波形検出回路4で検出
・記憶して、マグネット1a,1bがどのような極性のパタ
ーンで地中に埋設されていたかを判断する。
に連続して埋設された２個のマグネット1a,1bの上方を
ゴルフカートが通過すると、マグネットセンサ17には誘
導起電力が発生する。この誘導起電力による電圧を、増
幅器3を用いて増幅し、その波形を波形検出回路4で検出
・記憶して、マグネット1a,1bがどのような極性のパタ
ーンで地中に埋設されていたかを判断する。
【００１０】図２より、２個のマグネット1a,1bが地上
にＳ極を向けた状態で、一定以上の間隔をあけて順序を
おいて埋設した場合には、ゴルフカートの進行に伴い、
波形検出回路4には図３に示されるような２個の波形が
連続して観測される。図３に示すように、これら２個の
波形をコントローラ2内の波形検出回路4では、（０１）
（１０）（００）（０１）（１０）とコード化して記憶
する。すなわち、ゴルフカートの進行とともに、１個目
のマグネット1aにより下向きの磁力線が増加し、マグネ
ットセンサ17には誘導起電力によって（−）側の波形が
発生し、この波形をコントローラ2内の波形検出回路4は
（０１）と判断して記憶する。その後、ゴルフカートの
進行に伴い、下向きの磁力線が減少すると、マグネット
センサ17には誘導起電力によって（＋）側の波形が観測
され、この波形をコントローラ2内の波形検出回路4は
（１０）と判断して記憶する。次に、誘導起電力が発生
していない状態を、コントローラ2内の波形検出回路4は
（００）と判断する。そして、ゴルフカートの進行に伴
い、２個目のマグネット1bにより下向きの磁力線が増加
し、（−）側の波形が観測され、この波形をコントロー
ラ2内の波形検出回路4は（０１）と判断して記憶する。
その後、ゴルフカートの進行に伴い、下向きの磁力線が
減少すると、（＋）側の波形が観測され、この波形をコ
ントローラ2内の波形検出回路4は、（１０）と判断して
記憶する。なお、それぞれの波形を二桁の二進数でコー
ド化して記憶することによって、耐ノイズ性が向上する
ことや、コントローラ2によるこれらの信号の処理が容
易になる。
にＳ極を向けた状態で、一定以上の間隔をあけて順序を
おいて埋設した場合には、ゴルフカートの進行に伴い、
波形検出回路4には図３に示されるような２個の波形が
連続して観測される。図３に示すように、これら２個の
波形をコントローラ2内の波形検出回路4では、（０１）
（１０）（００）（０１）（１０）とコード化して記憶
する。すなわち、ゴルフカートの進行とともに、１個目
のマグネット1aにより下向きの磁力線が増加し、マグネ
ットセンサ17には誘導起電力によって（−）側の波形が
発生し、この波形をコントローラ2内の波形検出回路4は
（０１）と判断して記憶する。その後、ゴルフカートの
進行に伴い、下向きの磁力線が減少すると、マグネット
センサ17には誘導起電力によって（＋）側の波形が観測
され、この波形をコントローラ2内の波形検出回路4は
（１０）と判断して記憶する。次に、誘導起電力が発生
していない状態を、コントローラ2内の波形検出回路4は
（００）と判断する。そして、ゴルフカートの進行に伴
い、２個目のマグネット1bにより下向きの磁力線が増加
し、（−）側の波形が観測され、この波形をコントロー
ラ2内の波形検出回路4は（０１）と判断して記憶する。
その後、ゴルフカートの進行に伴い、下向きの磁力線が
減少すると、（＋）側の波形が観測され、この波形をコ
ントローラ2内の波形検出回路4は、（１０）と判断して
記憶する。なお、それぞれの波形を二桁の二進数でコー
ド化して記憶することによって、耐ノイズ性が向上する
ことや、コントローラ2によるこれらの信号の処理が容
易になる。
【００１１】
【実施例】以下に、無人搬送車としてゴルフカートを用
いた本発明の実施例を説明する。
いた本発明の実施例を説明する。
【００１２】図１は、本発明による２種類の動作モード
と、従来の６種類の動作モードについて示したものであ
る。本発明は、上記したように２個のマグネット1a,1b
が地上にＳ極を向けて埋設するとともに、その間隔を短
くすることによって、２個の波形を連続して発生させ、
それを検出するようにした。すなわち、図１のＮｏ１に
示すように、この状態をコントローラ2では、（０１）
（１０）（０１）（１０）と認識するようにした。
と、従来の６種類の動作モードについて示したものであ
る。本発明は、上記したように２個のマグネット1a,1b
が地上にＳ極を向けて埋設するとともに、その間隔を短
くすることによって、２個の波形を連続して発生させ、
それを検出するようにした。すなわち、図１のＮｏ１に
示すように、この状態をコントローラ2では、（０１）
（１０）（０１）（１０）と認識するようにした。
【００１３】同様に、２個のマグネット1a,1bを地上に
Ｎ極を向けて埋設するとともに、その間隔を短くするこ
とによって、２個の波形を連続して発生させ、それを検
出するようにした。すなわち、図１のＮｏ２に示すよう
に、この状態をコントローラ2では、（１０）（０１）
（１０）（０１）と認識するようにした。そして、マグ
ネットセンサ17からの誘導起電力による波形が、一定時
間内に出力されない場合には、記憶された波形の情報を
リセットするようにした。この方式を用いることによっ
て、コード化された情報が何らかの誤動作によって記憶
された場合でも、一定時間を超えたには、その情報は消
去される。
Ｎ極を向けて埋設するとともに、その間隔を短くするこ
とによって、２個の波形を連続して発生させ、それを検
出するようにした。すなわち、図１のＮｏ２に示すよう
に、この状態をコントローラ2では、（１０）（０１）
（１０）（０１）と認識するようにした。そして、マグ
ネットセンサ17からの誘導起電力による波形が、一定時
間内に出力されない場合には、記憶された波形の情報を
リセットするようにした。この方式を用いることによっ
て、コード化された情報が何らかの誤動作によって記憶
された場合でも、一定時間を超えたには、その情報は消
去される。
【００１４】本発明を用いると、２個のマグネットを使
用して、従来の６モードの動作から８モードの動作に増
加させることができる。したがって、ゴルフカートのき
め細かな走行制御が可能になるとともに、マグネット1
a,1bやマグネットセンサ17などの従来の部品がそのまま
使用することができる。また、従来から用いていたソフ
トウエアに追加変更するのみで対応できるため、その修
正も容易にできる。
用して、従来の６モードの動作から８モードの動作に増
加させることができる。したがって、ゴルフカートのき
め細かな走行制御が可能になるとともに、マグネット1
a,1bやマグネットセンサ17などの従来の部品がそのまま
使用することができる。また、従来から用いていたソフ
トウエアに追加変更するのみで対応できるため、その修
正も容易にできる。
【００１５】
【発明の効果】上述したように、請求項１の発明を用い
ることにより、従来の６モードの動作から、８モードの
動作に増加させることができるので、ゴルフカートのき
め細かな走行制御ができる。さらに、本発明を用いると
使用するマグネットの個数が変わらないため、マグネッ
トセンサ等の従来の部品がそのまま使用することができ
るとともに、従来のソフトウエアに追加変更するのみで
対応できるため大きな設計変更をする必要がない。
ることにより、従来の６モードの動作から、８モードの
動作に増加させることができるので、ゴルフカートのき
め細かな走行制御ができる。さらに、本発明を用いると
使用するマグネットの個数が変わらないため、マグネッ
トセンサ等の従来の部品がそのまま使用することができ
るとともに、従来のソフトウエアに追加変更するのみで
対応できるため大きな設計変更をする必要がない。
【００１６】請求項２の発明では、マグネットセンサか
らの波形を、二桁の二進数でコード化して記憶するよう
にした。したがって、耐ノイズ性が向上することや、こ
れらの信号の処理が容易になる。
らの波形を、二桁の二進数でコード化して記憶するよう
にした。したがって、耐ノイズ性が向上することや、こ
れらの信号の処理が容易になる。
【００１７】請求項３の発明では、マグネットセンサか
らの誘導起電力による波形が、一定時間を超えて出力さ
れない場合には、記憶された波形の情報をリセットする
ようにした。この方式を用いることによって、何らかの
誤動作によってコード化された情報が記憶された場合で
も、一定時間後には、その情報は消去される。
らの誘導起電力による波形が、一定時間を超えて出力さ
れない場合には、記憶された波形の情報をリセットする
ようにした。この方式を用いることによって、何らかの
誤動作によってコード化された情報が記憶された場合で
も、一定時間後には、その情報は消去される。
【図１】２個のマグネットの配置、波形及びコードを示
す概略図である。
す概略図である。
【図２】マグネットセンサからの信号処理を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】２個のマグネットを用いた場合の波形の一例で
ある。
ある。
【図４】ゴルフカートのブロック図である。
１a、１b：マグネット、 ２：コントローラ、 ３：増幅
器、 ４：波形検出器、５：磁力線、 16a〜c：誘導セン
サ、 17：マグネットセンサ
器、 ４：波形検出器、５：磁力線、 16a〜c：誘導セン
サ、 17：マグネットセンサ
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC20 CC21 DA23 DA83 DA88 DA92 DA93 DC09 EC22 EC27 FF01 GG07 5H301 AA03 AA09 BB13 CC03 CC06 DD07 EE05 EE12 FF04 FF16 FF17 FF23 FF27
Claims (3)
- 【請求項１】地中に連続して埋設された２個のマグネッ
トの磁場によって、走行中の無人搬送車に取り付けたマ
グネットセンサに誘導起電力を発生させ、該誘導起電力
による波形を記憶し、該波形のパターンの差異に応じて
前記２個のマグネットの極性を認識して、動作モードを
変更する無人搬送車の走行制御方法において、前記２個
のマグネットが同極性の状態で地中に埋設されており、
該２個のマグネットの間隔を短くすることによって、前
記波形を連続して発生させ、該波形のパターンの差異を
用いて動作モードを変更することを特徴とする無人搬送
車の走行制御方法。 - 【請求項２】前記波形の情報を二桁の二進数にコード化
して記憶し、該記憶した波形のパターンを用いて走行制
御することを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の走
行制御方法。 - 【請求項３】前記マグネットセンサから、誘導起電力に
よる波形が一定時間内に出力されない場合には、記憶さ
れた前記波形の情報を消去することを特徴とする請求項
１又は２記載の無人搬送車の走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11204699A JP2001034340A (ja) | 1999-07-19 | 1999-07-19 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11204699A JP2001034340A (ja) | 1999-07-19 | 1999-07-19 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001034340A true JP2001034340A (ja) | 2001-02-09 |
Family
ID=16494856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11204699A Abandoned JP2001034340A (ja) | 1999-07-19 | 1999-07-19 | 無人搬送車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001034340A (ja) |
-
1999
- 1999-07-19 JP JP11204699A patent/JP2001034340A/ja not_active Abandoned
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040119 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070322 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070403 |
|
| A762 | Written abandonment of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A762 Effective date: 20070511 |