JP3006350B2 - リニアモ−タ式搬送装置の台車検知装置 - Google Patents
リニアモ−タ式搬送装置の台車検知装置Info
- Publication number
- JP3006350B2 JP3006350B2 JP17587793A JP17587793A JP3006350B2 JP 3006350 B2 JP3006350 B2 JP 3006350B2 JP 17587793 A JP17587793 A JP 17587793A JP 17587793 A JP17587793 A JP 17587793A JP 3006350 B2 JP3006350 B2 JP 3006350B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- signal
- bogie
- comparing means
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は，地上に配設した磁気
センサによって台車に装置する磁極を配列したセンサプ
レ−トを検知し，その検知信号によって台車の現在状況
を検出するリニアモ−タ式搬送装置の検知装置に係り，
特に，台車に装置するセンサプレ−トの端部特性に影響
されることなく確実に台車を検知できるリニアモ−タ式
搬送装置の台車検知装置に関する。
センサによって台車に装置する磁極を配列したセンサプ
レ−トを検知し，その検知信号によって台車の現在状況
を検出するリニアモ−タ式搬送装置の検知装置に係り，
特に，台車に装置するセンサプレ−トの端部特性に影響
されることなく確実に台車を検知できるリニアモ−タ式
搬送装置の台車検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】まず，リニアモ−タ式搬送装置の搬送路
例を図３によって説明する。図３はリニアインダクショ
ンモ−タ（以下ＬＩＭと記す）を用いたリニアモ−タ式
搬送装置による搬送システムの１例を示したものであ
る。図３において，１は搬送路で，１Ａは搬送路のレ−
ル，２はＬＩＭの１次側であって，搬送路１に沿って，
所定間隔で配設されている。３はＬＩＭの２次側導体を
備えた台車であって，台車に設けた，例えば，コンテ
ナ，キャリア等に積載した物品を，ＬＩＭの１次側に給
電される所定周波数の交流電力によって駆動され搬送す
る。５Ａは台車に装着した詳細を後述するセンサプレ−
トを検出して台車の存在と走行方向および速度を検出す
るセンサユニットであって，例えば，水平経路等ＬＩＭ
１次側の配設間隔が大なる場合には各ＬＩＭ１次側の前
後に，垂直経路等ＬＩＭ１次側の配設間隔が小なる場合
には各ＬＩＭ１次側の中間に，それぞれ適切に配設し，
各センサユニットに設けた所定数のセンサによる検知信
号によってそのセンサユニットに隣接するＬＩＭ１次側
への給電電力を制御する。また，図３において，１ＡＨ
は水平経路，１ＡＶは垂直経路，１ＡＩ，１ＡＯはそれ
ぞれ水平経路１ＡＨと垂直経路１ＡＶの接続部である立
体曲線部である。搬送路１は上記のほか水平面における
曲線部も備えている。
例を図３によって説明する。図３はリニアインダクショ
ンモ−タ（以下ＬＩＭと記す）を用いたリニアモ−タ式
搬送装置による搬送システムの１例を示したものであ
る。図３において，１は搬送路で，１Ａは搬送路のレ−
ル，２はＬＩＭの１次側であって，搬送路１に沿って，
所定間隔で配設されている。３はＬＩＭの２次側導体を
備えた台車であって，台車に設けた，例えば，コンテ
ナ，キャリア等に積載した物品を，ＬＩＭの１次側に給
電される所定周波数の交流電力によって駆動され搬送す
る。５Ａは台車に装着した詳細を後述するセンサプレ−
トを検出して台車の存在と走行方向および速度を検出す
るセンサユニットであって，例えば，水平経路等ＬＩＭ
１次側の配設間隔が大なる場合には各ＬＩＭ１次側の前
後に，垂直経路等ＬＩＭ１次側の配設間隔が小なる場合
には各ＬＩＭ１次側の中間に，それぞれ適切に配設し，
各センサユニットに設けた所定数のセンサによる検知信
号によってそのセンサユニットに隣接するＬＩＭ１次側
への給電電力を制御する。また，図３において，１ＡＨ
は水平経路，１ＡＶは垂直経路，１ＡＩ，１ＡＯはそれ
ぞれ水平経路１ＡＨと垂直経路１ＡＶの接続部である立
体曲線部である。搬送路１は上記のほか水平面における
曲線部も備えている。
【０００３】次に，図４により上述した構成における搬
送システムの制御体系と信号経路の概要を示す。図４に
おいて，１０はこの搬送システムの制御全般の中心装置
であるホストコントロ−ラ，１１は搬送システムの規模
その他の条件に対応して搬送路１の所定箇所ごとに配設
されるロ−カルコントロ−ラ，１２は搬送路１をその経
路条件に対応して分割した所定区間ごとに配設するＬＩ
Ｍドライバ，１３は前述した台車３を駆動するために搬
送路に沿って所定間隔で配設したＬＩＭユニット，５Ａ
は，それぞれＬＩＭユニットに対応させて配設したセン
サユニットである。即ち，ホストコントロ−ラ１０に
は，所定数のロ−カルコントロ−ラ１１が接続し，１セ
ットのロ−カルコントロ−ラ１１には所定数のＬＩＭド
ライバ１２が接続し，１セットのＬＩＭドライバ１２に
は所定数のＬＩＭユニット１３およびセンサユニット５
Ａが接続している。ＬＩＭユニット１３にはＬＩＭの１
次側２と，ＬＩＭドライバ１２によって制御されてＬＩ
Ｍの１次側２に電力を供給するスイッチ制御機能１４等
が設けられている。また，センサユニット５Ａは，前述
したように台車に装着したセンサプレ−ト５Ｂによって
台車の存在と台車の速度および走行方向を検知する必要
個数，例えば，２個のセンサが設けられている。センサ
ユニット５Ａは，前述したように各ＬＩＭユニット１３
に対応して配設され，各センサユニット５Ａによって検
出された信号は，そのセンサユニット５Ａに対応するＬ
ＩＭユニット１３に設けられたＬＩＭ１次側にＬＩＭド
ライバ１２から供給される交流電力を制御する。また，
図４には，ＬＩＭの２次側導体４とセンサプレ−ト５Ｂ
によって構成された台車の走行機能部３Ｂを略示してい
る。また，搬送路は，経路条件に対応して所定距離で分
割してゾ−ンを形成し，各ゾ−ンには１台以上の台車が
はいらないように制御される。また，ＬＩＭユニット１
３は，台車を駆動するに適切なピッチでレ−ル１Ａに沿
って配設される。なお，図４にはＬＩＭユニット１個に
対してセンサユニット１個の場合を記している。
送システムの制御体系と信号経路の概要を示す。図４に
おいて，１０はこの搬送システムの制御全般の中心装置
であるホストコントロ−ラ，１１は搬送システムの規模
その他の条件に対応して搬送路１の所定箇所ごとに配設
されるロ−カルコントロ−ラ，１２は搬送路１をその経
路条件に対応して分割した所定区間ごとに配設するＬＩ
Ｍドライバ，１３は前述した台車３を駆動するために搬
送路に沿って所定間隔で配設したＬＩＭユニット，５Ａ
は，それぞれＬＩＭユニットに対応させて配設したセン
サユニットである。即ち，ホストコントロ−ラ１０に
は，所定数のロ−カルコントロ−ラ１１が接続し，１セ
ットのロ−カルコントロ−ラ１１には所定数のＬＩＭド
ライバ１２が接続し，１セットのＬＩＭドライバ１２に
は所定数のＬＩＭユニット１３およびセンサユニット５
Ａが接続している。ＬＩＭユニット１３にはＬＩＭの１
次側２と，ＬＩＭドライバ１２によって制御されてＬＩ
Ｍの１次側２に電力を供給するスイッチ制御機能１４等
が設けられている。また，センサユニット５Ａは，前述
したように台車に装着したセンサプレ−ト５Ｂによって
台車の存在と台車の速度および走行方向を検知する必要
個数，例えば，２個のセンサが設けられている。センサ
ユニット５Ａは，前述したように各ＬＩＭユニット１３
に対応して配設され，各センサユニット５Ａによって検
出された信号は，そのセンサユニット５Ａに対応するＬ
ＩＭユニット１３に設けられたＬＩＭ１次側にＬＩＭド
ライバ１２から供給される交流電力を制御する。また，
図４には，ＬＩＭの２次側導体４とセンサプレ−ト５Ｂ
によって構成された台車の走行機能部３Ｂを略示してい
る。また，搬送路は，経路条件に対応して所定距離で分
割してゾ−ンを形成し，各ゾ−ンには１台以上の台車が
はいらないように制御される。また，ＬＩＭユニット１
３は，台車を駆動するに適切なピッチでレ−ル１Ａに沿
って配設される。なお，図４にはＬＩＭユニット１個に
対してセンサユニット１個の場合を記している。
【０００４】次に，上述した搬送路とセンサの関係を図
５によって説明する。図５において１は搬送路の断面を
示していて，１Ａは搬送路１のレ−ルで２はＬＩＭの１
次側，３Ａは台車（図３に示した３）の車体の一部であ
る。また，４はＬＩＭの２次側導体，５Ａはセンサユニ
ット，５Ｂはセンサプレ−トである。図５においては，
ＬＩＭの２次側導体４とセンサプレ−ト５Ｂを台車３の
車体３Ａに装着する機構および台車３をレ−ル１Ａに保
持するフリ−ロ−ラ等の図示は省略している。
５によって説明する。図５において１は搬送路の断面を
示していて，１Ａは搬送路１のレ−ルで２はＬＩＭの１
次側，３Ａは台車（図３に示した３）の車体の一部であ
る。また，４はＬＩＭの２次側導体，５Ａはセンサユニ
ット，５Ｂはセンサプレ−トである。図５においては，
ＬＩＭの２次側導体４とセンサプレ−ト５Ｂを台車３の
車体３Ａに装着する機構および台車３をレ−ル１Ａに保
持するフリ−ロ−ラ等の図示は省略している。
【０００５】上述したセンサプレ−ト例の概要平面図を
図６に示している。図６において，３Ｂは台車３におけ
る走行機能部を示している。走行機能部３Ｂはレ−ル１
Ａに面して，ＬＩＭの２次側導体４とセンサプレ−ト５
Ｂによって構成されている。センサプレ−ト５ＢはＮ磁
極５ＮおよびＳ磁極５Ｓを表面に向けて所定ピッチで交
互に配列した磁極列である。センサプレ−ト５Ｂの端部
における磁極５ｅの幅は半分にしている。図６にはセン
サユニット（図３，図４，図５に示す５Ａ）に設けた相
互に所定ピッチずれた位置に配置された２個の磁気セン
サ５ａ1，５ａ2を図示している。なお，この磁気センサ
としては，例えばホ−ル素子が使用される。
図６に示している。図６において，３Ｂは台車３におけ
る走行機能部を示している。走行機能部３Ｂはレ−ル１
Ａに面して，ＬＩＭの２次側導体４とセンサプレ−ト５
Ｂによって構成されている。センサプレ−ト５ＢはＮ磁
極５ＮおよびＳ磁極５Ｓを表面に向けて所定ピッチで交
互に配列した磁極列である。センサプレ−ト５Ｂの端部
における磁極５ｅの幅は半分にしている。図６にはセン
サユニット（図３，図４，図５に示す５Ａ）に設けた相
互に所定ピッチずれた位置に配置された２個の磁気セン
サ５ａ1，５ａ2を図示している。なお，この磁気センサ
としては，例えばホ−ル素子が使用される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで，上述したよ
うな従来のリニアモ−タ式搬送装置の台車検知手段によ
ると，センサプレ−トの端部における磁束は図７のよう
に示される。図７において，５Ｂはセンサプレ−トであ
って，５Ｎはセンサ側がＮ極の磁極，５Ｓはセンサ側が
Ｓ極の磁極である。またφｓは端部の磁束，φｍは端部
以外，即ち，センサプレ−ト上全般の磁束状況を示して
いる。即ち，センサプレ−ト端部の磁束φｓは内部の磁
束φｍよりも小さく，条件によっては複雑な形状をなす
ので，磁気センサ，例えば，ホ−ル素子によって検出さ
れる信号波形は，ホ−ル素子の指向性と感度によって，
例えば，図８に示すようになり，時に検出ピ−ク値が２
重に検出されて台車の存在を誤って判断することがあり
得る。図８は，図７に示した磁束を磁気センサ５ａ1，
５ａ2が検出し，出力した交流波形の信号を整流し，加
算した出力波形を示している。図８において，Ｏは検出
信号のゼロレベル，ｓは検出信号波形を示していて，検
出信号波形ｓの，ｃ点はセンサプレ−トの端部で検出し
たピ−ク値，ｅ点はセンサプレ−トの端部以外で検出し
たピ−ク値をそれぞれ示している。本発明は従来のもの
の上記課題（問題点）を解決し，確実に台車を検知でき
るリニアモ−タ式搬送装置の台車検知装置を提供するこ
とを目的とする。
うな従来のリニアモ−タ式搬送装置の台車検知手段によ
ると，センサプレ−トの端部における磁束は図７のよう
に示される。図７において，５Ｂはセンサプレ−トであ
って，５Ｎはセンサ側がＮ極の磁極，５Ｓはセンサ側が
Ｓ極の磁極である。またφｓは端部の磁束，φｍは端部
以外，即ち，センサプレ−ト上全般の磁束状況を示して
いる。即ち，センサプレ−ト端部の磁束φｓは内部の磁
束φｍよりも小さく，条件によっては複雑な形状をなす
ので，磁気センサ，例えば，ホ−ル素子によって検出さ
れる信号波形は，ホ−ル素子の指向性と感度によって，
例えば，図８に示すようになり，時に検出ピ−ク値が２
重に検出されて台車の存在を誤って判断することがあり
得る。図８は，図７に示した磁束を磁気センサ５ａ1，
５ａ2が検出し，出力した交流波形の信号を整流し，加
算した出力波形を示している。図８において，Ｏは検出
信号のゼロレベル，ｓは検出信号波形を示していて，検
出信号波形ｓの，ｃ点はセンサプレ−トの端部で検出し
たピ−ク値，ｅ点はセンサプレ−トの端部以外で検出し
たピ−ク値をそれぞれ示している。本発明は従来のもの
の上記課題（問題点）を解決し，確実に台車を検知でき
るリニアモ−タ式搬送装置の台車検知装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に，本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の検知装置
においては，台車にＮ，Ｓの各同一幅の磁極を交互に所
定数連続して配列したセンサプレ−トを装着し，センサ
プレ−ト面に対向して磁気センサを地上所定位置に設置
し，磁気センサの出力によって台車を検知するリニアモ
−タ式搬送装置の台車検知装置において，磁気センサに
よる検出信号が予め設定した第１のしきい値以上である
ことを検知する第１の比較手段と，第１の比較手段より
も低い値の予め設定した第２のしきい値以上であること
を検知する第２の比較手段と，第１の比較手段から判定
信号が出力されるとこの検知以降に第２の比較手段から
出力される判定信号を所定の台車検知機能に出力し，第
２の比較手段から判定信号が出力されるとこの検知以降
に第１の比較手段から出力される検知信号を前記の台車
検知機能に出力するスイッチ手段とを設けるように構成
した。
に，本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の検知装置
においては，台車にＮ，Ｓの各同一幅の磁極を交互に所
定数連続して配列したセンサプレ−トを装着し，センサ
プレ−ト面に対向して磁気センサを地上所定位置に設置
し，磁気センサの出力によって台車を検知するリニアモ
−タ式搬送装置の台車検知装置において，磁気センサに
よる検出信号が予め設定した第１のしきい値以上である
ことを検知する第１の比較手段と，第１の比較手段より
も低い値の予め設定した第２のしきい値以上であること
を検知する第２の比較手段と，第１の比較手段から判定
信号が出力されるとこの検知以降に第２の比較手段から
出力される判定信号を所定の台車検知機能に出力し，第
２の比較手段から判定信号が出力されるとこの検知以降
に第１の比較手段から出力される検知信号を前記の台車
検知機能に出力するスイッチ手段とを設けるように構成
した。
【０００８】
【作用】本発明は，上述のようにセンサプレ−トからの
検出信号を第１の比較機能，第２の比較機能で夫々比較
し，これらの比較信号に基づき台車の正しい検出信号を
判別するように構成したので，センサプレ−トの端部効
果によって台車を誤って判定することはない。
検出信号を第１の比較機能，第２の比較機能で夫々比較
し，これらの比較信号に基づき台車の正しい検出信号を
判別するように構成したので，センサプレ−トの端部効
果によって台車を誤って判定することはない。
【０００９】
【実施例】本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の台
車検知装置の実施例を図１によって説明する。図１は図
３ないし図６によって示したリニアモ−タシステムに適
用したものであって，図３ないし図６と同一の要素装置
は同一の符号を使用している。図１において，３は台車
であって矢印は台車の進行方向を示している。台車３に
装着したセンサプレ−ト５Ｂが地上の所定位置に配設し
たセンサユニット（図３，図４，図５に示した５Ａ）に
設けた磁気センサ５ａによって検出される。磁気センサ
５ａの検出信号は，第１の比較手段６ａと，第２の比較
手段６ｂに入力する。第１の比較手段６ａの判定信号出
力はスイッチ手段７の端子部７ａに，第２の比較手段６
ｂの判定信号出力はスイッチ手段７の端子部７ｂにそれ
ぞれ入力し，スイッチ手段７によって選定された第１の
比較手段６ａから出力される判定信号または第２の比較
手段６ｂから出力される判定信号は，出力部８から後段
の所定の台車検知機能を備えた管理・駆動機能に伝送さ
れて，ＬＩＭ等台車の駆動・制御に使用される。スイッ
チ手段７の出力信号はスイッチ手段切換機能９に入力し
てスイッチ手段７の切り換え操作を実行する。上述した
第１の比較手段６ａ，および，第２の比較手段６ｂの比
較すべきしきい値は，詳細を後述するように，図８に示
した磁束検出信号波形ｓに対応させて予め設定する。
車検知装置の実施例を図１によって説明する。図１は図
３ないし図６によって示したリニアモ−タシステムに適
用したものであって，図３ないし図６と同一の要素装置
は同一の符号を使用している。図１において，３は台車
であって矢印は台車の進行方向を示している。台車３に
装着したセンサプレ−ト５Ｂが地上の所定位置に配設し
たセンサユニット（図３，図４，図５に示した５Ａ）に
設けた磁気センサ５ａによって検出される。磁気センサ
５ａの検出信号は，第１の比較手段６ａと，第２の比較
手段６ｂに入力する。第１の比較手段６ａの判定信号出
力はスイッチ手段７の端子部７ａに，第２の比較手段６
ｂの判定信号出力はスイッチ手段７の端子部７ｂにそれ
ぞれ入力し，スイッチ手段７によって選定された第１の
比較手段６ａから出力される判定信号または第２の比較
手段６ｂから出力される判定信号は，出力部８から後段
の所定の台車検知機能を備えた管理・駆動機能に伝送さ
れて，ＬＩＭ等台車の駆動・制御に使用される。スイッ
チ手段７の出力信号はスイッチ手段切換機能９に入力し
てスイッチ手段７の切り換え操作を実行する。上述した
第１の比較手段６ａ，および，第２の比較手段６ｂの比
較すべきしきい値は，詳細を後述するように，図８に示
した磁束検出信号波形ｓに対応させて予め設定する。
【００１０】図２に，センサユニット５Ａに設けた磁気
センサ５ａが検出し，出力した交流信号を整流した波形
を示していて，Ｏは検出信号のゼロレベル，ｓは検出信
号波形を示している。なお，センサユニット５Ａには，
上記所定の整流機能を備えている。また，図２におい
て，図２（Ａ）はセンサプレ−ト５Ｂの検出開始部，図
２（Ｂ）はセンサプレ−ト５Ｂの検出終わり部のそれぞ
れ波形を示している。即ち，図２（Ａ）には磁気センサ
５ａによる検出信号の立ち上がり側を示していて，ｃ点
はセンサプレ−ト５Ｂの前述した端部（図７に示した５
ｅ）におけるピ−ク部，ｄ点はセンサプレ−ト５Ｂの前
述した端部効果による下垂部，ｅ点はセンサプレ−ト５
Ｂの中間部におけるピ−ク部，ｆ点はセンサプレ−ト５
Ｂの中間部における谷部を示している。図２（Ｂ）には
磁気センサ５ａによる検出信号の終端部を示していて，
ｅ点はセンサプレ−ト５Ｂの中間部におけるピ−ク部，
ｆ点はセンサプレ−ト５Ｂの中間部における谷部，ｇ点
はセンサプレ−ト５Ｂの前述した端部効果による下垂
部，ｈ点はセンサプレ−ト５Ｂの前述した端部における
ピ−ク部を示している。図２（Ａ）に示す磁気センサ５
ａの検出信号波形ｓにおけるレベルａを第１の比較手段
６ａのしきい値とすると，第１の比較手段６ａからは判
定信号として，図２（Ａ）におけるａ点より右側で信号
１を出力する。また，図２（Ｂ）に示す磁気センサ５ａ
の検出信号波形においては第１の比較手段６ａはａ点よ
り右側で信号０を出力する。また，第２の比較手段６ｂ
は，磁気センサ５ａの検出信号が存在しない条件におけ
る，この磁気センサや，磁気センサ検出信号の増幅機能
等，信号処理回路に存在し得るオフセット値やノイズレ
ベル等を考慮したレベル値を信号０を示すしきい値とし
て設定し，判定信号として，このしきい値以上の入力値
は信号１を出力し，しきい値以下は信号０を出力する。
即ち，図２（Ａ）に示す磁気センサ５ａの検出信号波形
ｓにおけるレベルｂを第２の比較手段６ｂのしきい値と
すると，判定信号として，図２（Ａ）におけるｂ点より
左側で信号１を出力する。また，図２（Ｂ）に示す磁気
センサ５ａの検出信号波形ｓにおいてはｂ点より右側で
信号０を出力する。スイッチ手段切換機能９は，信号１
が出力されてくるとスイッチ手段７の接点部７ｂ側を出
力するように切り換え，信号０が出力されてくるとスイ
ッチ手段７の接点部７ａ側を出力するように切り換える
ように機能する。上述したスイッチ手段７は説明の便宜
上有接点スイッチ（リレ−機能）のように説明したが，
スイッチ手段切換機能９によって上述の機能が実行でき
れば，その他の例えば，無接点リレ−等によって構成さ
れても良いことは当然である。
センサ５ａが検出し，出力した交流信号を整流した波形
を示していて，Ｏは検出信号のゼロレベル，ｓは検出信
号波形を示している。なお，センサユニット５Ａには，
上記所定の整流機能を備えている。また，図２におい
て，図２（Ａ）はセンサプレ−ト５Ｂの検出開始部，図
２（Ｂ）はセンサプレ−ト５Ｂの検出終わり部のそれぞ
れ波形を示している。即ち，図２（Ａ）には磁気センサ
５ａによる検出信号の立ち上がり側を示していて，ｃ点
はセンサプレ−ト５Ｂの前述した端部（図７に示した５
ｅ）におけるピ−ク部，ｄ点はセンサプレ−ト５Ｂの前
述した端部効果による下垂部，ｅ点はセンサプレ−ト５
Ｂの中間部におけるピ−ク部，ｆ点はセンサプレ−ト５
Ｂの中間部における谷部を示している。図２（Ｂ）には
磁気センサ５ａによる検出信号の終端部を示していて，
ｅ点はセンサプレ−ト５Ｂの中間部におけるピ−ク部，
ｆ点はセンサプレ−ト５Ｂの中間部における谷部，ｇ点
はセンサプレ−ト５Ｂの前述した端部効果による下垂
部，ｈ点はセンサプレ−ト５Ｂの前述した端部における
ピ−ク部を示している。図２（Ａ）に示す磁気センサ５
ａの検出信号波形ｓにおけるレベルａを第１の比較手段
６ａのしきい値とすると，第１の比較手段６ａからは判
定信号として，図２（Ａ）におけるａ点より右側で信号
１を出力する。また，図２（Ｂ）に示す磁気センサ５ａ
の検出信号波形においては第１の比較手段６ａはａ点よ
り右側で信号０を出力する。また，第２の比較手段６ｂ
は，磁気センサ５ａの検出信号が存在しない条件におけ
る，この磁気センサや，磁気センサ検出信号の増幅機能
等，信号処理回路に存在し得るオフセット値やノイズレ
ベル等を考慮したレベル値を信号０を示すしきい値とし
て設定し，判定信号として，このしきい値以上の入力値
は信号１を出力し，しきい値以下は信号０を出力する。
即ち，図２（Ａ）に示す磁気センサ５ａの検出信号波形
ｓにおけるレベルｂを第２の比較手段６ｂのしきい値と
すると，判定信号として，図２（Ａ）におけるｂ点より
左側で信号１を出力する。また，図２（Ｂ）に示す磁気
センサ５ａの検出信号波形ｓにおいてはｂ点より右側で
信号０を出力する。スイッチ手段切換機能９は，信号１
が出力されてくるとスイッチ手段７の接点部７ｂ側を出
力するように切り換え，信号０が出力されてくるとスイ
ッチ手段７の接点部７ａ側を出力するように切り換える
ように機能する。上述したスイッチ手段７は説明の便宜
上有接点スイッチ（リレ−機能）のように説明したが，
スイッチ手段切換機能９によって上述の機能が実行でき
れば，その他の例えば，無接点リレ−等によって構成さ
れても良いことは当然である。
【００１１】次に，図１に示した手段の構成における働
きを説明する。磁気センサ５ａの前に台車３，即ち，セ
ンサプレ−ト５Ｂが存在しないと，後述するようにスイ
ッチ手段７は接点部７ａに接続されていて，第１の比較
手段６ａ，第２の比較手段６ｂはともに出力が信号０で
ある。従って，出力部８からは信号０が出力して台車が
存在しないことを示している。磁気センサ５ａがセンサ
プレ−ト５Ｂの磁束変化を検出し，磁気センサ５ａから
図２（Ａ）に示すような信号が出力されると，信号のレ
ベルｂをしきい値とする第２の比較手段６ｂは，ｂ点以
降は信号１を出力するが，スイッチ手段７の回路は接点
部７ａに接続されているので，信号１は出力部８には出
力されない。磁気センサ５Ｂからの出力がａ点になる
と，レベルａをしきい値とする第１の比較手段６ａは，
ａ点以降は信号１を出力するので出力部８から信号１が
出力される。信号１が出力されるとスイッチ手段切換機
能９はスイッチ手段７の回路を接点部７ｂに切り換え
る。しかし，前述したように第２の比較手段６ｂはｂ点
以降は信号１を出力しているので出力部８からは信号１
が継続して出力される。台車３の移動に伴ってセンサプ
レ−ト５Ｂがさらに移動して図２（Ｂ）に示すような信
号を出力する。磁気センサ５ａからの出力がａ点になる
とレベルａをしきい値とする第１の比較手段６ａは，ａ
点以降は信号０を出力するが，スイッチ手段７の回路は
接点部７ｂに接続されているので，出力部８からは信号
１が継続して出力される。
きを説明する。磁気センサ５ａの前に台車３，即ち，セ
ンサプレ−ト５Ｂが存在しないと，後述するようにスイ
ッチ手段７は接点部７ａに接続されていて，第１の比較
手段６ａ，第２の比較手段６ｂはともに出力が信号０で
ある。従って，出力部８からは信号０が出力して台車が
存在しないことを示している。磁気センサ５ａがセンサ
プレ−ト５Ｂの磁束変化を検出し，磁気センサ５ａから
図２（Ａ）に示すような信号が出力されると，信号のレ
ベルｂをしきい値とする第２の比較手段６ｂは，ｂ点以
降は信号１を出力するが，スイッチ手段７の回路は接点
部７ａに接続されているので，信号１は出力部８には出
力されない。磁気センサ５Ｂからの出力がａ点になる
と，レベルａをしきい値とする第１の比較手段６ａは，
ａ点以降は信号１を出力するので出力部８から信号１が
出力される。信号１が出力されるとスイッチ手段切換機
能９はスイッチ手段７の回路を接点部７ｂに切り換え
る。しかし，前述したように第２の比較手段６ｂはｂ点
以降は信号１を出力しているので出力部８からは信号１
が継続して出力される。台車３の移動に伴ってセンサプ
レ−ト５Ｂがさらに移動して図２（Ｂ）に示すような信
号を出力する。磁気センサ５ａからの出力がａ点になる
とレベルａをしきい値とする第１の比較手段６ａは，ａ
点以降は信号０を出力するが，スイッチ手段７の回路は
接点部７ｂに接続されているので，出力部８からは信号
１が継続して出力される。
【００１２】さらに，台車３の移動に伴ってセンサプレ
−ト５Ｂが移動し，磁気センサ５ａからの出力がｂ点に
なるとレベルｂをしきい値とする第２の比較手段６ｂ
は，ｂ点以降は信号０を出力するので出力部８からは信
号１が０に変化される。信号０が出力されるとスイッチ
手段切換機能９はスイッチ手段７の回路を接点部７ａに
切り換える。従って，第１の比較手段６ａが次に１を出
力するまで，出力部８からは信号０を出力し，スイッチ
手段７の回路は接点部７ａに維持される。上述の動作に
よって，磁気センサ５ａの出力値が大きく変動しても，
第１の比較手段６ａ，および，第２の比較手段それぞれ
のしきい値は，検出信号レベルの変動に対して余裕をも
って設定してあるので，正しいセンサプレ−ト５Ｂ，即
ち台車３の存在を検知できる。
−ト５Ｂが移動し，磁気センサ５ａからの出力がｂ点に
なるとレベルｂをしきい値とする第２の比較手段６ｂ
は，ｂ点以降は信号０を出力するので出力部８からは信
号１が０に変化される。信号０が出力されるとスイッチ
手段切換機能９はスイッチ手段７の回路を接点部７ａに
切り換える。従って，第１の比較手段６ａが次に１を出
力するまで，出力部８からは信号０を出力し，スイッチ
手段７の回路は接点部７ａに維持される。上述の動作に
よって，磁気センサ５ａの出力値が大きく変動しても，
第１の比較手段６ａ，および，第２の比較手段それぞれ
のしきい値は，検出信号レベルの変動に対して余裕をも
って設定してあるので，正しいセンサプレ−ト５Ｂ，即
ち台車３の存在を検知できる。
【００１３】上述した第１の比較手段６ａはしきい値を
レベルａとし，第２の比較手段６ｂはしきい値をレベル
ｂとして説明したが，このリニアモ−タ搬送装置におけ
る搬送路と台車の機械的条件等に対応して，磁気センサ
５ａの検出信号波形に対応する各しきい値は適切に設定
すれば良い。例えば，図２において，センサプレ−ト５
Ｂの前述した端部におけるピ−ク部ｃ点，および，ｈ点
が変動して最大値になった場合においても，センサプレ
−ト５Ｂの中間部における谷部ｆ点が変動して最小値に
なった場合よりも十分に小さい値が保証されれば，第１
の比較手段６ａのしきい値をｆ点とｃ（ｈ）点の中間値
の適切な値に設定し，第２の比較手段６ｂのしきい値ｂ
を，ｄ点およびｇ点よりも低い適切な値に設定すれば良
い。また，第１の比較手段６ａ，第２の比較手段６ｂと
もに出力を信号０から信号１に変換するしきい値と，出
力を信号１から信号０に変換するしきい値とを等しくす
るように説明したが，このリニアモ−タ搬送装置におけ
る搬送路と台車の機械的条件等に対応して，磁気センサ
５ａの検出信号波形に対応する各しきい値をヒステリシ
スをもつように適切に設定しても良い。
レベルａとし，第２の比較手段６ｂはしきい値をレベル
ｂとして説明したが，このリニアモ−タ搬送装置におけ
る搬送路と台車の機械的条件等に対応して，磁気センサ
５ａの検出信号波形に対応する各しきい値は適切に設定
すれば良い。例えば，図２において，センサプレ−ト５
Ｂの前述した端部におけるピ−ク部ｃ点，および，ｈ点
が変動して最大値になった場合においても，センサプレ
−ト５Ｂの中間部における谷部ｆ点が変動して最小値に
なった場合よりも十分に小さい値が保証されれば，第１
の比較手段６ａのしきい値をｆ点とｃ（ｈ）点の中間値
の適切な値に設定し，第２の比較手段６ｂのしきい値ｂ
を，ｄ点およびｇ点よりも低い適切な値に設定すれば良
い。また，第１の比較手段６ａ，第２の比較手段６ｂと
もに出力を信号０から信号１に変換するしきい値と，出
力を信号１から信号０に変換するしきい値とを等しくす
るように説明したが，このリニアモ−タ搬送装置におけ
る搬送路と台車の機械的条件等に対応して，磁気センサ
５ａの検出信号波形に対応する各しきい値をヒステリシ
スをもつように適切に設定しても良い。
【００１４】上述の説明は本発明の技術思想を実現する
ための基本手法と構成を示したものであって，種々応用
改変することができる。例えば，機能構成をハ−ドウエ
アのブロック図で示したが，検出機能がマイクロコンピ
ュ−タ等によって構成されている場合はソフトウエアに
よって構成させるようにしても良いことは当然である。
ための基本手法と構成を示したものであって，種々応用
改変することができる。例えば，機能構成をハ−ドウエ
アのブロック図で示したが，検出機能がマイクロコンピ
ュ−タ等によって構成されている場合はソフトウエアに
よって構成させるようにしても良いことは当然である。
【００１５】
【発明の効果】本発明は，上記のようにセンサプレ−ト
からの検出信号を第１の比較機能，第２の比較機能で夫
々比較し，これらの比較信号に基づき台車の正しい検出
信号を判別するように構成したものであるから，次のよ
うに優れた効果を有する。 一つのセンサプレ−トから２度または３度検知信号を
出力することがない。 従って，台車を誤って検知してロ−カルコントロ−ラ
等，所定の管理・制御装置から誤った制御信号が出力さ
れる恐れがなくなった。
からの検出信号を第１の比較機能，第２の比較機能で夫
々比較し，これらの比較信号に基づき台車の正しい検出
信号を判別するように構成したものであるから，次のよ
うに優れた効果を有する。 一つのセンサプレ−トから２度または３度検知信号を
出力することがない。 従って，台車を誤って検知してロ−カルコントロ−ラ
等，所定の管理・制御装置から誤った制御信号が出力さ
れる恐れがなくなった。
【図１】本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の台車
検知装置の回路機能を説明する概要構成ブロック図であ
る。
検知装置の回路機能を説明する概要構成ブロック図であ
る。
【図２】本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の台車
検知装置の働きを説明する磁気センサの検出信号波形図
であって，図２（Ａ）は検出先端部の波形図，図２
（Ｂ）は検出終端部の波形図を示している。
検知装置の働きを説明する磁気センサの検出信号波形図
であって，図２（Ａ）は検出先端部の波形図，図２
（Ｂ）は検出終端部の波形図を示している。
【図３】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の説
明図である。
明図である。
【図４】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の制
御システムの構成を示す概要ブロック図である。
御システムの構成を示す概要ブロック図である。
【図５】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の台
車検出装置の構成を説明する概要断面図である。
車検出装置の構成を説明する概要断面図である。
【図６】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の台
車に装着されるセンサプレ−トを説明する概要平面図で
ある。
車に装着されるセンサプレ−トを説明する概要平面図で
ある。
【図７】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の磁
気センサによる検出信号波形を説明するための概略磁束
分布図である。
気センサによる検出信号波形を説明するための概略磁束
分布図である。
【図８】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の磁
気センサによる検出信号の問題点を説明する波形図であ
る。
気センサによる検出信号の問題点を説明する波形図であ
る。
５ａ：磁気センサ ６ａ，６ｂ：比較手段 ７：スイッチ手段 ９：スイッチ手段切換機能
Claims (1)
- 【請求項１】 磁気式の台車検知装置を備えたリニアモ
−タ式搬送装置において，台車にＮ，Ｓの各同一幅の磁
極を交互に所定数連続して配列したセンサプレ−トを装
着し，上記センサプレ−ト面に対向して磁気センサを地
上所定位置に配設し，上記磁気センサの出力によって台
車を検知するリニアモ−タ式搬送装置の台車検知装置に
おいて，上記磁気センサによる検出信号が予め設定した
第１のしきい値以上であることを検知する第１の比較手
段と，前記第１の比較手段よりも低い値の予め設定した
第２のしきい値以上であることを検知する第２の比較手
段と，前記第１の比較手段から入力値がしきい値以上で
あると判定する信号が出力されると，以降に前記第２の
比較手段から出力される判定信号を所定の台車検知機能
に出力し，前記第２の比較手段から入力値がしきい値以
上であると判定する信号が出力されなくなると，以降に
前記第１の比較手段から出力される判定信号を前記台車
検知機能に出力するスイッチ手段とを設けるようにした
ことを特徴とするリニアモ−タ式搬送装置の台車検知装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17587793A JP3006350B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | リニアモ−タ式搬送装置の台車検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17587793A JP3006350B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | リニアモ−タ式搬送装置の台車検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0784064A JPH0784064A (ja) | 1995-03-31 |
| JP3006350B2 true JP3006350B2 (ja) | 2000-02-07 |
Family
ID=16003778
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17587793A Expired - Fee Related JP3006350B2 (ja) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | リニアモ−タ式搬送装置の台車検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3006350B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9517430B2 (en) | 2007-02-02 | 2016-12-13 | Donaldson Company, Inc. | Air filtration media pack, filter element, air filtration media, and methods |
| US10363513B2 (en) | 2009-08-03 | 2019-07-30 | Donaldson Company, Inc. | Method and apparatus for forming fluted filtration media having tapered flutes |
-
1993
- 1993-06-24 JP JP17587793A patent/JP3006350B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9517430B2 (en) | 2007-02-02 | 2016-12-13 | Donaldson Company, Inc. | Air filtration media pack, filter element, air filtration media, and methods |
| US11612845B2 (en) | 2007-02-02 | 2023-03-28 | Donaldson Company, Inc. | Air filtration media pack, filter element, air filtration media, and methods |
| US10363513B2 (en) | 2009-08-03 | 2019-07-30 | Donaldson Company, Inc. | Method and apparatus for forming fluted filtration media having tapered flutes |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0784064A (ja) | 1995-03-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR920010578B1 (ko) | 무인 차량의 주행 제어 시스템 및 방법 | |
| US10427542B2 (en) | Mobile body | |
| JP3006350B2 (ja) | リニアモ−タ式搬送装置の台車検知装置 | |
| US9729100B2 (en) | Mobile body and mobile body system | |
| US9768721B2 (en) | Mobile body and mobile body system | |
| JP2001005525A (ja) | 無人搬送システム | |
| JPH0783525B2 (ja) | リニヤモータ磁気浮上車両の空隙制御装置 | |
| JP2931800B2 (ja) | 無人搬送車のトラッキング調節回路 | |
| JPH0370802B2 (ja) | ||
| JP3106780B2 (ja) | リニアモ−タ式搬送装置の台車検知装置 | |
| KR101898573B1 (ko) | 공심형 선형동기모터 제어용 차량-지상 코일 상대 위치 검지 시스템 및 이를 이용한 차량-지상 코일 상대 위치 검지 방법 | |
| JPS6152710A (ja) | 無人誘導車 | |
| JP2823287B2 (ja) | 磁気センサ及び磁気誘導装置 | |
| JP2979909B2 (ja) | リニアモ−タ式搬送装置による台車の走行制御方法 | |
| JPH0423285B2 (ja) | ||
| JPH0820899B2 (ja) | 無人車走行制御装置 | |
| JP3709779B2 (ja) | リニア搬送装置 | |
| JP3293448B2 (ja) | 車両走行位置検出装置 | |
| JPH0712951A (ja) | リニアモ−タ式搬送装置の台車検出装置 | |
| JPH10312215A (ja) | 無人搬送車の走行制御方法 | |
| JPH0630524B2 (ja) | 搬送装置用移動体の走行制御装置 | |
| JPH0424705A (ja) | 軌道式自走台車のコード板利用の制御方式 | |
| JP2696866B2 (ja) | 無人車の走行システム | |
| JPH05211798A (ja) | ブラシレス直流リニアモータのブレーキ制御方法 | |
| JPH0512803Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071126 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081126 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081126 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091126 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101126 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111126 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |