JPH05211798A - ブラシレス直流リニアモータのブレーキ制御方法 - Google Patents
ブラシレス直流リニアモータのブレーキ制御方法Info
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- JPH05211798A JPH05211798A JP3059713A JP5971391A JPH05211798A JP H05211798 A JPH05211798 A JP H05211798A JP 3059713 A JP3059713 A JP 3059713A JP 5971391 A JP5971391 A JP 5971391A JP H05211798 A JPH05211798 A JP H05211798A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 可動子の走行状況に応じて適切なブレーキ力
を作用させることができるブラシレス直流リニアモータ
のブレーキの制御方法を提供する。 【構成】 磁気検出素子１６ａ，１６ｂが出力する位置
信号をトリガーとして、ワンショットパルス発生器４か
らのパルス時間幅ｔpのパルスにより偏平コイルショー
ト用スイッチ１９がオンされて、位置信号を出力してい
るホール素子１６ａ又は１６ｂが配設された偏平コイル
１１がショートする。走行中の磁界内で偏平コイル１１
がショートすると、逆起電力により偏平コイル１１に電
流が生じ、これによる磁束で回生ブレーキ力が発生す
る。偏平コイル１１をショートする時間間隔を適宜設定
することにより、可動子２の走行状況に応じたブレーキ
制御を行う。
を作用させることができるブラシレス直流リニアモータ
のブレーキの制御方法を提供する。 【構成】 磁気検出素子１６ａ，１６ｂが出力する位置
信号をトリガーとして、ワンショットパルス発生器４か
らのパルス時間幅ｔpのパルスにより偏平コイルショー
ト用スイッチ１９がオンされて、位置信号を出力してい
るホール素子１６ａ又は１６ｂが配設された偏平コイル
１１がショートする。走行中の磁界内で偏平コイル１１
がショートすると、逆起電力により偏平コイル１１に電
流が生じ、これによる磁束で回生ブレーキ力が発生す
る。偏平コイル１１をショートする時間間隔を適宜設定
することにより、可動子２の走行状況に応じたブレーキ
制御を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はブラシレス直流リニアモ
ータのブレーキ制御方法に関するものである。
ータのブレーキ制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ブラシレス直流リニアモータにおける走
行中の可動子の減速方法としては、大略以下の３方法が
ある。 (１)機械的ブレーキを用いて、摩擦力により減速させる
方法。 (２)固定子側コイルに対する通電方向を切換えて逆推力
を発生させる方法。 (３)固定子側コイルをショートさせて、回生ブレーキに
より減速させる方法。
行中の可動子の減速方法としては、大略以下の３方法が
ある。 (１)機械的ブレーキを用いて、摩擦力により減速させる
方法。 (２)固定子側コイルに対する通電方向を切換えて逆推力
を発生させる方法。 (３)固定子側コイルをショートさせて、回生ブレーキに
より減速させる方法。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記(１)
の場合は、減速位置毎に機械的ブレーキの設置が必要で
あるとともに、摩擦ブレーキのためのメインテナンスが
必要となる。(２)の場合は、可動子の速度を考慮して固
定子側コイルに対する通電電流を決定する必要があり、
その制御のための電気的制御回路の構成及び制御方法が
複雑になる等の問題点がある。また(３)の場合は、簡単
で比較的低コストな方法であるが、コイルや磁石仕様で
ブレーキ力が決定されその調整が困難である。特にブラ
シレス直流リニアモータを用いた搬送システム等では、
走行する可動子に対してコーナへの進入、下り坂等の走
行状況に応じて適切なブレーキ力を作用させなければな
らない。また、このブレーキ力は高速走行時では大き
く、低速走行時では走行の障害にならない程度に小さく
する必要がある。このため、単純に固定子側コイルをシ
ョートさせて回生ブレーキ力を発生させる方法は、適用
できないという問題点がある。本発明は上記した問題点
を解決するためになされたものであり、ブラシレス直流
リニアモータのブレーキとして回生ブレーキを用い、可
動子の走行状況に応じて適切なブレーキ力を作用させる
ことができる簡易かつ低コストの制御方法を提供するこ
とを目的とするものである。
の場合は、減速位置毎に機械的ブレーキの設置が必要で
あるとともに、摩擦ブレーキのためのメインテナンスが
必要となる。(２)の場合は、可動子の速度を考慮して固
定子側コイルに対する通電電流を決定する必要があり、
その制御のための電気的制御回路の構成及び制御方法が
複雑になる等の問題点がある。また(３)の場合は、簡単
で比較的低コストな方法であるが、コイルや磁石仕様で
ブレーキ力が決定されその調整が困難である。特にブラ
シレス直流リニアモータを用いた搬送システム等では、
走行する可動子に対してコーナへの進入、下り坂等の走
行状況に応じて適切なブレーキ力を作用させなければな
らない。また、このブレーキ力は高速走行時では大き
く、低速走行時では走行の障害にならない程度に小さく
する必要がある。このため、単純に固定子側コイルをシ
ョートさせて回生ブレーキ力を発生させる方法は、適用
できないという問題点がある。本発明は上記した問題点
を解決するためになされたものであり、ブラシレス直流
リニアモータのブレーキとして回生ブレーキを用い、可
動子の走行状況に応じて適切なブレーキ力を作用させる
ことができる簡易かつ低コストの制御方法を提供するこ
とを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の具体的手段として、ガイドレール内の空間に長手方向
に配列した複数個の扁平コイル、およびこれら扁平コイ
ルに沿い相互に所定の位置関係を保って配設された複数
個の磁気検出素子を有する固定子と、該固定子に対して
表裏両面から永久磁石を対応させるようにした可動子と
を備え、前記偏平コイルの永久磁石に対する相対位置を
前記磁気検出素子で検出して前記可動子が一定方向に移
動するように前記偏平コイルへの通電方向を切換える可
動磁石型のブラシレス直流リニアモータにおいて、前記
磁気検出素子の出力する位置信号をトリガーとして、そ
の位置信号を出力している磁気検出素子が配設された前
記偏平コイルを調整可能に設定した所定時間ショートす
ることを特徴とするブラシレス直流リニアモータのブレ
ーキ制御方法が提供される。
の具体的手段として、ガイドレール内の空間に長手方向
に配列した複数個の扁平コイル、およびこれら扁平コイ
ルに沿い相互に所定の位置関係を保って配設された複数
個の磁気検出素子を有する固定子と、該固定子に対して
表裏両面から永久磁石を対応させるようにした可動子と
を備え、前記偏平コイルの永久磁石に対する相対位置を
前記磁気検出素子で検出して前記可動子が一定方向に移
動するように前記偏平コイルへの通電方向を切換える可
動磁石型のブラシレス直流リニアモータにおいて、前記
磁気検出素子の出力する位置信号をトリガーとして、そ
の位置信号を出力している磁気検出素子が配設された前
記偏平コイルを調整可能に設定した所定時間ショートす
ることを特徴とするブラシレス直流リニアモータのブレ
ーキ制御方法が提供される。
【０００５】
【作用】前記ブラシレス直流リニアモータのブレーキ制
御方法によれば、磁気検出素子が出力する位置信号の数
は可動子の走行速度に比例するから、偏平コイルがショ
ートされる回数も変化して可動子の走行速度に感応した
回生ブレーキ力が発生する。また、偏平コイルをショー
トする時間間隔を適宜設定することにより、可動子の走
行状況に応じたブレーキ制御を行う。
御方法によれば、磁気検出素子が出力する位置信号の数
は可動子の走行速度に比例するから、偏平コイルがショ
ートされる回数も変化して可動子の走行速度に感応した
回生ブレーキ力が発生する。また、偏平コイルをショー
トする時間間隔を適宜設定することにより、可動子の走
行状況に応じたブレーキ制御を行う。
【０００６】
【実施例】図１は本発明方法を実施するブラシレス直流
リニアモータの概略の構成図である。図において１は可
動子走行用のガイドレール、２は可動子、３は速度パル
ス検出器、４はリトリガブルなワンショットパルス発生
器、５は偏平コイルショート用スイッチ回路である。ガ
イドレール１の内部には、図２の断面図に示すように固
定子１０，可動子２及び該可動子２の支持装置２４が配
置されている。ガイドレール１は、アルミ等の型材であ
って、下面を開放した断面略∩形とし内面上部に支持突
部６，６を、また下端部に支持部７，７を一体成形した
ものであり、該支持部７，７には軌道８，８を形成す
る。
リニアモータの概略の構成図である。図において１は可
動子走行用のガイドレール、２は可動子、３は速度パル
ス検出器、４はリトリガブルなワンショットパルス発生
器、５は偏平コイルショート用スイッチ回路である。ガ
イドレール１の内部には、図２の断面図に示すように固
定子１０，可動子２及び該可動子２の支持装置２４が配
置されている。ガイドレール１は、アルミ等の型材であ
って、下面を開放した断面略∩形とし内面上部に支持突
部６，６を、また下端部に支持部７，７を一体成形した
ものであり、該支持部７，７には軌道８，８を形成す
る。
【０００７】固定子１０は、図３に示すように扁平コイ
ル１１を、後述する寸法関係(図５参照)で全体の長さが
前記ガイドレール１の長さに相当する個数縦列させる。
各扁平コイル１１は図２に示すようにアルミ等の型材か
らなる固定部材１２，１３により、密閉状に包囲して保
持し上端に水平の回路基板１４を設けて全体形状をＴ字
状に形成する。回路基板１４上には、電子制御回路１５
を各扁平コイル１１毎に配置して所定の結線を行う。ま
た各扁平コイル１１にはそれぞれ、一対のホール素子１
６ａ，１６ｂを図５に示す寸法関係で配設する。このよ
うに構成した固定子１０は、前記ガイドレール１の空間
に装入し、固定部材１２，１３の上端部をガイドレール
１に形成した支持突部６，６により支持し、扁平コイル
１１の縦列部をガイドレール１の空間の中央部に位置さ
せる。
ル１１を、後述する寸法関係(図５参照)で全体の長さが
前記ガイドレール１の長さに相当する個数縦列させる。
各扁平コイル１１は図２に示すようにアルミ等の型材か
らなる固定部材１２，１３により、密閉状に包囲して保
持し上端に水平の回路基板１４を設けて全体形状をＴ字
状に形成する。回路基板１４上には、電子制御回路１５
を各扁平コイル１１毎に配置して所定の結線を行う。ま
た各扁平コイル１１にはそれぞれ、一対のホール素子１
６ａ，１６ｂを図５に示す寸法関係で配設する。このよ
うに構成した固定子１０は、前記ガイドレール１の空間
に装入し、固定部材１２，１３の上端部をガイドレール
１に形成した支持突部６，６により支持し、扁平コイル
１１の縦列部をガイドレール１の空間の中央部に位置さ
せる。
【０００８】可動子２は、図４に示すように断面略Ｕ字
形に形成したヨークを可動子ボデー２１に兼用して、そ
の相対向する内面に等長(２ｐ)の永久磁石２２，２２を
長手方向に複数個配置して磁気回路を形成する。永久磁
石２２，２２は互いに隣り合うもの及び向かい合うもの
は逆極性とし、向かい合う永久磁石２２，２２間に一様
な磁界を形成する。可動子ボデー２１の両外側には、走
行ローラ２３を取り付けて可動子２０の支持装置２４と
する。このように構成した可動子２０は、前記ガイドレ
ール１の下端に形成した支持部７，７の軌道８，８で走
行ローラ２３を支持して、ガイドレール１に装入する。
この時、ヨーク内面に相対向して配置した永久磁石２
２，２２の磁石ギャップ間に固定子１０の扁平コイル１
１が位置する。
形に形成したヨークを可動子ボデー２１に兼用して、そ
の相対向する内面に等長(２ｐ)の永久磁石２２，２２を
長手方向に複数個配置して磁気回路を形成する。永久磁
石２２，２２は互いに隣り合うもの及び向かい合うもの
は逆極性とし、向かい合う永久磁石２２，２２間に一様
な磁界を形成する。可動子ボデー２１の両外側には、走
行ローラ２３を取り付けて可動子２０の支持装置２４と
する。このように構成した可動子２０は、前記ガイドレ
ール１の下端に形成した支持部７，７の軌道８，８で走
行ローラ２３を支持して、ガイドレール１に装入する。
この時、ヨーク内面に相対向して配置した永久磁石２
２，２２の磁石ギャップ間に固定子１０の扁平コイル１
１が位置する。
【０００９】図５は、可動子２０に配置される永久磁石
２２の磁極ピッチを２ｐとした場合の扁平コイル１１の
寸法及び位置関係、ホール素子１６ａ，１６ｂの位置関
係を示したものである。各扁平コイル１１は、左右のコ
イル巻回部１１ａ，１１ｂの長さをｐとし、その中央に
長さｐの空所を設けて全体の長さを３ｐとしたもので、
ｐ／３の間隔を置いて配置される。ホール素子１６ａ，
１６ｂは、左右のコイル巻回部１１ａ，１１ｂの中心位
置に配置し、その対応位置間の距離を２ｐに設定してあ
る。
２２の磁極ピッチを２ｐとした場合の扁平コイル１１の
寸法及び位置関係、ホール素子１６ａ，１６ｂの位置関
係を示したものである。各扁平コイル１１は、左右のコ
イル巻回部１１ａ，１１ｂの長さをｐとし、その中央に
長さｐの空所を設けて全体の長さを３ｐとしたもので、
ｐ／３の間隔を置いて配置される。ホール素子１６ａ，
１６ｂは、左右のコイル巻回部１１ａ，１１ｂの中心位
置に配置し、その対応位置間の距離を２ｐに設定してあ
る。
【００１０】図６は前記電子制御回路１５の概略ブロッ
ク図を示し、各扁平コイル１１には駆動ＩＣ１６が結線
され、扁平コイル１１へ通電する電流方向を切替える方
向切替回路１７の信号に基づいて扁平コイル１１へ通電
する。方向切替回路１７には、磁気検出素子であるホー
ル素子１６ａ，１６ｂの検出信号を増幅して出力するホ
ールＩＣ１８ａ，１８ｂが結線される。ホールＩＣ１８
ａ，１８ｂが、可動子２の永久磁石２２の磁気を検出し
て方向切替回路１７に信号を出力し、その信号により方
向切替回路１７から駆動ＩＣ１６へ信号を出力して、永
久磁石２２の極性に応じ一定方向の力が発生するように
偏平コイル１１へ通電する。また、前記駆動ＩＣ１６
は、図１に示すワンショットパルス発生器４及び偏平コ
イルショート用スイッチ回路５が組込まれていて、ホー
ルＩＣ１８ａ，１８ｂの磁気検出信号をトリガーとし
て、所定時間幅のパルス１個を出力し偏平コイルショー
ト用スイッチ１９を作動させ偏平コイル１１をショート
する。ワンショットパルス発生器４の出力するパルスの
時間幅は、図示しない調整用ボリュームにより適宜設定
できるようにしてある。
ク図を示し、各扁平コイル１１には駆動ＩＣ１６が結線
され、扁平コイル１１へ通電する電流方向を切替える方
向切替回路１７の信号に基づいて扁平コイル１１へ通電
する。方向切替回路１７には、磁気検出素子であるホー
ル素子１６ａ，１６ｂの検出信号を増幅して出力するホ
ールＩＣ１８ａ，１８ｂが結線される。ホールＩＣ１８
ａ，１８ｂが、可動子２の永久磁石２２の磁気を検出し
て方向切替回路１７に信号を出力し、その信号により方
向切替回路１７から駆動ＩＣ１６へ信号を出力して、永
久磁石２２の極性に応じ一定方向の力が発生するように
偏平コイル１１へ通電する。また、前記駆動ＩＣ１６
は、図１に示すワンショットパルス発生器４及び偏平コ
イルショート用スイッチ回路５が組込まれていて、ホー
ルＩＣ１８ａ，１８ｂの磁気検出信号をトリガーとし
て、所定時間幅のパルス１個を出力し偏平コイルショー
ト用スイッチ１９を作動させ偏平コイル１１をショート
する。ワンショットパルス発生器４の出力するパルスの
時間幅は、図示しない調整用ボリュームにより適宜設定
できるようにしてある。
【００１１】偏平コイル１１は移動する可動子２の磁界
内にあるから、ショートされた偏平コイル１１には逆起
電力により電流が生じ、これによる磁束で回生ブレーキ
力を発生する。しかし、回生ブレーキは走行区間の全域
に亙って必要とするものではなく、コーナとか下り坂と
か停止位置に差しかかった場合に必要である。このた
め、図示しないカウンタにより磁気検出信号を積算し
て、現在位置を割出し回生ブレーキを作動させる位置に
差し掛かったとき、前記偏平コイルショート用スイッチ
１９を作動可能状態にする信号を駆動ＩＣ１６へフィー
ドバックする。また前記駆動ＩＣ１６にはパワー電源回
路(図示しない)から、電源が供給される。
内にあるから、ショートされた偏平コイル１１には逆起
電力により電流が生じ、これによる磁束で回生ブレーキ
力を発生する。しかし、回生ブレーキは走行区間の全域
に亙って必要とするものではなく、コーナとか下り坂と
か停止位置に差しかかった場合に必要である。このた
め、図示しないカウンタにより磁気検出信号を積算し
て、現在位置を割出し回生ブレーキを作動させる位置に
差し掛かったとき、前記偏平コイルショート用スイッチ
１９を作動可能状態にする信号を駆動ＩＣ１６へフィー
ドバックする。また前記駆動ＩＣ１６にはパワー電源回
路(図示しない)から、電源が供給される。
【００１２】上記構成のブラシレス直流リニアモータの
作動について、図７及び図８を参照して説明する。図７
(１)〜(５)は、固定子１０の各扁平コイル１１への通電
極性の切替えを、可動子２に配置した永久磁石２２，２
２の磁気を検出するホール素子１６ａ，１６ｂの位置信
号に基づいて制御し、フレミングの左手の法則に従う推
力Ｆを受けて、可動子２０が右方向に移動する態様を模
式的に示したものである。図７(１)において、可動子２
の永久磁石２２，２２が形成する磁気回路のうち、左か
ら数えて１番目，３番目及び５番目の磁気回路で示す方
向の磁界が作用する場合に、ホール素子１６ａ又は１６
ｂが出力する位置信号に基づき扁平コイル１１への通電
極性を切り替える。その通電方向は、ホール素子１６ａ
又は１６ｂが位置信号を出力している扁平コイル１１の
コイル巻回部１１ａ又は１１ｂに、流れる電流が紙面裏
から表へ流れる方向とする。尚、位置信号を出力してい
るホール素子１６ａ又は１６ｂは▲で示してある。この
ように通電すると、フレミングの左手の法則による電流
力の反作用で可動子２に右方向の推力Ｆが作用する。
作動について、図７及び図８を参照して説明する。図７
(１)〜(５)は、固定子１０の各扁平コイル１１への通電
極性の切替えを、可動子２に配置した永久磁石２２，２
２の磁気を検出するホール素子１６ａ，１６ｂの位置信
号に基づいて制御し、フレミングの左手の法則に従う推
力Ｆを受けて、可動子２０が右方向に移動する態様を模
式的に示したものである。図７(１)において、可動子２
の永久磁石２２，２２が形成する磁気回路のうち、左か
ら数えて１番目，３番目及び５番目の磁気回路で示す方
向の磁界が作用する場合に、ホール素子１６ａ又は１６
ｂが出力する位置信号に基づき扁平コイル１１への通電
極性を切り替える。その通電方向は、ホール素子１６ａ
又は１６ｂが位置信号を出力している扁平コイル１１の
コイル巻回部１１ａ又は１１ｂに、流れる電流が紙面裏
から表へ流れる方向とする。尚、位置信号を出力してい
るホール素子１６ａ又は１６ｂは▲で示してある。この
ように通電すると、フレミングの左手の法則による電流
力の反作用で可動子２に右方向の推力Ｆが作用する。
【００１３】図７(２)において、左から２番目の扁平コ
イル１１のホール素子１６ａ，１６ｂが丁度永久磁石２
２，２２の磁極の切換わり点に差し掛かった場合には、
磁界の強さは０でありホール素子１６ａ，１６ｂから位
置信号が出力されないため、該扁平コイル１１には通電
されない。以下、図７(３)〜(５)において、前記したと
同様に順次可動子２の永久磁石２２に対応する各扁平コ
イル１１への通電を切替えて、可動子２に右方向の推力
Ｆを作用させることができる。また、可動子２を左方向
へ移動させるには、▲で示されるホール素子１６ａ又は
１６ｂが出力する位置信号に基づき、前記と逆方向の電
流を扁平コイル１１に通電すればよい。
イル１１のホール素子１６ａ，１６ｂが丁度永久磁石２
２，２２の磁極の切換わり点に差し掛かった場合には、
磁界の強さは０でありホール素子１６ａ，１６ｂから位
置信号が出力されないため、該扁平コイル１１には通電
されない。以下、図７(３)〜(５)において、前記したと
同様に順次可動子２の永久磁石２２に対応する各扁平コ
イル１１への通電を切替えて、可動子２に右方向の推力
Ｆを作用させることができる。また、可動子２を左方向
へ移動させるには、▲で示されるホール素子１６ａ又は
１６ｂが出力する位置信号に基づき、前記と逆方向の電
流を扁平コイル１１に通電すればよい。
【００１４】上記作動状態において、回生ブレーキを作
動させる位置に差し掛かり、偏平コイルショート用スイ
ッチ１９が作動可能状態になっていると、図８(ａ)に示
す位置信号の立上り(立下りであってもよい)をトリガー
として、図８(ｂ)に示すように前記ワンショットパルス
発生器４からパルス時間幅ｔpのパルスが出力される。
前記位置信号の周期ｔvは、可動子２の速度をｖとすれ
ばｔv＝ｋ・１／ｖ(ｋ；定数)である。従って、可動子
２の速度が速いと前記パルス時間幅ｔp内に複数の位置
信号が出力されるが、ワンショットパルス発生器４はリ
トリガブルであるので最後の位置信号の立上りをトリガ
ーとしてパルス時間幅ｔpのパルスが出力される。そし
て、図８(ｃ)に示すようにパルス時間幅ｔpのパルスが
出力されている間、前記偏平コイルショート用スイッチ
１９がオンされ、位置信号を出力しているホール素子１
６ａ又は１６ｂが配設された偏平コイル１１がショート
する。
動させる位置に差し掛かり、偏平コイルショート用スイ
ッチ１９が作動可能状態になっていると、図８(ａ)に示
す位置信号の立上り(立下りであってもよい)をトリガー
として、図８(ｂ)に示すように前記ワンショットパルス
発生器４からパルス時間幅ｔpのパルスが出力される。
前記位置信号の周期ｔvは、可動子２の速度をｖとすれ
ばｔv＝ｋ・１／ｖ(ｋ；定数)である。従って、可動子
２の速度が速いと前記パルス時間幅ｔp内に複数の位置
信号が出力されるが、ワンショットパルス発生器４はリ
トリガブルであるので最後の位置信号の立上りをトリガ
ーとしてパルス時間幅ｔpのパルスが出力される。そし
て、図８(ｃ)に示すようにパルス時間幅ｔpのパルスが
出力されている間、前記偏平コイルショート用スイッチ
１９がオンされ、位置信号を出力しているホール素子１
６ａ又は１６ｂが配設された偏平コイル１１がショート
する。
【００１５】上記のように走行中の磁界内で偏平コイル
１１がショートすると、逆起電力により偏平コイル１１
に電流が生じ、これによる磁束で回生ブレーキ力が発生
する。この場合、前記位置信号周期ｔvに対する回生ブ
レーキＯＮデューテイ比Ｄは、Ｄ＝ｔp／ｔv(×１００
％)であり、可動子２の速度が速くｔp≧ｔvの時はＤ＝
１００％で図８(ｃ)の左側に示すように、回生ブレーキ
が連続的に作動している状態となる。また、可動子２の
速度が遅くｔp＜ｔvの時は図８(ｃ)に示すようにＤ＝１
００％未満となり作動する回生ブレーキ力が弱くなっ
て、可動子２の速度に感応するブレーキ力を発生するこ
とができる。
１１がショートすると、逆起電力により偏平コイル１１
に電流が生じ、これによる磁束で回生ブレーキ力が発生
する。この場合、前記位置信号周期ｔvに対する回生ブ
レーキＯＮデューテイ比Ｄは、Ｄ＝ｔp／ｔv(×１００
％)であり、可動子２の速度が速くｔp≧ｔvの時はＤ＝
１００％で図８(ｃ)の左側に示すように、回生ブレーキ
が連続的に作動している状態となる。また、可動子２の
速度が遅くｔp＜ｔvの時は図８(ｃ)に示すようにＤ＝１
００％未満となり作動する回生ブレーキ力が弱くなっ
て、可動子２の速度に感応するブレーキ力を発生するこ
とができる。
【００１６】上記実施例では磁気検出素子であるホール
素子１６ａ，１６ｂを、前記図５で示す位置関係で偏平
コイル１１の空心部を挟んだ巻線部１１ａ，１１ｂに対
応させて配置したが、ホール素子１６ａ，１６ｂの相互
の位置関係はそのままで、可動子２に設けた磁気検出専
用の磁石に対応させて固定子１０に配置してもよい。ま
た、磁気検出素子の相互の位置関係を、一般の３相モー
タに対する通電切換と同様のタイミングを発揮できるよ
うに設定してもよい。この場合も前記と同様、磁気検出
専用の磁石に対応するように配置することができる。
素子１６ａ，１６ｂを、前記図５で示す位置関係で偏平
コイル１１の空心部を挟んだ巻線部１１ａ，１１ｂに対
応させて配置したが、ホール素子１６ａ，１６ｂの相互
の位置関係はそのままで、可動子２に設けた磁気検出専
用の磁石に対応させて固定子１０に配置してもよい。ま
た、磁気検出素子の相互の位置関係を、一般の３相モー
タに対する通電切換と同様のタイミングを発揮できるよ
うに設定してもよい。この場合も前記と同様、磁気検出
専用の磁石に対応するように配置することができる。
【００１７】尚、ブラシレス直流リニアモータは、一般
に駆動ＩＣ，ホール素子，ホールＩＣ等からなる電子制
御回路を備えているので、ワンショットパルス発生器４
を付加することにより、簡易な構成で安価に速度感応型
のブレーキ制御を行うことができる。また、位置信号の
出力源としてホール素子１６ａ，１６ｂの外に、可動子
２に位置検出専用のタコジェネレータを設けてもよい。
ワンショットパルス発生器４の出力するパルス時間幅ｔ
pを可動子２の走行用ガイドレール１のコーナの曲率或
いは停止位置等の場所に応じて可変し、最適なブレーキ
力を発生させる速度制御を行うことができる。
に駆動ＩＣ，ホール素子，ホールＩＣ等からなる電子制
御回路を備えているので、ワンショットパルス発生器４
を付加することにより、簡易な構成で安価に速度感応型
のブレーキ制御を行うことができる。また、位置信号の
出力源としてホール素子１６ａ，１６ｂの外に、可動子
２に位置検出専用のタコジェネレータを設けてもよい。
ワンショットパルス発生器４の出力するパルス時間幅ｔ
pを可動子２の走行用ガイドレール１のコーナの曲率或
いは停止位置等の場所に応じて可変し、最適なブレーキ
力を発生させる速度制御を行うことができる。
【００１８】
【発明の効果】本発明は上記した構成を有し、磁気検出
素子が出力する位置信号の数は可動子の走行速度に比例
するから、偏平コイルがショートされる回数も変化して
可動子の走行速度に感応した回生ブレーキ力が発生し、
また、偏平コイルをショートする時間間隔を適宜設定す
る構成とすることにより、簡易かつ低コストで可動子の
走行状況に応じたブレーキ制御を行うことができるとい
う優れた効果を有する。
素子が出力する位置信号の数は可動子の走行速度に比例
するから、偏平コイルがショートされる回数も変化して
可動子の走行速度に感応した回生ブレーキ力が発生し、
また、偏平コイルをショートする時間間隔を適宜設定す
る構成とすることにより、簡易かつ低コストで可動子の
走行状況に応じたブレーキ制御を行うことができるとい
う優れた効果を有する。
【図１】ブラシレス直流リニアモータの概略の構成図で
ある。
ある。
【図２】ブラシレス直流リニアモータの断面図である。
【図３】固定子の一部の斜視図である。
【図４】可動子の斜視図である。
【図５】扁平コイルの寸法及び位置関係とホール素子の
位置関係を示した説明図である。
位置関係を示した説明図である。
【図６】電子制御回路の概略ブロック図である。
【図７】作動を模式的に示した説明図である。
【図８】回生ブレーキの作動を示すタイムチャートであ
る。
る。
１...ガイドレール、 ２...可動子、 ４...ワンショ
ットパルス発生器、５...偏平コイルショート用スイッ
チ回路、 １０...固定子、 １１...扁平コイル、 １
５...電子制御回路、 １６ａ，１６ｂ...ホール素子
(磁気検出素子)、 １９...偏平コイルショート用スイ
ッチ， ２２，２２...永久磁石。
ットパルス発生器、５...偏平コイルショート用スイッ
チ回路、 １０...固定子、 １１...扁平コイル、 １
５...電子制御回路、 １６ａ，１６ｂ...ホール素子
(磁気検出素子)、 １９...偏平コイルショート用スイ
ッチ， ２２，２２...永久磁石。
Claims (1)
- 【請求項１】 ガイドレール内の空間に長手方向に配列
した複数個の扁平コイル、およびこれら扁平コイルに沿
い相互に所定の位置関係を保って配設された複数個の磁
気検出素子を有する固定子と、該固定子に対して表裏両
面から永久磁石を対応させるようにした可動子とを備
え、前記偏平コイルの永久磁石に対する相対位置を前記
磁気検出素子で検出して前記可動子が一定方向に移動す
るように前記偏平コイルへの通電方向を切換える可動磁
石型のブラシレス直流リニアモータにおいて、 前記磁気検出素子の出力する位置信号をトリガーとし
て、その位置信号を出力している磁気検出素子が配設さ
れた前記偏平コイルを調整可能に設定した所定時間ショ
ートすることを特徴とするブラシレス直流リニアモータ
のブレーキ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3059713A JPH05211798A (ja) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | ブラシレス直流リニアモータのブレーキ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3059713A JPH05211798A (ja) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | ブラシレス直流リニアモータのブレーキ制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05211798A true JPH05211798A (ja) | 1993-08-20 |
Family
ID=13121126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3059713A Pending JPH05211798A (ja) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | ブラシレス直流リニアモータのブレーキ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05211798A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100849203B1 (ko) * | 2006-01-18 | 2008-07-31 | 미쓰이 긴조꾸 고교 가부시키가이샤 | 이동체용 모터, 및 이동체장치 |
| CN109217607A (zh) * | 2017-06-30 | 2019-01-15 | Mplus株式会社 | 线性振动发生装置 |
| CN113734720A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-12-03 | 浙江大学先进电气装备创新中心 | 直驱式多轨柔性输送系统及其控制方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6098864A (ja) * | 1983-11-04 | 1985-06-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ブラシレスリニアサ−ボモ−タ |
| JPS60162491A (ja) * | 1984-02-03 | 1985-08-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タのブレ−キ装置 |
-
1991
- 1991-02-28 JP JP3059713A patent/JPH05211798A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6098864A (ja) * | 1983-11-04 | 1985-06-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ブラシレスリニアサ−ボモ−タ |
| JPS60162491A (ja) * | 1984-02-03 | 1985-08-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タのブレ−キ装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR100849203B1 (ko) * | 2006-01-18 | 2008-07-31 | 미쓰이 긴조꾸 고교 가부시키가이샤 | 이동체용 모터, 및 이동체장치 |
| US7554234B2 (en) | 2006-01-18 | 2009-06-30 | Mitsui Mining & Smelting Co., Ltd. | Motor with rotation suppression mechanism for movable body |
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| US11088606B2 (en) | 2017-06-30 | 2021-08-10 | Mplus Co., Ltd. | Linear vibration generating device |
| CN113734720A (zh) * | 2021-09-13 | 2021-12-03 | 浙江大学先进电气装备创新中心 | 直驱式多轨柔性输送系统及其控制方法 |
| CN113734720B (zh) * | 2021-09-13 | 2022-06-24 | 浙江大学先进电气装备创新中心 | 直驱式多轨柔性输送系统及其控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
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