JP2778393B2

JP2778393B2 - リニアモータ式自動ドア開閉装置

Info

Publication number: JP2778393B2
Application number: JP4339782A
Authority: JP
Inventors: 敏広安藤; 滋坂上; 隆也藤井
Original assignee: Toyota Auto Body Co Ltd
Current assignee: Toyota Auto Body Co Ltd
Priority date: 1992-11-25
Filing date: 1992-11-25
Publication date: 1998-07-23
Anticipated expiration: 2013-07-23
Also published as: JPH06158937A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、リニアモータ式自動ド
ア開閉装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】特開平２−２９０１５２号公報に三相ブ
ラシレス直流リニアモータが開示されている。このリニ
アモータは、可動子を構成する可動子コイルの空芯部及
び巻線部の幅寸法、３個の可動子コイルの位置関係及び
３個の位置検出センサ間の位置関係が、固定子を構成す
る磁石体の磁極ピッチとの関係で規定されている。さら
に、センサユニットを構成する３個の位置検出センサと
前記３個の可動子コイル間の対応位置関係が特定され、
前記位置検出センサの位置検出信号に基づいて、各可動
子コイル間の通電端子間を接続するデルタ結線又はスタ
ー結線の３個の端子への通電極性を通電切換回路が切り
換える。これにより、前記磁石体の磁極面に対応する少
なくとも２個の可動子コイルの巻線部に、フレミングの
左手の法則に従う推力を常時同一方向に作用させ、可動
子を移動させることができる。そして、上記三相ブラシ
レス直流リニアモータをドア開閉の駆動源としたリニア
モータ式自動ドア開閉装置が、本出願人により特願平３
−１６７７２１号として既に提案されている。このリニ
アモータ式自動ドア開閉装置は、ドアの全閉端でドアを
停止させるタイミングや、全閉状態を保持するために微
弱電流を印加してリニアモータを駆動するタイミング等
を設定し、前記位置検出センサの検出信号に基づいてド
アの開閉位置制御及び開閉速度制御を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記三
相ブラシレス直流リニアモータは、３個の位置検出セン
サが所定の間隔で配設されているため、ドアの開閉位置
制御は当該位置検出センサの配設間隔以下の精度（分解
能）では行うことができない。従って、特にドアの全閉
端では位置検出センサの位置検出タイミングとドアの全
閉位置との対応関係を正確に設定しないと、ドアが停止
したとき隙間を生じたり、ドアが閉端に衝突してしまう
等の問題点がある。本発明は上記問題点を解決するため
になされたもので、全閉端での位置検出センサの位置検
出タイミングとドアの全閉位置との対応関係を正確に調
整できるリニアモータ式自動ドア開閉装置を提供するこ
とを目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明のリニアモータ式自動ドア開閉装置は、ドアと
該ドアの開閉駆動源とした多相ブラシレス直流リニアモ
ータの可動子との連結位置をドア開閉方向で調整可能と
し、前記多相ブラシレス直流リニアモータヘの通電極性
の切換制御のため、可動子に配設した磁気検出センサの
位置検出ピッチ毎の検出信号を表示手段により表示する
とともに、該検出信号によってドアの位置を検出し、こ
の信号を利用して制御回路と人体検出センサとによりド
アを開閉制御することを特徴とする。

【０００５】

【作用】上記構成のリニアモータ式自動ドア開閉装置
は、ドアと可動子との連結位置をドア開閉方向で調整可
能とするとともに、表示手段により磁気検出センサの位
置検出ピッチ毎の検出信号が表示されるから、全閉端で
の位置検出センサの位置検出タイミングとドアの全閉位
置との対応関係を視覚的に確認して正確に調整できる。

【０００６】

【実施例】本発明の第１実施例を図面に基づいて説明す
る。図１はリニアモータ式自動ドア開閉装置１の概略構
成図である。ガイドレール２が水平に架設され、該ガイ
ドレール２内を走行する走行ローラ３を支持する吊持体
４によりドア５が吊持されている。ガイドレール２には
リニアモータ６が一体的に敷設されている。リニアモー
タ６とコントローラ７間には、電線８が張設され電源の
供給やコントローラ７からの制御信号が送られる。コン
トローラ７は人体検出用センサ９からの信号によりドア
５の開閉動作を制御する。

【０００７】前記リニアモータ６は三相ブラシレス直流
リニアモータであって、その可動子１１は図２に示すよ
うに、コイルユニット１２及び該コイルユニット１２に
一体的に付設されるセンサユニット１３から構成され
る。コイルユニット１２は、同一形状の３個の可動子コ
イル１２ａ，１２ｂ及び１２ｃを樹脂封止により一体化
したものである。また、センサユニット１３は、３個の
ホール素子等を用いた磁気検出センサ１３ａ，１３ｂ及
び１３ｃを樹脂封止により一体化したもので、前記コイ
ルユニット１２と連結する。可動子コイル１２ａ〜１２
ｃと磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃを個々に対応づけ
る。各可動子コイル１２ａ〜１２ｃへ通電するための給
電線と各センサ１３ａ〜１３ｃの信号線は、フレキシブ
ルプリント基板１４を用いて接続する。

【０００８】前記コイルユニット１２及びセンサユニッ
ト１３は、図３の断面図に示すようにアウタレール２
２，２２とインナレール２３，２３とから形成されるレ
ール２１の走行部２１'に走行自在に装入される。アウ
タレール２２，２２とインナレール２３，２３間には、
ヨーク２４，２４を介在させて等長の磁石２５，２５を
長手方向に複数個配設した磁石体２６により固定子２７
を構成する。そして、その磁石２５の極性を隣り合うも
の及び向かい合うものどうしを逆極性とし、向かい合う
磁石２５，２５間に一様な磁界を形成する。この場合、
磁石２５は片側のみで他方はヨーク２４のみを配設して
磁気回路を形成してもよい。

【０００９】前記可動子１１は図４に示すように、樹脂
封止したコイルユニット１２の下部に嵌合凹部１５が形
成されている。該嵌合凹部１５には、前記ドア５の上面
に締付けた連結金具１６のジョイント１７を嵌合し、走
行する可動子１１によりドア５をけん引して開閉する。
連結金具１６には調整長孔１８，１８が形成されてい
て、可動子１１の走行方向で締付ボルト１９，１９によ
る締付固定位置を調整することができる。

【００１０】前記コイルユニット１２を構成する可動子
コイル１２ａ〜１２ｃの寸法及びその対応位置関係、セ
ンサユニット１３を構成する磁気検出センサ１３ａ〜１
３ｃの対応位置関係、及び前記可動子コイル１２ａ〜１
２ｃと磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃの対応距離の特定
について、等長の永久磁石２５の寸法との関係において
以下に説明する。可動子コイル１２ａ，１２ｂ及び１２
ｃの配置ピッチＬは、Ｌ＝２ｎｌ／３とする。但し、ｎ：３の倍数を除く自然数２ｌ：磁石体２６の磁極ピッチである。また、磁気検出センサ１３ａ，１３ｂ及び１３
ｃの配置ピッチＭは、Ｍ＝２ｌ／３＋２ｌ・２ｍ但し、ｍ：０，１，２，３・・・２ｌ：磁石体２６の磁極ピッチである。

【００１１】個々に対応づけられた可動子コイル１２ａ
〜１２ｃと磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃとの対応距離
Ｎ_xは、可動子コイル１２ａ〜１２ｃの通電端子間の結
線によって異なるが次のように表すことができる。 (１)スター結線の場合は、Ｎ_x＝(２ｐ_x＋１)ｌ (２)デルタ結線の場合は、Ｎ_x＝２(ｐ_x＋１／３)ｌ又はＮ_x＝２(ｐ_x＋２／３)
ｌである。ここで、２ｌ＝磁石体１６の磁極ピッチｐ_X＝０，１，２，３，４・・・沿え字ｘ＝ａ，ｂ，ｃ但し、Ｎ_aは可動子コイル１２ａの中心から磁気検出セ
ンサ１３ａまでの距離を表す。以下Ｎ_b，Ｎ_cの場合も同
様に、可動子コイル１２ｂ，１２ｃの中心から磁気検出
センサ１３ｂ，１３ｃまでの距離を表す。

【００１２】以下、前記で規定される寸法関係の実例に
ついて説明する。図５は、前記スター結線の場合の実例
である。可動子コイル１２ａと１２ｂ及び１２ｂと１２
ｃとの距離Ｌ＝１０ｌ／３は、Ｌ＝２ｎｌ／３において
ｎ＝５としたものである。また、可動子コイル１２ａの
中心から磁気検出センサ１３ａまでの距離Ｎ_a＝１１ｌ
は、Ｎ_a＝(２ｐ_a＋１)ｌにおいてｐ_a＝５としたもので
あり、同様にＮ_b＝７ｌはｐ_b＝３、Ｎ_c＝３ｌはｐ_c＝
１としたものである。可動子コイル１２ａ〜１２ｃの巻
線の各巻き始め端をＡ₁，Ｂ₁，Ｃ₁とし、巻き終わり端
をＡ₂，Ｂ₂，Ｃ₂とし、可動子コイル１２ａの巻き終わ
り端Ａ₂と可動子コイル１２ｂの巻き始め端Ｂ₁及び可動
子コイル１２ｃの巻き終わり端Ｃ₂とを接続してスター
結線を施す。

【００１３】図６は、前記したデルタ結線の場合の実例
を示したものである。可動子コイル１２ａと１２ｂ及び
１２ｂと１２ｃとの距離Ｌ＝１０ｌ／３は、Ｌ＝２ｎｌ
／３においてｎ＝５としたものである。また、可動子コ
イル１２ａの中心から磁気検出センサ１３ａまでの距離
Ｎ_a＝３２ｌ／３は、Ｎ_a＝(２ｐ_a＋１／３)ｌにおいて
ｐ_a＝５としたものであり、同様にＮ_b＝２０ｌ／３はｐ
_b＝３、Ｎ_c＝８ｌ／３はｐ_c＝１としたものである。可
動子コイル１２ａ〜１２ｃの巻線の各巻き始め端を
Ａ₁，Ｂ₁，Ｃ₁とし、巻き終わり端をＡ₂，Ｂ₂，Ｃ₂と
し、Ａ₁とＢ₁，Ａ₂とＣ₁及びＢ₂とＣ₂とを接続して、そ
れぞれ端子Ａ'，Ｃ'及びＢ'とするデルタ結線を施す。

【００１４】次に本実施例のシステム構成を図７により
説明する。ドア５は可動子１１にけん引されて移動する
ため、可動子１１の速度及び位置によりドア５の速度及
び位置が検出できる。可動子１１には、可動子コイル１
２ａ，１２ｂ，１２ｃが組込まれており、また磁気検出
センサ１３ａ，１３ｂ，１３ｃが組込まれている。磁気
検出センサ１３ａ〜１３ｃは、可動子１１と磁石２５と
の相対位置を検出する。コントローラ７は、人体検出セ
ンサ９の信号に応じて可動子１１を動作させる。人体検
出センサ９は、人体等を無接触で検出するセンサ、ある
いはタッチスイッチ、マットスイッチ等よりなる。

【００１５】主制御部３１は、人体検出センサ７の信号
に応じてドア５を動作させる目標位置を出力する。目標
速度演算回路３２は、前記主制御部３１から出力された
目標位置と、位置算出回路３３からの現在位置との差及
び速度設定回路３４からの設定速度とにより、動作すべ
き目標速度を算出する。速度設定回路３４はドアの開閉
速度を設定するものであり、あらかじめ定められた値又
は人が必要な速度に設定する。出力演算回路３５は、目
標速度演算回路３２からの目標速度と、速度算出回路３
６からの実速度との差により、可動子１１の出力（推
力）及びその出力の方向を演算する。ＰＷＭ変換回路３
７は、出力演算回路３５により演算された出力値をＰＷ
Ｍ値（パルス幅変調値）に変換する。

【００１６】駆動トランジスタ設定回路３８は、出力演
算回路３５により示された出力（推力）の方向と、波形
整形回路３９からの相状態信号（可動子１１と固定子２
７に配設された磁石２５との相対位置）とにより、通電
すべき可動子コイル１２ａ，１２ｂ，１２ｃと通電方向
を設定し、各駆動トランジスタＴｒ１ａ〜Ｔｒ３ｂのオ
ン・オフを制御する。可動子コイル通電回路４０は、駆
動トランジスタＴｒ１ａ，Ｔｒ１ｂ・・・Ｔｒ３ｂとトラ
ンジスタ駆動回路とからなる。そして、可動子コイル通
電回路４０は、駆動トランジスタ設定回路３８で設定さ
れたオンすべきトランジスタを、ＰＷＭ変換回路３７で
示されたＰＷＭ値に従って駆動することで、駆動トラン
ジスタ設定回路３８で定められた出力（推力）となるよ
うな電流を通電する。速度算出回路３６は、波形整形回
路３９からの相状態信号の変化する間隔から可動子１１
の実速度を算出する。

【００１７】位置算出回路３３は、波形整形回路３９か
らの相状態の変化する方向により可動子１１の動作方向
を検出し、相状態の変化毎に動作方向に従いアップ又は
ダウンカウントすることで、可動子１１の位置を算出す
る。波形整形回路３９は、可動子１１に組込まれた磁気
検出センサ（ホール素子）１３ａ〜１３ｃからの信号の
波形を方形波に整形する。整形された方形波は、表示装
置４１へも出力される。

【００１８】表示装置４１は、切換検出回路４２、表示
駆動回路４３及び表示ランプ又は発光ダイオード４４か
ら構成される。切換検出回路４２は、前記方形波を入力
して磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃの信号の切換タイミ
ングを検出する。表示駆動回路４３は、検出された磁気
検出センサ１３ａ〜１３ｃの信号の切換タイミングに同
期して、表示ランプ又は発光ダイオード４４を点滅する
（図８参照）。

【００１９】（本実施例装置の作動）前記図７におい
て、波形整形回路３９→位置算出回路３３→目標速度演
算回路３２→出力演算回路３５→可動子１１のループは
位置フィードバックループである。波形整形回路３９→
速度算出回路３４→出力演算回路３５→可動子１１のル
ープは速度フィードバックループである。

【００２０】（位置フィードバックループの動作）目標
速度算出回路３２は、主制御部３１からの目標位置と位
置算出回路３３からの現在位置との差の極性により、動
作方向（目標速度の符号）を判定する。また、差が大き
い場合は、目標速度の大きさを速度設定回路３４による
設定速度とし、差が所定値以内では目標位置に近づくに
従い目標速度の大きさを小さくし、一致した時点で零
（＝０）とする。この様に、可動子１１が目標位置へス
ムーズに動作する様に目標速度を設定する。

【００２１】（速度フィードバックループの動作）出力
演算回路３５は、目標速度算出回路３２からの目標速度
と、速度算出回路３６からの実速度との差の極性により
推力方向（出力値符号）を決定し、差の大きさによって
出力値を決定する。実速度が目標速度より小さい場合は
動作方向に対し正の推力とし、大きい場合は逆方向の推
力とする。また、実速度と目標速度との差が大きいほど
推力を大きくする。これにより、可動子１１の実速度が
目標速度となる様に制御する。

【００２２】（駆動部の動作）モータ推力を発生させる
ためには、可動子１１の磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃ
で検出した状態（固定子２７の磁石２５と可動子コイル
１２ａ〜１２ｃの位置関係）に応じて、可動子コイル１
２ａ〜１２ｃに通電して励磁すればよい。ここで、相状
態とコイル励磁の関係は、推力の方向各々について１対
１に定まる。これにより、可動子コイル通電回路４０内
に配置された駆動用トランジスタＴｒ１ａ〜Ｔｒ３ｂの
オン・オフと相状態の関係は、推力の方向各々について
１対１に定まる。これを予めテーブルとして可動子コイ
ル通電回路４０内に記憶しておく。

【００２３】駆動トランジスタ設定回路３８は、出力演
算回路３５からの推力方向と波形整形回路３９からの方
形波により検出される相状態とによって、上記テーブル
を参照してオンすべき駆動トランジスタＴｒ１ａ〜Ｔｒ
３ｂを決定する。また、可動子１１の動作による相状態
の変化、及び出力演算回路４７からの推力方向の変化ご
とに、上記テーブルを参照してオンすべき駆動トランジ
スタＴｒ１ａ〜Ｔｒ３ｂを変更する。

【００２４】ＰＷＭ変換回路３７は、出力演算回路３５
からの推力の大きさに対応するＰＷＭ値を設定する。可
動子コイル通電回路４０は、駆動トランジスタ設定回路
３８で設定されたトランジスタをＰＷＭ変換回路３７で
示されたＰＷＭ値で動作させることにより、可動子コイ
ル１２ａ〜１２ｃを通電する。この際、Ｔｒ１ａ〜Ｔｒ
３ａ又はＴｒ１ｂ〜Ｔｒ３ｂのどちらかのトランジスタ
をＰＷＭ動作させればよい（図７、４０部詳細）。

【００２５】前記図５に示すスター結線の場合の可動子
１１（ドア５）の作動について具体的に説明する。図９
に示すように、磁気検出センサ１３ａが磁石体２６のＮ
極に対応する場合には、前記端子Ａ₁には＋Ｖ(ｖ)を、
Ｓ極に対応する場合は０(ｖ)を印加し、磁気検出センサ
１３ｂの場合はＮ極で０(ｖ)，Ｓ極で＋Ｖ(ｖ)を、また
磁気検出センサ１３ｃの場合はＮ極で＋Ｖ(ｖ)，Ｓ極で
０(ｖ)をそれぞれ端子Ｂ₂及びＣ₁に印加する。このとき
の各磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃの磁気検出タイミン
グによる各端子Ａ₁，Ｂ₂及びＣ₁に対する通電状態は、
磁気検出センサ１３ａの位置で示せば同図に示されるタ
イミングとなる。

【００２６】例えば磁気検出センサ１３ａの位置(１)で
は、２ｌ／３づつずれた磁気検出センサ１３ａ，１３ｂ
及び１３ｃがいずれもＳ極に対応し、端子Ａ₁，Ｃ₁に０
(ｖ)，端子Ｂ₂に＋Ｖ(ｖ)が印加され、可動子コイル１
２ａ〜１２ｃには、スター結線によりＢ₂→Ｂ₁，Ａ₂→
Ａ₁及びＣ₂→Ｃ₁の向きに電流が流れる。磁気検出セン
サ１３ａ〜１３ｃが磁石体２６の極性に基づいて出力す
る磁気検出信号により、スター結線の３個の端子Ａ₁,Ｂ
₂,Ｃ₁への通電状態が変化し、可動子コイル１２ａ〜１
２ｃに流れる電流方向が順次前記したタイミングで切り
換わる。またその時各可動子コイル１２ａ〜１２ｃは、
前記の寸法関係に規定される位置にあって、各巻線部に
流れる電流の向き及び対応する磁石体２６の極性によ
り、フレミングの左手法則に従う推力の作用を受け、図
９(ａ)〜(ｈ)に模式的に示すように、順次左から右方向
へ移動する。

【００２７】また、前記図６に示すデルタ結線の場合
は、図１０に示すように磁気検出センサ１３ａが磁石体
２６のＮ極に対応する場合には、前記端子Ａ'には＋Ｖ
(ｖ)を、Ｓ極に対応する場合は０(ｖ)を印加し、磁気検
出センサ１３ｂの場合はＮ極で０(ｖ)，Ｓ極で＋Ｖ(ｖ)
を、また磁気検出センサ１３ｃの場合はＮ極で＋Ｖ
(ｖ)，Ｓ極で０(ｖ)をそれぞれ端子Ｂ'及びＣ'に印加す
る。このときの各磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃの磁気
検出タイミングによる各端子Ａ'，Ｂ'及びＣ'に対する
通電状態は、磁気検出センサ１３ａの位置で示せば同図
に示されるタイミングとなる。

【００２８】例えば磁気検出センサ１３ａの位置(３)で
は、２ｌ／３づつずれた磁気検出センサ１３ａ，１３ｂ
及び１３ｃがいずれもＳ極に対応し、端子Ａ'に０
(ｖ)，端子Ｂ'，Ｃ'に＋Ｖ(ｖ)が印加される。デルタ結
線により、同電位となるＢ'，Ｃ'端子間には電流が流れ
ず、Ａ₂→Ａ₁，Ｂ₂→Ｂ₁の向きに電流が流れる。この場
合も、前記と同様に各可動子コイル１２ａ〜１２ｃの巻
線部に流れる電流の向きと対応する磁石体２６の磁性に
よりフレミングの左手法則に従う推力を受けて、同図
(ａ)〜(ｈ)に模式的に示すように左から右方向に移動す
る。

【００２９】（位置の検出）本実施例のリニアモータは
三相ブラシレス直流リニアモータであり、相状態は図
８、図９及び図１０に示すように、可動子１１の動作に
応じて変化し、各磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃの信号
を整形した方形波のパルス長さは磁石２５の寸法２ｌ
（磁石体２６の磁極ピッチ）と等しくなる。これによ
り、相状態の変化順序を見ることで可動子１１の動作方
向を検出する。また、あらかじめ原点をドア５の開放位
置（又は他の特定位置）に定め、上記より磁気検出セン
サ１３ａ〜１３ｃで検出した動作方向に従い、カウント
アップ又はダウンすることで、磁石２５の長さの１／３
の分解能でドア５の位置を検出する。

【００３０】（速度の検出）上記した相状態の変化する
時間ｔ（図８〜図１０参照）を計測することで可動子１
１の動作速度を検出する。このとき、動作速度ｖは次式
となる。ｖ＝（２ｌ／３）／ｔまた、方向（極性）は上記位置検出時の動作方向と等し
くなる。

【００３１】（全体の動作）人体検出センサ９がオンす
ると、主制御部３１は目標位置をドア開位置にセットす
る。すると、前述の位置フィードバックループ及び速度
フィードバックループの働きにより、可動子１１及びド
ア５は開位置へ移動する。位置算出回路３３を確認する
ことで、ドア５が開位置へ達したことを確認後、人体検
出センサ９により人がいないことを確認して、主制御部
３１は目標位置を閉位置に変える。これによりドア５は
閉じる。閉動作中に人体検出センサ９が人を検知して場
合には、再度目標位置を開位置とし、以上の動作を繰り
返えす。

【００３２】次に可動子１１に連結してけん引されるド
ア５が全閉するタイミングと、磁気検出センサ１３ａ〜
１３ｃの位置検出タイミングとの調整方法を説明する。
締付ボルト１９，１９を緩めて、連結金具１６を調整長
孔１８，１８によりドア５の開放側へ移動しておき、ド
ア５を閉端に当接した状態に保持する。そして、連結金
具１６のジョイント１７を嵌合凹部１５に嵌合して連結
した可動子１１を、ドア５の閉端方向へゆっくり移動さ
せる。表示装置４１の表示ランプ又は発光ダイオード４
４がオンからオフ又はオフからオンに切り替わった時点
で、可動子１１を停め、締付ボルト１９，１９を締めて
連結金具１６をドア５に固定する。以上によりドア５が
全閉するタイミングと、磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃ
の位置検出タイミングとを合致させることができる。

【００３３】本実施例のリニアモータ式自動ドア開閉装
置は、ドア５が原点（開放位置若しくは他の特定位置）
から閉端位置までに移動する間に、位置算出回路３３に
よりカウントされるパルス数に基づいて位置制御を行う
ものである。従って、ドア５が閉端位置に到達したとき
のパルス数を予めカウントして、該パルス数がカウント
されたとき、可動子１１が停止するように制御すれば、
閉端とドア５との間に隙間を生じたりドア５が閉端に突
き当たったりすることがない。上記調整はドア５の取り
付け時にのみ行えばよいので、表示装置４１の表示ラン
プ又は発光ダイオード４４表示装置は、既存の異常警告
ランプを利用することができる。

【００３４】図１１に表示装置の変形例を示す。この表
示装置１４１は、前記実施例と同様の切換検出回路４
２、表示駆動回路４３と方向検出回路１４４及び表示ラ
ンプ又は発光ダイオード４４から構成される。方向検出
回路１４４には、位置算出回路３３の出力信号を入力す
る。これにより、可動子１１の移動方向（ドア５の開閉
方向）が判別でき、この移動方向に対応して切換検出回
路４２は、前記方形波を入力して磁気検出センサ１３ａ
〜１３ｃの信号の切換タイミングを検出する。

【００３５】そして、可動子１１が閉方向へ向かうと
き、表示ランプ又は発光ダイオード４４がオンであれ
ば、表示駆動回路４３はオン状態を継続し、オフであれ
ば最初の磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃの信号の切換タ
イミングに同期して、オンしそのオン状態を継続する。
また、可動子１１が開方向へ向かうとき、表示ランプ又
は発光ダイオード４４がオンであれば、表示駆動回路４
３は最初の磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃの信号の切換
タイミングに同期して、オフしそのオフ状態を継続す
る。表示ランプ又は発光ダイオード４４がオフであれ
ば、表示駆動回路４３はオフ状態を継続する（図１２参
照）。

【００３６】上記表示装置１４１を用いて、ドア５が全
閉するタイミングと磁気検出センサ１３ａ〜１３ｃの位
置検出タイミングとの調整方法を説明する。ドア５を閉
端に当接した状態に保持する。このとき、表示ランプ又
は発光ダイオード４４がオフであれば、連結金具１６と
ともに可動子１１をドア５の閉端方向へゆっくり移動さ
せる。オンした時点で可動子１１を停め、締付ボルト１
９，１９を締めて連結金具１６をドア５に固定する。

【００３７】また、表示ランプ又は発光ダイオード４４
がオンであれば、一旦連結金具１６とともに可動子１１
をドア５の開方向へ、オフするまでゆっくり移動させ
る。その後、ドア５の閉端方向へゆっくり移動させ表示
装置１４１の表示ランプ又は発光ダイオード４４がオン
した時点で、可動子１１を停め、締付ボルト１９，１９
を締めて連結金具１６をドア５に固定する。以上により
表示ランプ又は発光ダイオード４４がオンするタイミン
グで、ドア５が全閉するタイミングと、磁気検出センサ
１３ａ〜１３ｃの位置検出タイミングとを合致させるこ
とができ、ドア５の組み付けの施工性が向上する。

【００３８】

【発明の効果】以上述べたように本発明のリニアモータ
式自動ドア開閉装置は、ドアと可動子との機械的連結位
置をドア開閉方向で調整可能とするとともに、表示手段
により磁気検出センサの位置検出ピッチ毎の検出信号が
表示されるから、全閉端での位置検出センサの位置検出
タイミングとドアの全閉位置との対応関係を視覚的に確
認して正確かつ容易に調整できる。また、この調整によ
りドアが全閉位置で停止したとき隙間を生じたり、ドア
が閉端に衝突してしまう虞れのないドア開閉制御が可能
となる等の優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】リニアモータ式自動ドア開閉装置の概略構成図
である。

【図２】可動子の斜視図である。

【図３】リニアモータ部分の断面図である。

【図４】ドアと可動子の連結部を示す斜視図である。

【図５】スター結線における寸法関係の実例を示した説
明図である。

【図６】デルタ結線における寸法関係の実例を示した説
明図である。

【図７】本実施例のシステム構成図である。

【図８】表示装置の点滅を表すタイミングチャートであ
る。

【図９】スター結線において通電極性の切換えによる各
可動子コイルの電流方向と永久磁石との関係を表す説明
図である。

【図１０】デルタ結線において通電極性の切換えによる
各可動子コイルの電流方向と永久磁石との関係を表す説
明図である。

【図１１】表示装置の変形例を示したシステム構成図で
ある。

【図１２】表示装置の点滅を表すタイミングチャートで
ある。

【符号の説明】

１...リニアモータ式自動ドア開閉装置、５...ドア、
６...リニアモータ(三相ブラシレス直流リニアモー
タ)、７...コントローラ、９...人体検出センサ、１
１...可動子、１３ａ〜１３ｃ...磁気検出センサ(位置
検出センサ)、１６...連結金具、１８,１８...調整長
孔、１９,１９...締付ボルト、３１...主制御部、３
３...位置算出回路、３６...速度算出回路、４０...可
動子コイル通電回路、４１,１４１...表示装置、４
４...表示ランプ、発光ダイオード。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭58−210267（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−233184（ＪＰ，Ａ) 特開平４−156295（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) E05F 15/18 H02K 41/02 H02P 7/00 101

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ドアと該ドアの開閉駆動源とした多相ブ
ラシレス直流リニアモータの可動子との連結位置をドア
開閉方向で調整可能とし、前記多相ブラシレス直流リニ
アモータヘの通電極性の切換制御のため、可動子に配設
した磁気検出センサの位置検出ピッチ毎の検出信号を表
示手段により表示するとともに、該検出信号によってド
アの位置を検出し、この信号を利用して制御回路と人体
検出センサとによりドアを開閉制御することを特徴とす
るリニアモータ式自動ドア開閉装置。