JPH0747986Y2 - リニア搬送装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［考案の目的］ （産業上の利用分野） 本考案は、いわゆるリニアモータを利用したリニア搬送
装置に関する。

（従来の技術） この種リニア搬送装置の一例を第10図ないし第13図に示
している。レール１には二次導体板２を備えた移動体３
が移動可能に設けられており、また、レール１の複数部
位には固定子４が設けられており、そして、所定の固定
子４に対応してステーション５が設けられている。上記
固定子４は両側式であり、各固定子４は第12図および第
13図に示すように固定子鉄心６および固定子巻線７から
構成されている。そして固定子巻線７は第13図に示すよ
うに固定子鉄心６のスロット6aに巻装されている。

しかして、固定子４に移動磁界を発生させることによ
り、二次導体板２に推力を与えた移動体３を移動させて
被搬送物を搬送し、そして、固定子４に逆方向に移動磁
界を発生させることにより、二次導体板２に制動をかけ
て移動体３をステーション５にて停止させて被搬送物の
積み降ろしを行なうようにしている。この場合、移動体
３の速度制御は、レール１に設けた発光素子8aおよび受
光素子8bからなる光センサ８による検出信号に基づいて
推力を調整するようになっている。すなわち、光センサ
８は二次導体板２の通過を検出するものであり、隣り合
う光センサ８の検出の時間差に基づいて速度が検出され
る。また、固定子４に対する推力付与および制動力付与
のための通電のタイミングも速度センサ８からの信号に
基づいて行なう。

（考案が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来のものでは、速度センサとして
光センサ８を用いる構成としているから、発光素子8aお
よび受光素子8bの取り付け位置にずれることがあり、こ
の場合、検出がうまくできず、次の固定子４に対する通
電制御が適正にできず、所定の搬送速度が得られないと
いう不都合が発生する。従って発光素子8aおよび受光素
子8bの取付けはかなり精度良く行なう必要があって、装
置全体の製作に手間がかかる問題があった。また、光セ
ンサ８からの信号のみによって移動体３を停止制御する
ため、移動体３をステーション５で停止させる場合に、
停止位置が適正位置からずれるということがある。

本考案は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目
的は、速度センサの取付け精度をさほど高くせずとも移
動体の走行速度を正確に検出することが可能で、しかも
移動体の停止位置制御も正確にできるリニア搬送装置を
提供するにある。

［考案の構成］ （課題を解決するための手段） 本考案は、二次導体板を備えた移動体をレールに移動自
在に設けると共に、前記レールに沿う複数部位に固定子
鉄心および固定子巻線からなる固定子を設け、この固定
子により前記二次導体板に推力を与えて前記移動体を走
行させるようにしたものにおいて、前記固定子の固定子
鉄心のスロットに補助巻線を巻装すると共に、前記二次
導体板に前記補助巻線と対向し得るように永久磁石を固
定したところに特徴を有する。

（作用） 移動体の走行時に二次導体板が固定子を通過すると、二
次導体板の永久磁石が補助巻線を通過することになり、
補助巻線に電圧が誘起される。この誘起電圧を磁束の変
化すなわち永久磁石の通過速度に比例する。従ってこの
永久磁石と補助巻線とは速度センサとして使用できるも
のである。この場合、従来の光センサからなる速度セン
サとは違って、取付けに高い精度を必要としない。ま
た、補助巻線に直流電流を流せば、永久磁石を吸引する
ことが可能であるので、この永久磁石と補助巻線とを、
固定子に対する移動体の位置制御装置として使用するこ
ともでき、よって移動体の正確な停止位置制御も期待で
きる。

（実施例） 以下、本考案の第１の実施例につき第１図ないし第８図
を参照して説明する。

第６図には装置全体を示している。レール11に沿う複数
部位には固定子12が所定の間隔で配設されている。この
レール11には移動体13が走行自在に設けられている。そ
して、所定の固定子12に対応してステーション14が設け
られている。

第４図および第５図には具体的な構成を示している。上
記レール11の断面は断面状をなしており、また移動体
13はレール11に車輪15を介して設けられている。さらに
移動体13には走行方向に長尺なアルミニウム板あるいは
銅板からなる二次導体板16が垂設されている。一方、固
定子12は、第１図にも示すように二次導体板16が通貨可
能な空隙８を存して対向する固定子鉄心17と、各固定子
鉄心17のスロット17a（第１図参照）に巻装された固定
子巻線18とから構成されている。

このような固定子12と二次導体板16とによるリニアモー
タの原理は、固定子巻線18に三相交流電力を通電して移
動磁界を発生させ、この移動磁界によって二次導体板16
に推力を与えて移動体13を駆動させ、その移動磁界を逆
方向に変化させることによって二次導体板16に制動をか
けて移動体13を停止させるものである。

さて、第１図に示すように、前記固定子鉄心17のスロッ
ト17aのうち、移動体13の走行方向についての両端部側
の二つのスロットには、補助巻線19がそれぞれ巻装され
ている。そして、二次導体板16には、その走行方向につ
いての両端部に永久磁石20が嵌め込まれて取着されてい
る。この永久磁石20はこの二次導体板16と同一板厚で、
補助巻線19が巻装されたスロット17a,17a間のティース1
7bの端面とほぼ同じ大きさに形成され、前記補助巻線19
と対向し得る高さ位置、特にティース17bと対向し得る
高さ位置に固定されている。そしてこの永久磁石20は第
３図に示すように、一方のティース17bに対向する側が
Ｎ極とされ、他方側がＳ極とされている。

第７図において、制御回路21はマイクロコンピュータを
含んで構成されており、この制御回路21は移動体13の定
速走行制御および停止位置制御を補助巻線19を用いて行
なうものである。すなわち、移動体13を定速走行させる
場合には、その走行時に二次導体板16の永久磁石20が補
助巻線19近くを通過する毎にこの巻線19に電圧が誘起さ
れる。この誘起電圧は第８図に示すように移動体13の走
行速度に比例する。従って、この誘起電圧をもって移動
体13の走行速度を検出し、その速度に応じて次の固定子
12の固定子巻線18の通電を制御する。また移動体13の停
止位置制御を行なう場合、固定子巻線18によって二次導
体板16に制動をかけて固定子12部分で移動体13をほぼ停
止させ、そして補助巻線19に所定方向に直流電流を流す
とティース17bに永久磁石20の磁極と反対の磁極が形成
されてこの永久磁石20が吸引される。これによって、移
動体13の停止位置が適正に定められる。従って、移動体
13をステーション14に停止させる場合、移動体13を位置
ずれなく停止させることができる。また、この搬送装置
内に異常が発生した際に最寄りの固定子12に移動体13を
停止させる場合、各固定子12に対して移動体13の位置決
めを位置ずれなく適正に行なうことができる。この補助
巻線19による吸引力は制動力としても作用するから、こ
の補助巻線19および永久磁石20をブレーキとしても使用
できる。

なお、上記実施例では、固定子鉄心17の固定子巻線18用
のスロット17aに補助巻線19を配置するようにしたが、
本考案の第２の実施例として示す第９図のようにしても
良い。すなわち、この実施例の固定子鉄心22には、補助
巻線19を専用に巻装するためのスロット23を形成してお
り、このスロット23に補助巻線19を配置している。

［考案の効果］ 本考案は以上の記述にて明らかなように、固定子の固定
子鉄心のスロットに補助巻線を巻装すると共に、前記二
次導体板に前記補助巻線と対向し得るように永久磁石を
固定したから、この永久磁石と補助巻線とを速度センサ
として使用でき、この場合、従来の光学センサからなる
速度センサとは違って取付けに高い精度を必要としな
い。また、この永久磁石と補助巻線とを、固定子に対す
る移動体の位置制御装置として使用することもでき、よ
って移動体の正確な停止位置制御も期待できるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第８図は本考案の第１の実施例を示し、第
１図は第４図のI-I線に沿う横断面図、第２図は二次導
体板部分の側面図、第３図は第１図のIII-III線に沿う
縦断面図、第４図は固定子部分の縦断正面図、第５図は
同側面図、第６図は装置全体の平面図、第７図は電気的
構成を示すブロック図、第８図は走行速度と誘起電圧と
の関係を示す図である。第９図は本考案の第２の実施例
を示す固定子部分の横断面図である。そして第10図ない
し第13図は従来例を示し、第10図は第６図相当図、第11
図は第４図相当図、第12図は第５図相当図、第13図は固
定子部分の横断面図である。 図中、11はレール、12は固定子、13は移動体、14はステ
ーション、16は二次導体板、17は固定子鉄心、17aはス
ロット、18は固定子巻線、19は補助巻線、20は永久磁
石、22は固定子鉄心、23はスロットである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】二次導体板を備えた移動体をレールに移動
   自在に設けると共に、前記レールに沿う複数部位に固定
   子鉄心および固定子巻線からなる固定子を設け、この固
   定子により前記二次導体板に推力を与えて前記移動体を
   走行させるようにしたものにおいて、前記固定子の固定
   子鉄心のスロットに補助巻線を巻装すると共に、前記二
   次導体板に前記補助巻線と対向し得るように永久磁石を
   固定したことを特徴とするリニア搬送装置。