JPH0630522B2 - リニアモ−タ式搬送装置 - Google Patents
リニアモ−タ式搬送装置Info
- Publication number
- JPH0630522B2 JPH0630522B2 JP60262065A JP26206585A JPH0630522B2 JP H0630522 B2 JPH0630522 B2 JP H0630522B2 JP 60262065 A JP60262065 A JP 60262065A JP 26206585 A JP26206585 A JP 26206585A JP H0630522 B2 JPH0630522 B2 JP H0630522B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop section
- magnetic pole
- carriage
- motor type
- linear motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、工場内等で、所定の位置に物品を搬送する
のに好適なリニアモータ式搬送装置に関する。
のに好適なリニアモータ式搬送装置に関する。
［従来の技術］ この種のリニアモータ式搬送装置にあっては、予め決め
られた位置に台車を停止させることが重要である。そこ
で、従来、次のような停止方法がとられていた。
られた位置に台車を停止させることが重要である。そこ
で、従来、次のような停止方法がとられていた。
(1)台車側に永久磁石を取り付けるとともに、地上側の
停止位置に磁石用コイルを設け、台車が停止位置にきた
ときにこのコイルを励磁し、永久磁石を吸引して停止さ
せる。
停止位置に磁石用コイルを設け、台車が停止位置にきた
ときにこのコイルを励磁し、永久磁石を吸引して停止さ
せる。
(2)上記(1)の方法等により、台車の荒位置決めを行い、
その後、シリンダにて台車全体を浮かし、台車に設けら
れた孔に、下方（または上方）より円錐状の位置決めピ
ンを挿入して、高精度の位置決めを行う。
その後、シリンダにて台車全体を浮かし、台車に設けら
れた孔に、下方（または上方）より円錐状の位置決めピ
ンを挿入して、高精度の位置決めを行う。
(3)低速走行中の台車の後端をシリンダで押し、台車の
先端側に設けたストッパに押し付けて位置決めする。い
わゆるフォローアップ方式である。
先端側に設けたストッパに押し付けて位置決めする。い
わゆるフォローアップ方式である。
［発明が解決しようとする問題点］ ところで、上述した従来の位置決め方法にあっては、次
のような欠点があった。
のような欠点があった。
まず、(1)の方法は、構成が簡単で、位置決め時間が短
いという長所があるが、高精度の位置決めができない。
また、(2)、(3)の方法は、装置が複雑になる。
いという長所があるが、高精度の位置決めができない。
また、(2)、(3)の方法は、装置が複雑になる。
この発明は、このような背景の下になされたもので、構
造が簡単で、かつ、高精度の位置決めを行うことのでき
るリニアモータ式搬送装置を提供することを目的とす
る。
造が簡単で、かつ、高精度の位置決めを行うことのでき
るリニアモータ式搬送装置を提供することを目的とす
る。
［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するためにこの発明は、台車側に設け
られた１次巻線と、地上側に設けられた２次側との相互
作用により、前記台車を走行および停止させるリニアモ
ータ式搬送装置において、永久磁石をＮ／Ｓ極交互に所
定のピッチで配設してなる磁極を前記地上側の停止区間
に設けるとともに、前記磁極を検出する磁極センサと前
記台車が前記停止区間にあることを検出する停止区間検
出センサとを前記台車に設け、前記台車が前記停止区間
にきた時には、前記磁極、前記磁極センサ、前記停止区
間検出センサおよび前記１次巻線よりブラシレスリニア
サーボモータを構成し、前記台車を前記停止区間内の所
定位置に停止させることを特徴とする。
られた１次巻線と、地上側に設けられた２次側との相互
作用により、前記台車を走行および停止させるリニアモ
ータ式搬送装置において、永久磁石をＮ／Ｓ極交互に所
定のピッチで配設してなる磁極を前記地上側の停止区間
に設けるとともに、前記磁極を検出する磁極センサと前
記台車が前記停止区間にあることを検出する停止区間検
出センサとを前記台車に設け、前記台車が前記停止区間
にきた時には、前記磁極、前記磁極センサ、前記停止区
間検出センサおよび前記１次巻線よりブラシレスリニア
サーボモータを構成し、前記台車を前記停止区間内の所
定位置に停止させることを特徴とする。
上記構成によれば、台車停止区間では、ブラシレスリニ
アサーボモータとして作用させて、停止制御できるの
で、高精度の位置決めを行うことができる。
アサーボモータとして作用させて、停止制御できるの
で、高精度の位置決めを行うことができる。
［実施例］ 以下、図面を参照して、本発明の実施例を説明する。
第１図はこの発明の一実施例によるリニアモータ式搬送
装置の構成を示す概略図である。図において、１は地上
側に敷設された２次側である。この２次側は、停止区間
（以下、ステーションという）ＳＴ１，ＳＴ２……と、
これらの間（以下、走行区間という）Ｒ１，Ｒ２……と
では、異なる構成を持っている。すなわち、ステーショ
ンＳＴｉ（ｉ＝１，２……）では、帯状の鉄板２上に、
永久磁石３のＮ極とＳ極とを交互に配置した形になって
おり、また、走行区間Ｒｉでは、上記鉄板２上にアルミ
板または銅板４を敷設した構成となっている。
装置の構成を示す概略図である。図において、１は地上
側に敷設された２次側である。この２次側は、停止区間
（以下、ステーションという）ＳＴ１，ＳＴ２……と、
これらの間（以下、走行区間という）Ｒ１，Ｒ２……と
では、異なる構成を持っている。すなわち、ステーショ
ンＳＴｉ（ｉ＝１，２……）では、帯状の鉄板２上に、
永久磁石３のＮ極とＳ極とを交互に配置した形になって
おり、また、走行区間Ｒｉでは、上記鉄板２上にアルミ
板または銅板４を敷設した構成となっている。
次に、１０は、２次側１上を走行する台車である。台車
１０には、１次巻線１１が取り付けられ、集電器１２を
通して供給される３相交流によって進行磁界を発生す
る。ここで、この進行磁界の山と谷との間の距離と、永
久磁石３の磁極ピッチとは対応するようになっている。
台車１０の前部には、永久磁石３の磁極を検出する磁極
センサ１３と、台車１０がステーションＳＴｉにきたこ
とを検出する停止区間検出センサ１４とが取り付けら
れ、上記永久磁石３、１次巻線１１および磁極センサ１
３がブラシレスリニアサーボモータ１５を構成する。な
お、上記センサ１３，１４の出力は、集電器１６を介し
て、サーボコントローラ２０に送られる。
１０には、１次巻線１１が取り付けられ、集電器１２を
通して供給される３相交流によって進行磁界を発生す
る。ここで、この進行磁界の山と谷との間の距離と、永
久磁石３の磁極ピッチとは対応するようになっている。
台車１０の前部には、永久磁石３の磁極を検出する磁極
センサ１３と、台車１０がステーションＳＴｉにきたこ
とを検出する停止区間検出センサ１４とが取り付けら
れ、上記永久磁石３、１次巻線１１および磁極センサ１
３がブラシレスリニアサーボモータ１５を構成する。な
お、上記センサ１３，１４の出力は、集電器１６を介し
て、サーボコントローラ２０に送られる。
サーボコントローラ２０は、例えば、３相交流を整流す
る順変換器と、この順変換器から出力される直流を可変
周波数、可変電圧の交流に変換する逆変換器と、磁極セ
ンサ１３から送られてくる信号によって、前記逆変換器
のスイッチング素子をオン／オフ制御する制御回路等か
ら構成され、給電線２１および集電器１２を介して、逆
変換器の出力を１次巻線１１に供給する。なお、第１図
中、１７は台車１０の走行ローラ、２２は集電器１６を
通して供給されるセンサ信号をサーボコントローラ２０
に送るための伝送線である。
る順変換器と、この順変換器から出力される直流を可変
周波数、可変電圧の交流に変換する逆変換器と、磁極セ
ンサ１３から送られてくる信号によって、前記逆変換器
のスイッチング素子をオン／オフ制御する制御回路等か
ら構成され、給電線２１および集電器１２を介して、逆
変換器の出力を１次巻線１１に供給する。なお、第１図
中、１７は台車１０の走行ローラ、２２は集電器１６を
通して供給されるセンサ信号をサーボコントローラ２０
に送るための伝送線である。
このような構成によれば、走行区間Ｒｉでは、１次巻線
１１と２次側１とがリニアインダクションモータとして
作用し、この駆動力によって台車１０が加減速走行す
る。一方、台車１０がステーションＳＴｉに入ると、停
止区間検出センサ１４がこれを検出し、サーボコントロ
ーラ２０はブラシレスリニアサーボモータ１５の制御モ
ードに入る。すなわち、サーボコントローラ２０は、磁
極センサ１３からの信号によって、永久磁石３の磁極位
置を逐次検出し、逆変換器のスイッチングを制御して、
所定の位置に台車１０を停止させる。
１１と２次側１とがリニアインダクションモータとして
作用し、この駆動力によって台車１０が加減速走行す
る。一方、台車１０がステーションＳＴｉに入ると、停
止区間検出センサ１４がこれを検出し、サーボコントロ
ーラ２０はブラシレスリニアサーボモータ１５の制御モ
ードに入る。すなわち、サーボコントローラ２０は、磁
極センサ１３からの信号によって、永久磁石３の磁極位
置を逐次検出し、逆変換器のスイッチングを制御して、
所定の位置に台車１０を停止させる。
この実施例によれば、リニアインダクションモータとブ
ラシレスリニアサーボモータ１５の長所を十分に生かし
た制御を行うことができる。つまり、リニアインダクシ
ョンモータは、構造が簡単であるが高精度の位置決めが
困難であるのに対し、ブラシレスリニアサーボモータは
構造は複雑であるが、高精度の位置決めができるという
長所を持っている。従って、走行区間Ｒｉはリニアイン
ダクションモータとして作用し、ステーションＳＴｉで
はブラシレスリニアサーボモータとして作用する本実施
例によれば、適正な設備投資で、高精度の位置決めが可
能である。
ラシレスリニアサーボモータ１５の長所を十分に生かし
た制御を行うことができる。つまり、リニアインダクシ
ョンモータは、構造が簡単であるが高精度の位置決めが
困難であるのに対し、ブラシレスリニアサーボモータは
構造は複雑であるが、高精度の位置決めができるという
長所を持っている。従って、走行区間Ｒｉはリニアイン
ダクションモータとして作用し、ステーションＳＴｉで
はブラシレスリニアサーボモータとして作用する本実施
例によれば、適正な設備投資で、高精度の位置決めが可
能である。
第２図は、２次側１の変形例を示すものである。図にお
いて、３０は地上に敷設された帯状の非磁性材（例えば
アルミ板またはステンレス板）である。そして、ステー
ションＳＴｉにおいては、この非磁性材３０の上に、直
方体状の磁極３１……が僅かの間隙を隔てて配置され、
この間隙に永久磁石３２……が向きを交互にして介装さ
れている。一方走行区間Ｒｉにおいては、非磁性材３０
の上に、鉄板３３、アルミあるいは銅板３４を順次積層
して２次側を形成する。
いて、３０は地上に敷設された帯状の非磁性材（例えば
アルミ板またはステンレス板）である。そして、ステー
ションＳＴｉにおいては、この非磁性材３０の上に、直
方体状の磁極３１……が僅かの間隙を隔てて配置され、
この間隙に永久磁石３２……が向きを交互にして介装さ
れている。一方走行区間Ｒｉにおいては、非磁性材３０
の上に、鉄板３３、アルミあるいは銅板３４を順次積層
して２次側を形成する。
この２次側によっても、上記と同様、走行区間Ｒｉでリ
ニアインダクションモータを、ステーションＳＴｉでブ
ラシレスリニアサーボモータを構成し得ることは明らか
である。
ニアインダクションモータを、ステーションＳＴｉでブ
ラシレスリニアサーボモータを構成し得ることは明らか
である。
なお、上記実施例では、集電器１２，１６を用いたが、
走行区間の短い場合は、集電器を省き、給電線２１や伝
送線２２に直結してもよい。
走行区間の短い場合は、集電器を省き、給電線２１や伝
送線２２に直結してもよい。
［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によるリニアモータ式搬
送装置は、普通の走行区間ではリニアインダクションモ
ータとして作用し、停止区間ではブラシレスリニアサー
ボモータとして作用するので、簡単な構成で、高精度の
位置決めが可能である。
送装置は、普通の走行区間ではリニアインダクションモ
ータとして作用し、停止区間ではブラシレスリニアサー
ボモータとして作用するので、簡単な構成で、高精度の
位置決めが可能である。
【図面の簡単な説明】 第１図は、この発明の一実施例によりリニアモータ式搬
送装置の構成を示す概略図、第２図は２次側の変形例を
示す縦断面図である。 １……２次側、３……永久磁石、１０……台車、１１…
…１次巻線、１３……磁極センサ、１５……ブラシレス
リニアサーボモータ。
送装置の構成を示す概略図、第２図は２次側の変形例を
示す縦断面図である。 １……２次側、３……永久磁石、１０……台車、１１…
…１次巻線、１３……磁極センサ、１５……ブラシレス
リニアサーボモータ。
Claims (1)
- 【請求項１】台車側に設けられた１次巻線と、地上側に
設けられた２次側との相互作用により、前記台車を走行
および停止させるリニアモータ式搬送装置において、永
久磁石をＮ／Ｓ極交互に所定のピッチで配設してなる磁
極を前記地上側の停止区間に設けるとともに、前記磁極
を検出する磁極センサと前記台車が前記停止区間にある
ことを検出する停止区間検出センサとを前記台車に設
け、前記台車が前記停止区間にきた時には、前記磁極、
前記磁極センサ、前記停止区間検出センサおよび前記１
次巻線よりブラシレスリニアサーボモータを構成し、前
記台車を前記停止区間内の所定位置に停止させることを
特徴とするリニアモータ式搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60262065A JPH0630522B2 (ja) | 1985-11-21 | 1985-11-21 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60262065A JPH0630522B2 (ja) | 1985-11-21 | 1985-11-21 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62123905A JPS62123905A (ja) | 1987-06-05 |
| JPH0630522B2 true JPH0630522B2 (ja) | 1994-04-20 |
Family
ID=17370541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60262065A Expired - Lifetime JPH0630522B2 (ja) | 1985-11-21 | 1985-11-21 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0630522B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006027421A (ja) * | 2004-07-15 | 2006-02-02 | Asyst Shinko Inc | リニアモータ式搬送装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6448148A (en) * | 1987-08-19 | 1989-02-22 | Fujitsu Ltd | File recovery control system |
| JPH0349595A (ja) * | 1989-07-17 | 1991-03-04 | Johnan Seisakusho Co Ltd | リニアモータ装置 |
| JP6314372B2 (ja) * | 2013-04-22 | 2018-04-25 | 村田機械株式会社 | 位置検出装置、位置検出方法、及び移動体システム |
-
1985
- 1985-11-21 JP JP60262065A patent/JPH0630522B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006027421A (ja) * | 2004-07-15 | 2006-02-02 | Asyst Shinko Inc | リニアモータ式搬送装置 |
| JP4506319B2 (ja) * | 2004-07-15 | 2010-07-21 | ムラテックオートメーション株式会社 | リニアモータ式搬送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62123905A (ja) | 1987-06-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |