JP2931800B2 - 無人搬送車のトラッキング調節回路 - Google Patents
無人搬送車のトラッキング調節回路Info
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05F—SYSTEMS FOR REGULATING ELECTRIC OR MAGNETIC VARIABLES
- G05F1/00—Automatic systems in which deviations of an electric quantity from one or more predetermined values are detected at the output of the system and fed back to a device within the system to restore the detected quantity to its predetermined value or values, i.e. retroactive systems
- G05F1/02—Regulating electric characteristics of arcs
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車（ＡＧ
Ｖ：Automatic Guided Vehicle）のトラッキング調節
（または、操向ともいう）回路に係り、特に電磁誘導方
式で無人搬送車のトラッキングを調節するためのトラッ
キング調節回路に関する。
Ｖ：Automatic Guided Vehicle）のトラッキング調節
（または、操向ともいう）回路に係り、特に電磁誘導方
式で無人搬送車のトラッキングを調節するためのトラッ
キング調節回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人搬送車は自動的に与えられた道に沿
って物を運搬する車両であって、最初にはマグネティッ
クテープまたは白色テープを底面に設置して無人搬送車
の移動を誘導する光学式誘導方法が用いられたが、テー
プが汚染される場合には光学センサの受光部が前記テー
プから反射された光を受光し得ないので、無人搬送車の
トラッキングを調節することができないという問題点が
あった。
って物を運搬する車両であって、最初にはマグネティッ
クテープまたは白色テープを底面に設置して無人搬送車
の移動を誘導する光学式誘導方法が用いられたが、テー
プが汚染される場合には光学センサの受光部が前記テー
プから反射された光を受光し得ないので、無人搬送車の
トラッキングを調節することができないという問題点が
あった。
【０００３】このような問題点を解決するために、底面
に電線を埋設し、埋設された電線に電流を流して誘導さ
れる電磁波の強度を感知することにより、与えられた道
をトラッキングする電磁誘導方法が提案された。即ち、
図１に示すように、底面に電線を埋設し、埋設された電
線を基準としてａだけ離れた左側と右側の地点にそれぞ
れ電磁波の強度を感知し得るセンサ（誘導コイル）を備
え、埋設線に流れる電流を感知してトラッキングを調節
しながら無人搬送車の移動を誘導する方式である。この
時、誘導コイルに誘導される電圧の大きさは、図２に示
すように導線とコイルとの距離に反比例する特性を有す
る。
に電線を埋設し、埋設された電線に電流を流して誘導さ
れる電磁波の強度を感知することにより、与えられた道
をトラッキングする電磁誘導方法が提案された。即ち、
図１に示すように、底面に電線を埋設し、埋設された電
線を基準としてａだけ離れた左側と右側の地点にそれぞ
れ電磁波の強度を感知し得るセンサ（誘導コイル）を備
え、埋設線に流れる電流を感知してトラッキングを調節
しながら無人搬送車の移動を誘導する方式である。この
時、誘導コイルに誘導される電圧の大きさは、図２に示
すように導線とコイルとの距離に反比例する特性を有す
る。
【０００４】しかし、このような電磁誘導方式の遂行
時、トラッキング調節は中央調節装置で誘導コイルから
誘導される電圧を用いて埋設線を中心とした左側誘導コ
イルと右側誘導コイルとの誤差を毎瞬間検出し、検出さ
れた誤差値と無人搬送車の進行方向の速度値を用いて無
人搬送車の左側及び右側の車輪速度を制御しながら行わ
れる。このようなトラッキング調節によってＣＰＵの計
算量が多くて処理時間が遅延し、且つＣＰＵの認識可能
なデータへの変換処理をしなければならない不都合があ
った。
時、トラッキング調節は中央調節装置で誘導コイルから
誘導される電圧を用いて埋設線を中心とした左側誘導コ
イルと右側誘導コイルとの誤差を毎瞬間検出し、検出さ
れた誤差値と無人搬送車の進行方向の速度値を用いて無
人搬送車の左側及び右側の車輪速度を制御しながら行わ
れる。このようなトラッキング調節によってＣＰＵの計
算量が多くて処理時間が遅延し、且つＣＰＵの認識可能
なデータへの変換処理をしなければならない不都合があ
った。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明はかか
る問題点を解決するためのもので、その目的は埋設され
た電線に流れる電磁波を感知するセンサから出力される
電圧と基準電圧を用いて直接無人搬送車のトラッキング
を調節するためのトラッキング調節回路を提供すること
にある。
る問題点を解決するためのもので、その目的は埋設され
た電線に流れる電磁波を感知するセンサから出力される
電圧と基準電圧を用いて直接無人搬送車のトラッキング
を調節するためのトラッキング調節回路を提供すること
にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の無人搬送車のトラッキング調節回路は、埋
設線を基準として左側と右側に一定距離離隔した所に位
置し、無人搬送車の移動時に前記埋設線から誘導される
電圧を感知するセンサを用いて無人搬送車のトラッキン
グを調節するためのトラッキング調節回路において、前
記センサのうち、埋設線の右側に位置したセンサから提
供される第１誘導電圧と埋設線の左側に位置したセンサ
から提供される第２誘導電圧とを比較し、第１誘導電圧
が第２誘導電圧より大きければ、所定のスイッチングコ
ントロール信号を出力する第１比較手段と、前記第１誘
導電圧が第２誘導電圧より小さければ、所定のスイッチ
ングコントロール信号を出力する第２比較手段と、前記
第２比較手段から出力されるスイッチングコントロール
信号によってスイッチングされ、第１誘導電圧を伝送す
る第１スイッチング手段と、前記第１比較手段から出力
されるスイッチングコントロール信号によってスイッチ
ングされ、第２誘導電圧を伝送する第２スイッチング手
段と、前記第１比較手段から出力されるスイッチングコ
ントロール信号が供給されるときは、第２スイッチング
手段から出力される電圧を出力し、前記第２比較手段か
ら出力されるスイッチングコントロール信号が供給され
るときは、前記無人搬送車のトラッキングに偏りがない
状態の時に埋設線とセンサとの位置関係により誘導され
うる所定の基準電圧を出力する第３スイッチング手段
と、前記第１比較手段から出力されるスイッチングコン
トロール信号が供給されるときは、前記所定の基準電圧
を出力し、前記第２の比較手段から出力されるスイッチ
ングコントロール信号が供給されるときは、第１スイッ
チング手段から出力される電圧を出力する第４スイッチ
ング手段と、前記第３スイッチング手段で選択されて出
力された電圧から前記第４スイッチング手段で選択され
て出力された電圧を減算してトラッキングを調節するた
めの信号を出力する減算手段とを含んで構成されたこと
を特徴とする。
に、本発明の無人搬送車のトラッキング調節回路は、埋
設線を基準として左側と右側に一定距離離隔した所に位
置し、無人搬送車の移動時に前記埋設線から誘導される
電圧を感知するセンサを用いて無人搬送車のトラッキン
グを調節するためのトラッキング調節回路において、前
記センサのうち、埋設線の右側に位置したセンサから提
供される第１誘導電圧と埋設線の左側に位置したセンサ
から提供される第２誘導電圧とを比較し、第１誘導電圧
が第２誘導電圧より大きければ、所定のスイッチングコ
ントロール信号を出力する第１比較手段と、前記第１誘
導電圧が第２誘導電圧より小さければ、所定のスイッチ
ングコントロール信号を出力する第２比較手段と、前記
第２比較手段から出力されるスイッチングコントロール
信号によってスイッチングされ、第１誘導電圧を伝送す
る第１スイッチング手段と、前記第１比較手段から出力
されるスイッチングコントロール信号によってスイッチ
ングされ、第２誘導電圧を伝送する第２スイッチング手
段と、前記第１比較手段から出力されるスイッチングコ
ントロール信号が供給されるときは、第２スイッチング
手段から出力される電圧を出力し、前記第２比較手段か
ら出力されるスイッチングコントロール信号が供給され
るときは、前記無人搬送車のトラッキングに偏りがない
状態の時に埋設線とセンサとの位置関係により誘導され
うる所定の基準電圧を出力する第３スイッチング手段
と、前記第１比較手段から出力されるスイッチングコン
トロール信号が供給されるときは、前記所定の基準電圧
を出力し、前記第２の比較手段から出力されるスイッチ
ングコントロール信号が供給されるときは、第１スイッ
チング手段から出力される電圧を出力する第４スイッチ
ング手段と、前記第３スイッチング手段で選択されて出
力された電圧から前記第４スイッチング手段で選択され
て出力された電圧を減算してトラッキングを調節するた
めの信号を出力する減算手段とを含んで構成されたこと
を特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
による好ましい実施例を詳細に説明する。図３は本発明
による無人搬送車のトラッキング調節回路図であって、
第１比較手段３０１は埋設線の右側に位置したセンサか
ら提供される第１誘導電圧Ｖｒと埋設線の左側に位置し
たセンサから提供される第２誘導電圧Ｖｌとを比較し、
第１誘導電圧Ｖｒが第２誘導電圧Ｖｌより大きければ、
所定のスイッチングコントロール信号を出力する比較器
ＯＰ１で構成されており、第２比較手段３０２は前記第
１誘導電圧Ｖｒが第２誘導電圧Ｖｌより小さければ、所
定のスイッチングコントロール信号を出力する比較器Ｏ
Ｐ２で構成されている。
による好ましい実施例を詳細に説明する。図３は本発明
による無人搬送車のトラッキング調節回路図であって、
第１比較手段３０１は埋設線の右側に位置したセンサか
ら提供される第１誘導電圧Ｖｒと埋設線の左側に位置し
たセンサから提供される第２誘導電圧Ｖｌとを比較し、
第１誘導電圧Ｖｒが第２誘導電圧Ｖｌより大きければ、
所定のスイッチングコントロール信号を出力する比較器
ＯＰ１で構成されており、第２比較手段３０２は前記第
１誘導電圧Ｖｒが第２誘導電圧Ｖｌより小さければ、所
定のスイッチングコントロール信号を出力する比較器Ｏ
Ｐ２で構成されている。
【０００８】第１，第２スイッチング手段３０３，３０
４は前記第１，２比較手段３０１，３０２からそれぞれ
出力されるスイッチングコントロール信号によってそれ
ぞれスイッチングされ、第１誘導電圧Ｖｒと第２誘導電
圧Ｖｌを第３，４スイッチング手段に供給するアナログ
スイッチから構成されている。一方、第３，４スイッチ
ング手段３０５，３０６は第１，２比較手段３０１，３
０２からそれぞれ出力されるスイッチングコントロール
信号に基づいてスイッチングされる複数個のアナログス
イッチ（ＳＷ１，ＳＷ２）（ＳＷ３，ＳＷ４）から構成
され、第１，２スイッチング手段３０３，３０４から出
力される電圧及び埋設線とセンサの位置間に誘導されう
る所定の基準電圧Ｖｒｅｆのうちいずれか一つの電圧を
それぞれ選択して出力するように構成されている。
４は前記第１，２比較手段３０１，３０２からそれぞれ
出力されるスイッチングコントロール信号によってそれ
ぞれスイッチングされ、第１誘導電圧Ｖｒと第２誘導電
圧Ｖｌを第３，４スイッチング手段に供給するアナログ
スイッチから構成されている。一方、第３，４スイッチ
ング手段３０５，３０６は第１，２比較手段３０１，３
０２からそれぞれ出力されるスイッチングコントロール
信号に基づいてスイッチングされる複数個のアナログス
イッチ（ＳＷ１，ＳＷ２）（ＳＷ３，ＳＷ４）から構成
され、第１，２スイッチング手段３０３，３０４から出
力される電圧及び埋設線とセンサの位置間に誘導されう
る所定の基準電圧Ｖｒｅｆのうちいずれか一つの電圧を
それぞれ選択して出力するように構成されている。
【０００９】減算手段３０７は前記第３スイッチング手
段３０５で選択されて出力された電圧から前記第４スイ
ッチング手段３０６で選択されて出力された電圧を減算
してトラッキングを調節するための信号を出力するよう
に減算器から構成されている。次に、前記のような実施
例を有するトラッキング調節回路の作動を詳細に説明す
る。本発明によるトラッキング回路の入力端Ｖｒ，Ｖ
ｌ，Ｖｒｅｆには埋設線から右側に位置したセンサ（誘
導コイル）から誘起される第１誘導電圧Ｖｒ、埋設線か
ら左側に位置したセンサ（誘導コイル）から誘起される
第２誘導電圧Ｖｌ、及び埋設線とセンサの位置間に誘導
されうる所定の基準電圧Ｖｒｅｆがそれぞれ入力される
が、例えば無人搬送車のトラッキングが左側に偏った
時、第１誘導電圧Ｖｒが第２誘導電圧Ｖｌより大きいの
で、第１比較手段３０１の比較器ＯＰ１から出力される
スイッチングコントロール信号のレベルは“ハイ”状態
になるので、第２スイッチング手段３０４が作動すると
同時に第３，４スイッチング手段３０５，３０６のアナ
ログスイッチＳＷ１，ＳＷ４が“オン”される。
段３０５で選択されて出力された電圧から前記第４スイ
ッチング手段３０６で選択されて出力された電圧を減算
してトラッキングを調節するための信号を出力するよう
に減算器から構成されている。次に、前記のような実施
例を有するトラッキング調節回路の作動を詳細に説明す
る。本発明によるトラッキング回路の入力端Ｖｒ，Ｖ
ｌ，Ｖｒｅｆには埋設線から右側に位置したセンサ（誘
導コイル）から誘起される第１誘導電圧Ｖｒ、埋設線か
ら左側に位置したセンサ（誘導コイル）から誘起される
第２誘導電圧Ｖｌ、及び埋設線とセンサの位置間に誘導
されうる所定の基準電圧Ｖｒｅｆがそれぞれ入力される
が、例えば無人搬送車のトラッキングが左側に偏った
時、第１誘導電圧Ｖｒが第２誘導電圧Ｖｌより大きいの
で、第１比較手段３０１の比較器ＯＰ１から出力される
スイッチングコントロール信号のレベルは“ハイ”状態
になるので、第２スイッチング手段３０４が作動すると
同時に第３，４スイッチング手段３０５，３０６のアナ
ログスイッチＳＷ１，ＳＷ４が“オン”される。
【００１０】このように第２スイッチング手段３０４が
作動すると、入力端Ｖｌに入力された第２誘導電圧Ｖｌ
は第２スイッチング手段３０４と第３スイッチング手段
３０５のアナログスイッチＳＷ１を通じて減算手段３０
７の一側入力端に入力され、入力端Ｖｒｅｆに入力され
た基準電圧Ｖｒｅｆは第４スイッチング手段３０６のア
ナログスイッチＳＷ４を通じて前記減算手段３０７の他
側入力端に入力されるので、減算手段３０７から出力さ
れる電圧はＶｌ−Ｖｒｅｆになってサーボ端に供給され
る。
作動すると、入力端Ｖｌに入力された第２誘導電圧Ｖｌ
は第２スイッチング手段３０４と第３スイッチング手段
３０５のアナログスイッチＳＷ１を通じて減算手段３０
７の一側入力端に入力され、入力端Ｖｒｅｆに入力され
た基準電圧Ｖｒｅｆは第４スイッチング手段３０６のア
ナログスイッチＳＷ４を通じて前記減算手段３０７の他
側入力端に入力されるので、減算手段３０７から出力さ
れる電圧はＶｌ−Ｖｒｅｆになってサーボ端に供給され
る。
【００１１】一方、第１誘導電圧Ｖｒが第２誘導電圧Ｖ
ｌより小さければ、即ち無人搬送車のトラッキングが右
側に偏った時、第２比較手段３０２の比較器ＯＰ２から
出力されるスイッチングコントロール信号のレベルは
“ハイ”状態になるので、第１スイッチング手段３０３
が作動すると同時に第３，４スイッチング手段３０５，
３０６のアナログスイッチＳＷ２，ＳＷ３が“オン”さ
れる。
ｌより小さければ、即ち無人搬送車のトラッキングが右
側に偏った時、第２比較手段３０２の比較器ＯＰ２から
出力されるスイッチングコントロール信号のレベルは
“ハイ”状態になるので、第１スイッチング手段３０３
が作動すると同時に第３，４スイッチング手段３０５，
３０６のアナログスイッチＳＷ２，ＳＷ３が“オン”さ
れる。
【００１２】このように第１スイッチング手段３０３が
作動すると、入力端Ｖｒに入力された第１誘導電圧Ｖｒ
は第１スイッチング手段３０３と第４スイッチング手段
３０６のアナログスイッチＳＷ３を通じて減算手段３０
７の一側入力端に入力され、入力端Ｖｒｅｆに入力され
た基準電圧Ｖｒｅｆは第３スイッチング手段３０５のア
ナログスイッチＳＷ２を通じて前記減算手段３０７の他
側入力端に入力されるので、減算手段３０７から出力さ
れる電圧はＶｒｅｆ−Ｖｒになってサーボ端に供給され
る。
作動すると、入力端Ｖｒに入力された第１誘導電圧Ｖｒ
は第１スイッチング手段３０３と第４スイッチング手段
３０６のアナログスイッチＳＷ３を通じて減算手段３０
７の一側入力端に入力され、入力端Ｖｒｅｆに入力され
た基準電圧Ｖｒｅｆは第３スイッチング手段３０５のア
ナログスイッチＳＷ２を通じて前記減算手段３０７の他
側入力端に入力されるので、減算手段３０７から出力さ
れる電圧はＶｒｅｆ−Ｖｒになってサーボ端に供給され
る。
【００１３】即ち、前記減算手段３０７は第３スイッチ
ング手段３０５からのＩ１信号から第４スイッチング手
段３０６からのＩ２信号を減算する。従って、Ｖｌ信号
がＶｒ信号より小さい場合に、Ｖｌ−Ｖｒｅｆ減算処理
をしてサーボインタフェースボード（図示せず）へ伝送
して無人搬送車のトラッキングが左側に外れることを調
節する。そして、Ｖｒ信号がＶｌ信号より小さい場合
に、Ｖｒｅｆ−Ｖｒ減算処理をしてサーボインタフェー
スボードへ伝送して無人搬送車のトラッキングが左側に
外れることを調節する。この時、極めて小さい誤差でも
トラッキング調節時に無人搬送車に振動が発生する虞が
あるので、図４に示すようにトラッキングを調節しなく
てもよい誤差距離をｂだけ設定し、誤差距離の絶対値が
ｂより大きくなると誘導される電圧が導線とコイルとの
間の距離に比例する特性を有するようにトラッキングを
調節する。
ング手段３０５からのＩ１信号から第４スイッチング手
段３０６からのＩ２信号を減算する。従って、Ｖｌ信号
がＶｒ信号より小さい場合に、Ｖｌ−Ｖｒｅｆ減算処理
をしてサーボインタフェースボード（図示せず）へ伝送
して無人搬送車のトラッキングが左側に外れることを調
節する。そして、Ｖｒ信号がＶｌ信号より小さい場合
に、Ｖｒｅｆ−Ｖｒ減算処理をしてサーボインタフェー
スボードへ伝送して無人搬送車のトラッキングが左側に
外れることを調節する。この時、極めて小さい誤差でも
トラッキング調節時に無人搬送車に振動が発生する虞が
あるので、図４に示すようにトラッキングを調節しなく
てもよい誤差距離をｂだけ設定し、誤差距離の絶対値が
ｂより大きくなると誘導される電圧が導線とコイルとの
間の距離に比例する特性を有するようにトラッキングを
調節する。
【００１４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の無人搬送車
のトラッキング調節回路では、無人搬送車の走行中に発
生するトラッキング誤差をＣＰＵの関与なしで補償する
ようにすることにより、無人搬送車のトラッキング誤差
補正を短い時間内に安定的に運行することができる効果
がある。また、トラッキング誤差補正時、ある程度マー
ジン(Margin)をおいて調節するようにすることにより、
小さい誤差に対してもトラッキング調節によって無人搬
送車に振動が発生することを防止し得る効果もある。
のトラッキング調節回路では、無人搬送車の走行中に発
生するトラッキング誤差をＣＰＵの関与なしで補償する
ようにすることにより、無人搬送車のトラッキング誤差
補正を短い時間内に安定的に運行することができる効果
がある。また、トラッキング誤差補正時、ある程度マー
ジン(Margin)をおいて調節するようにすることにより、
小さい誤差に対してもトラッキング調節によって無人搬
送車に振動が発生することを防止し得る効果もある。
【図１】無人搬送車の誘導のための埋設線と誘導コイル
との関係図である。
との関係図である。
【図２】誘導コイルに誘起される電圧と距離との関係図
である。
である。
【図３】本発明による電子誘導方式の無人搬送車のトラ
ッキング調節回路の詳細図である。
ッキング調節回路の詳細図である。
【図４】図３に示すトラッキング調節回路の出力特性図
である。
である。
３０１ 第１比較手段 ３０２ 第２比較手段 ３０３ 第１スイッチング手段 ３０４ 第２スイッチング手段 ３０５ 第３スイッチング手段 ３０６ 第４スイッチング手段 ３０７ 減算手段
Claims (7)
- 【請求項１】 埋設線を基準として左側と右側に一定距
離離隔した所に位置し、無人搬送車の移動時に前記埋設
線から誘導される電圧を感知するセンサを用いて無人搬
送車のトラッキングを調節するためのトラッキング調節
回路において、 前記センサのうち、埋設線の右側に位置したセンサから
提供される第１誘導電圧と埋設線の左側に位置したセン
サから提供される第２誘導電圧とを比較し、第１誘導電
圧が第２誘導電圧より大きければ、所定のスイッチング
コントロール信号を出力する第１比較手段と、 前記第１誘導電圧が第２誘導電圧より小さければ、所定
のスイッチングコントロール信号を出力する第２比較手
段と、 前記第２比較手段から出力されるスイッチングコントロ
ール信号によってスイッチングされ、第１誘導電圧を伝
送する第１スイッチング手段と、 前記第１比較手段から出力されるスイッチングコントロ
ール信号によってスイッチングされ、第２誘導電圧を伝
送する第２スイッチング手段と、 前記第１比較手段から出力されるスイッチングコントロ
ール信号が供給されるときは、第２スイッチング手段か
ら出力される電圧を出力し、前記第２比較手段から出力
されるスイッチングコントロール信号が供給されるとき
は、前記無人搬送車のトラッキングに偏りがない状態の
時に埋設線とセンサとの位置関係により誘導されうる所
定の基準電圧を出力する第３スイッチング手段と、 前記第１比較手段から出力されるスイッチングコントロ
ール信号が供給されるときは、前記所定の基準電圧を出
力し、前記第２の比較手段から出力されるスイッチング
コントロール信号が供給されるときは、第１スイッチン
グ手段から出力される電圧を出力する第４スイッチング
手段と、 前記第３スイッチング手段で選択されて出力された電圧
から前記第４スイッチング手段で選択されて出力された
電圧を減算してトラッキングを調節するための信号を出
力する減算手段とを含んで構成されたことを特徴とする
無人搬送車のトラッキング調整回路。 - 【請求項２】 前記第１比較手段は、埋設線の右側に位
置したセンサから提供される第１誘導電圧と埋設線の左
側に位置したセンサから提供される第２誘導電圧とを比
較し、第１誘導電圧が第２誘導電圧より大きければ、所
定のスイッチングコントロール信号を出力する比較器か
ら構成されたことを特徴とする請求項１記載の無人搬送
車のトラッキング調節回路。 - 【請求項３】 前記第２比較手段は、第１誘導電圧が第
２誘導電圧より小さければ、所定のスイッチングコント
ロール信号を出力する比較器から構成されたことを特徴
とする請求項１記載の無人搬送車のトラッキング調節回
路。 - 【請求項４】 前記第１スイッチング手段は、第２比較
手段からスイッチングコントロール信号が出力されると
スイッチが閉成され、第１誘導電圧を第３及び第４スイ
ッチング手段に供給するアナログスイッチから構成され
たことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車のトラッ
キング調節回路。 - 【請求項５】 前記第２スイッチング手段は、第１比較
手段からスイッチングコントロール信号が出力されると
スイッチが閉成され、第２誘導電圧を第３及び第４スイ
ッチング手段に供給するアナログスイッチから構成され
たことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車のトラッ
キング調節回路。 - 【請求項６】 前記第３及び第４スイッチング手段は、
第１及び第２比較手段からそれぞれ出力されるスイッチ
ングコントロール信号に基づいてスイッチングが制御さ
れる複数個のアナログスイッチで構成され、第１及び第
２スイッチング手段から出力される電圧及びトラッキン
グ正常時に埋設線とセンサとの位置関係により誘導され
うる所定の基準電圧のうちいずれか一つの電圧であり、
かつ、前記第３及び第４から出力する電圧が異なるよう
に選択して出力する構成とされたことを特徴とする請求
項１記載の無人搬送車のトラッキング調節回路。 - 【請求項７】 前記減算手段は、前記第３スイッチング
手段で選択されて出力された電圧から前記第４スイッチ
ング手段で選択されて出力された電圧を減算してトラッ
キングを調節するための信号を出力する減算器から構成
されたことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車のト
ラッキング調節回路。
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