JPS58203520A - 走行車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は電磁誘導線方式で走行制御される走行車の誘導
装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

一般にこの種の走行車誘導装置は第１図に示すように床
面１に敷設した誘導線２に低周波電流を流し、走行車６
の両側に取付けられた二つの検出コイル４ｍ、４ｂで誘
導線２の周囲に発生する磁界を検出し、これら検出コイ
ル４ｍ、４ｂで得られる信号レベルの差からステアリン
グ角度を求めて走行車６の前輪５　ｍ　＋　５　ｂを回
動し、前記誘導線２に沿って走行車６を走行させるよう
に構成されている。

ところで、前記検出コイル４ｍ、４ｂは、それぞれコア
６ｍ、６ｂが床面１と平行になるようシニ配置されてい
る。この場合、前記検出コイル４ｍ　（或いは４ｂ　）
が誘導線２からずれた距離を横軸にとってこの距離に対
応する該検出コイル４１（或いは４ｂ　）の出力信号レ
ベルを縦軸にとれば第２図のようになる。

すなわち、該検出コイル６１（或いは３ｂ　’）が誘導
線２上（０位置）にあるときは鎖交磁束は最大となり、
このとき検出信号レベルが最大となる単峰性の特性曲線
で示される。

しかしながら、このとき床面２の構造や材質の変化によ
って曲線Ａ１曲線Ｂのように特性が変化する。

そのため走行単３のコースずれに対するステアリング角
度も第６図の曲線Ａ′、曲線Ｂ′のように変化すること
は避けられない。したがつて走行中にステアリング感度
が変わるなどの欠点があった。

〔発明の目的〕

本発明は上記欠点を除去するためになされたものであり
、その目的は誘導線周囲に発生する磁界の強度にステア
リング感度が影響されない操縦性にすぐれた走行車の誘
導装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は誘導線の周囲に発生する磁界を検知して操向制
御する走行車の誘導装置において、前記走行車の車幅方
向に磁界の垂直成分を検出する検出コイルを複数個設け
るとともに誘導線上に位置する検出コイルを識別し、そ
の検出コイルの設定位置に応じた操向制御を行ない、床
状態が変わってもステアリング感度を変わらなくし、か
つグレーテング等の床でもスムーズなステアリングが得
られる走行車の誘導装置である。

〔発明の実施例〕

以下、本発明に係る走行車の誘導装置の一実施例をｓ４
図から第６図によって詳しく説明する。

第４図は本発明の実施例における走行車１０の要部のみ
を示す正面図である。

すなわち、走行車１０には複数の検出コイル１１ｍ、１
１ｂ、１１ｅ、１１ｄ＊１１＊５１１ｆ＋１１ｇおよび
コア１２ｍ、１２ｂ、１２ｅ、１２ｄ、１２ａ、１２ｆ
。

１２ｇが車幅方向、つまり床面１と垂直になるようにそ
れぞれ交互に設けられている。そして、検出コイル１１
ｍ、１１ｂ、・・・・・・　１１ｇは走行経路に沿って
敷設された誘導線２の周囲に発生する磁界の垂直成分を
検出する。

このように、車体１０に各検出コイルを配置するとこれ
らの検出コイルが誘導線２がらずれた距離を横軸にとっ
て、この距離に対応する該検出コイルの出力信号レベル
を縦軸にとれば第５図に示した曲線Ｃのようになる。

該検出コイル１１ａ、１１ｂ、・・−１１ｇは誘導線２
上において蛸交磁束はゼロとなり、このとき検出信号レ
ベルがゼロ近傍となる双峰特性曲線を描くことになる。

第６図は第４図に示したごとく配置された検出コイル１
１ａ〜１１ｇを用いた制御系統を示すブロック図である
。

第６図において、磁界の垂直成分を検出する検出コイル
１１ｉｔ１１ｂｔ・・・・・・１１ｇで検出した検出（
ｎ号しベルを比較器２１にそれぞれ送出し、比較器２１
はこの入力された検出信号レベルと基準レベルを比較し
基準レベル以上の場合に高レベル信号「１」を、基準レ
ベルより低い場合は低レベル１〆号「０」を位置判定器
２２に送出する。

すなわち検出コイル１１ｍ、１１ｂ、・・・・・・　１
１ｇのうち誘導線２上部に位置した該検出コイルは低レ
ベル信号「０」を他の検出コイルは晶レベル信号「ｌ」
が位置判定器２２に入力されるように基準レベルを設定
する。

位置判定器２２は比較器２１からの信号状態によって誘
導線２からの走行車６のずれ量を検出しステアリング角
度調整器２６に送出する。ステアリング角度１１４ｕ器
２３は、位置判定器２２の出力信号である的紀ずれ量を
補正するようにステアリング角度を決定し、モータ制御
回路２４でステアリングモータ２５を正転あるいは逆転
動作させる。

またステアリングモータ２５と連動したボテンショメー
タ２６の出力信号はステアリング角度調整器２６にフィ
ードバックされている。

一方、ステアリングモータ２５はその回転方向にしたが
っ°Ｃ走行車１０の前輪５ｍ、５ｂのかじ取りを行い、
走行車３を８′に誘導線２に沿って走行するように制御
する。

また両端の検出コイル１１１或いは１１ｇが誘４綜２上
部に位置する程に走行車１０がコースをずれた場合は制
御異常と判断し位置判定器２２から停止出力回路２７に
停止命令が出される。

なお上記実施例においても床面１の構造や材質の変化に
よって検出（ｍ号しベルは変化するが磁界の走置成分を
検出する本発明においては、誘導線２上における検出コ
イル１１ｍ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ。

１１・＋１１ｆ、１１ｇ　　のそれぞれの検出信号レベ
ルがゼロ近傍となる点に液わりはな・・い。

、１：１・・ また上記実施例では基準レベルを予め設定することによ
り説明したが、株数検出コイルの検出信号レベルの平均
値に安全率を乗じた値を基準レベルどしても良い。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば誘導線２上に位置す
る検出コイル１１畠〜１１ｇを識別し、その検出コイル
の設置位置から誘導線２に対する走行車１０のずれ鼠を
検出するものであるから、誘導線２の周囲に発生する磁
界の強度たとえば誘導線２に加える信号の大きさ、誘導
線２を敷設する床１面の構造または材質の変化にステア
リング感度が１譬されない操縦性にすぐれた走行車の誘
導装置を提供することができる。

すなわち、本発明の効果を要約すれば、■グレーチング
、階段など床の状紘に関係なくステアリング感度が得ら
れ、■誘導線の周囲に発生する磁界の強弱にステアリン
グ感度が１智されない、■続編の検出が８昌にできるな
どの効果がある１、なお、本発明は上記実施例に限定さ
れるものでなく、検出コイルの数には制限されない。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の誘導方式で誘導される走行車の要部のみ
示す正面図、第２図および第６図はそれぞれ第１図にお
ける出力信号レベルおよびステアリング角度を示す特性
曲線図、第４図は本発明に係る装置の一実施例を示す走
行車の要部のみを示す正面図、第５図は第４図における
検出コイルの特性曲線図、第６図は第４図の実施例に適
用される制御系統を示すブロック図である。 １　・・・・・・・・・床面 ２　・・・・・・・・・　誘導線 ６．１０　　・・・　走行車 ４ｍ、４ｂ・・・　検出コイル ５ｍ　、　５ｂ・・・前輪 ６ｍ　、　６ｂ・・・　コア １１　ａ　ｅ　１　ｌ　ｂ　、　１１　ｅ　＋　１１　
ｄ　、　１１　＠　、　１１　ｆ　＊　１１　ｇ　・−
・・・・・・・・・・検出コイル １２ｍ、１２ｂ、　１２ｃ　、１２ａ＊　１２ｅ　、　
１２ｆ　＊　１２ｇ　−−・・・・・・・・・コア ２１　　・・・・・・・・・比較器 ２２　　・・・・・・・・・位置判定器２６　　・・・
・・・・・・　ステアリング角度調整器２４　　・・・
・・・・・・　モータ制御回路２５　　・・・・・・・
・・　ステアリングモータ２６　　・・・・・・・・・
　１．ｆンＶ１メータ２７　　・・・・・・・・・停止
出力回路代理人弁理士　則　近　恵　佑 （ほか１名）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行経路に沿って敷設された誘導線と、この誘導線
   に沿って走行可能な如く設けられた走行車と、この走行
   車の車幅方向に設けられ前記誘導線周囲に発生する磁界
   の垂直成分をそれぞれ検出する複数の検出コイルと、こ
   の複数の検出コイルの検出信号レベルの分布状況から走
   行車の位置を判定する判定手段と、この判定手段の判定
   結果に応じて前記走行車のステアリング角度を制御する
   手段と、前記判定手段の判定結果に応じて前記走行車を
   停止させる手段とを具備したことを特徴とする走行車の
   誘導装置。 ２、判定手段は、複数の検出コイルの検出信号レベルと
   、基準レベルとをそれぞれ比較し、基準レベル以上の場
   合高レベル信号を送出し、基準レベルより低い場合低レ
   ベル信号を送出する比較器と、この比較器から送出され
   る高レベル信号と低レベル信号とによるパターンについ
   て論理演算し走行車の位置を判定する位置判定器とから
   構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載の走行車の誘導装置。 ６、基準レベルは複数の検出コイルの検出信号レベルの
   平均値に安全率を乗じた基準値を用いることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の走行車の誘導装置。