JPS6341081B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無人誘導走行路に特異点を設けて、走
行車両に対しこの特異点を通じて適宜の指令を与
える無人誘導装置に関する。

近年、荷役作業の省力化に伴ない荷物の運搬、
積荷、入出庫等の荷役作業は走行コースに沿つて
敷設された誘導ケーブルの誘導磁界を検出するこ
とにより自動走行する無人走行車輛により自動化
されつつある。かかる無人走行車輛を自動走行さ
せる場合、所定の位置に敷設したマーカ（以下特
異点という）を検出させて停止或は他のシーケン
ス動作を行なわせることが必要である。そして、
誘導ケーブルの設置の仕方により操舵とマーカの
信号電源を共用することは従来から行なわれてい
る。この場合、特異点を設けることにより操舵に
外乱を与えることのないようにしなければならな
い。

従来、このような特異点を設ける場合には第１
図に示すように誘導ケーブル１を所定の位置で両
側に突出させて左右対称形状にループ２，３を形
成して特異点を構成していた。

しかしながら、上記従来の特異点は構成がめん
どうであり、しかも敷設に手間がかかる等の欠点
があつた。

本発明は上記従来の欠点を除去する目的でなさ
れたもので、誘導ケーブルの一側にのみループを
形成して簡易な特異を構成するようにした無人誘
導装置を提供するものである。

以下本発明を添付図面の一実施例に基いて詳述
する。

第２図において、誘導ケーブル１は車輛の走行
コース（図示せず）に沿つて敷設されており所定
の低周波誘導電流が印加されている。そして、コ
ースの所定の位置において誘導ケーブル１を一側
に張り出させて略矩形状のループ４を形成する。

このとき、ループ４のケーブルの巻き方は、ケ
ーブル１に近い側（内側）の線４ａがこのケーブ
ル１と同位相、遠い側（外側）の線４ｂが反対位
相となるように巻く。また、このケープ４は少な
くとも１回以上巻回されている。そして、このル
ープ４を特異点とする。

この誘導ケーブル１のループ４から遠く離れた
直線部分の位置において、ケーブル１から高さｈ
の位置にピツクアツプコイル５，６を水平（第３
図ａ）、垂直（第３図ｂ）に配し、且つ水平方向
（矢印Ａ、A′方向）に当該ケーブル１と直交する
ように走査する。このとき、ケーブル１の誘導電
流によつてピツクアツプコイル５，６に誘起され
る水平、垂直方向の誘起電圧ｅは夫々第５図の曲
線、のように変化する。水平方向の誘起電圧
ｅ（曲線）はケーブル１の真上で最大となり、
ケーブル１から離れるにつれて減少し、且つケー
ブル１を中心として左右対称に変化する。また、
垂直方向の誘起電圧ｅ（曲線）はケーブル１の
真上で最小となり、且つケーブル１の左、右では
大きさが同じで極性が反転しており、ケーブル１
を中心として原点対称に変化する。

ループ４を形成した位置において高さｈの位置
にピツクアツプコイル５，６を夫々水平（第４図
ａ）、垂直（第４図ｂ）に配し、前述と同様に水
平方向に走査する。この場合、誘導ケーブル１と
ループ４との合成磁界によりピツクアツプコイル
５，６に誘起される水平、垂直方向の誘起電圧ｅ
は夫々第６図の曲線、第８図の曲線のように変
化する。尚、図中の破線で示す曲線はループ４が
ない場合の誘起電圧を示す。

もし、ループ４の内側の線４ａが誘導ケーブル
１に対して逆位相となるように形成した場合に
は、ケーブル１とループ４との合成磁界によりピ
ツクアツプコイルに誘起される水平、垂直方向の
誘起電圧ｅは夫々第７図の曲線、第９図の曲線
のように変化する。

第９図から明らかなようにループ４があるとこ
ろとないところでは絶対値レベルでの差が小さ
く、しかも位相が反対となる。絶対値レベルの差
が小さいということはループ検出のＳ／Ｎ比が悪
く、また、位相が逆になるということは検出の時
間遅れが大きくなる。

これに対して本発明のようにループ４の内側の
線４ａをケーブル１と同相とした場合には、第８
図から明らかなようにループ４の位置の検出レベ
ルが大きく、従つて、Ｓ／Ｎ比が非常によく、し
かも、同位相であるから検出の時間遅れが小さ
い。

従つて、特異点としてのループは内側の線がケ
ーブルと同位相となるように形成した方がよい。

一方、水平方向の誘起電圧については、第６
図、第７図から明らかなようにループの内側の線
が逆位相の方が広い範囲で直線性を得ることがで
きる。しかしながら、直線性の範囲よりも特異点
においてＳ／Ｎ比が高く且つ検出の時間遅れの小
さい方が大切である。

ループの内側の線をケーブルと同位相にする場
合には、ケーブル１とループ４との距離を大きく
取り、また、操舵用ピツクアツプコイルの取付位
置を第６図において直線性の得られる距離Ｌの範
囲内に設定すればよい。

第１０図、１１図は操舵用ピツクアツプコイル
及び特異点検出用ピツクアツプコイルの車体１０
への取付位置を示す図で、第１０図は操舵用ピツ
クアツプコイル１１，１２を水平方向に所定の間
隔で対向して設け、特異点検出用ピツクアツプコ
イル１３，１４，１５を垂直方向に設ける。そし
てピツクアツプコイル１１，１２の位置は誘導ケ
ーブル１とループ４とにより作られる合成磁界の
水平分布の極小となる点（第６図の点Ｐ）よりも
内側に相当する車体位置に設定する。また、ピツ
クアツプコイル１３，１４，１５等はケーブル１
がピツクアツプコイル１１，１２の中間に位置す
る図示の状態において、夫々ループコイル４のほ
ぼ中央を通過する位置例えば車体の側部に設定さ
れている。

また、第１１図は操舵用ピツクアツプコイル１
１′１２′を車体１０の中央よりも一側にオフセツ
トして設け、特異点検出用ピツクアツプコイル１
３，１４，１５を車体の他側に設けたものであ
る。このようにすると、操舵と特異点の信号との
相互の影響を非常に少なくすることができる。

以上説明したように本発明によれば、特異点に
おける検出レベルを非常に高くすることができ且
つ誘起電圧の位相がケーブルのそれと同相である
ために検出時間の遅れを小さくすることができ、
高感度の特異点を形成することができる。また、
特異点の構成が簡単であり、コースへの敷設工事
を容易にすることができる等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の特異点の構成を示す図、第２図
は本発明に係る無人誘導装置における特異点の構
成の一実施例を示す図、第３図ａ，ｂ及び第４図
ａ，ｂは第２図に示す誘導ケーブル及び特異点に
対するピツクアツプコイルの走査方法を示す図、
第５図は第３図ａ，ｂにおけるピツクアツプコイ
ルの誘起電圧変化を示す図、第６図及び第８図は
第４図ａ，ｂにおけるピツクアツプコイルの誘起
電圧変化を示す図、第７図及び第９図は第２図に
示すループをケーブルと逆位相にした場合のピツ
クアツプコイルの誘起電圧変化を示す図、第１０
図は操舵用ピツクアツプコイル及び特異点検出用
ピツクアツプコイルの車体への取付の一実施例を
示す図、第１１図は第１０図の他の実施例を示す
図である。 １……誘導ケーブル、４……ループ、５，６…
…ピツクアツプコイル、１０……車体、１１，１
２，１１′，１２′……操舵用ピツクアツプコイ
ル、１３，１４，１５…特異点検出用ピツクアツ
プコイル。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 無人誘導走行路に沿つて敷設される誘導ケー
   ブルと、 同走行路の所定の位置において該誘導ケーブル
   を一側に張出させて少なくとも１回以上巻回した
   略矩形状のループであつて、このループの前記誘
   導ケーブルに近い側のケーブルに流れる誘導電流
   の位相が同誘導ケーブルの誘導電流の位相と同位
   相となるよう形成される特異点と、 同走行路を無人誘導される車両に配されるピツ
   クアツプコイルであつて、前記誘導ケーブルから
   発せられる磁界と前記特異点から発せられる磁界
   との合成磁界の水平分布が極小となる点より誘導
   ケーブル寄りの位置に、その磁界検出方向が略水
   平方向となるように配される第１のピツクアツプ
   コイルと、 同じく車両に配されるピツクアツプコイルであ
   つて、前記特異点を形成するループの略中央を通
   過する位置に、その磁界検出方向が略垂直方向と
   なるように配される第２ピツクアツプコイルとを
   具えた無人誘導装置。