JPS59128612A - 走行車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は電磁誘導線方式で走行制御される走行車の誘導
装置に関する。

［発明の技術的背廻］ 一般にこの種の走行車の誘導装置は第１図に示すように
床面２に敷設した誘導線１に低周波電流を流し、走行車
３の両側に取付【プられた二つの検出コイル４ａ　、４
ｂで誘導線１の周囲に発生ずる磁界を検出し、これら検
出コイル４ａ　、４ｂで得られる信号レベルの差からス
テアリング角度を求めて走行車３の前輪５ａ　、５ｂを
回動し、前記誘導線１に沿って走行車３を走行させるよ
うに構成されている。

第２図は従来のこの種の走行車に設問する誘導装置の制
御系を示すブロック線図である。誘導線１の周囲に発生
ずる磁界を検出コイル４．ａ、４ｂでそれぞれ検出し、
磁界の強度に関する信号をそれぞれの入力バッフ７’１
１ａ、１１ｂを経て増幅回路１２ａ　、　１２ｂのそれ
ぞれの入力端子に接続し、増幅回路１２ａ、１２ｂの出
力端子をそれぞれの整流回路１３ａ、１３ｂに接続する
。これら整流回路１３ａ、１３ｂは加算回路１４を介し
て差動増幅回路１５に接続される。なお整流回路１３ａ
と１３ｂどは逆向ぎに配置し、これら対をなす整流回路
の整流方向が逆向きになるようにする。

差動増幅回路１５の出力端子はモータ駆動回路１６に接
続され、モータ駆動回路１６によりステアリングモータ
１７を回動する。また、このステアリングモータ１７に
連動したポテンショメータ１８の信号が差動増幅回路１
５に入力されている。

さて、走行車３が通常の直進走行をするに際し、検出コ
イル４ａ　、４ｂの中央付近に誘導線１が位置するよう
に進行する。このとき検出コイル４ａ。

４ｂで検出された磁界の強さに関する信号は入力バラ’
）ア１　ｉａ　、　１　ｌｂを通り、増幅回路１２ａ１
１２ｂで増幅された信号は整流回路１３ａ、１３ｂで整
流された後、加算回路１４で合成され差動増幅回路１５
に入力されるが、整流回路１３ａ１１３ｂの整流方向が
逆のため、雨検出コイル４ａ、４ｂからの信号差をとっ
たことになる。この信号差とステアリングモータ１７の
回転位置を検出するポテンショメータ１８からのフィー
ドバック信号により、差動増幅回路１５からモータ駆動
回路１６に信号が送られ、七−夕駆動回路１６からステ
アリングモータ１７を駆動し、前輪５ａ１５ｂの方向を
変えて走行車３を誘導することができる。

このように通常の走行状態において、操向制御が行なわ
れる点に関しては従来の誘導装置でも実用上別設問題を
生じないものである。

［背景技術の問題点］ しかしながら、第３図の検出特性で示すように、横軸Ｘ
に走行中３の誘導線１に対する位置、縦軸Ｙに整流回路
１３ａ、１３ｂの出力電圧をとると、整流回路１３ａの
出力電圧すなわち検出コイル４ａの検出信号は曲線２０
ａに、また整流回路１３ｂの出力電圧すなわち検出コイ
ル４ｂの検出信号は曲線２０ｂのように変化する。なお
、βａは検出コイル４ａが誘導線１上に位置したとき、
Ｊ２ｂは検出コイル４ｂが誘導線１上に位置したときの
３− 走行車３のずれである。ｔなわち、走行車３のコースず
れがｊ２ａ、およびｌｂより大きくなると検出信号は小
さく（零に近づく）なってしまうためステアリング角度
も小さくなり、所定のコースに戻るのが遅れてしまった
り、コースから完全にはずれてしまい元に戻らなくなる
という重大な事故発生の虞れがある。このように走行車
３が所定のコースからはずれる原因はステアリング感度
が不適当であったり、旋回走行時に前輪５ａ　、５ｂが
追従できない場合などが考えられる。これらの原因は予
め検出コイル４ａと４ｂ間の距離を十分とることや、ス
テアリング感度、中速度、誘導線の敷設経路の調整等で
一応は解決できる問題である。

しかし、装置や機器の構成が複雑な狭い場所を走行させ
る場合、車両の車幅を広くすることができず、そのため
僅かなずれでも、検出コイルが誘導線からはずれてしま
うことが起こる。また、走行面の状態や障害物の影響に
より、走行安定性が悪くなることも考えられ、必ずしも
十分とは言えなかった。

一４＝ ［発明の目的］ 本発明は上記欠点を除去するためになされたものであり
、その目的は、走行車のずれが大きくなった場合でも早
く所定のコースに戻し、コースから完全にはずれてしま
うような事故を未然に防ぐことができ、かつ操縦性およ
び安全性にすぐれた走行車の誘導装置を提供することに
ある。

［発明の概要］ 本発明は、上記の目的を達成するためになされたもので
、誘導線周囲に発生ずる磁界を検出して操向制御する走
行車の誘導装置において、前記走行車の車体の左右に取
付けた検出コイルの出力差信号と基準値を比較する比較
回路を設け、前記検出コイルの出力差信号が基準値を越
えたとき、比較回路の出力で増幅回路のゲインを上げ、
ステアリング感度を高くし、コースずれを少なく抑制す
ることができる走行車の誘導装置である。

［発明の実施例］ 以下、本発明に係る走行車の誘導装置の一実施例を第４
図および第５図を参照しながら詳しく説明する。第４図
は本発明の走行車の誘導装置を示すブロック線図であり
、前記第２図と同一要素には同一符号が付されている。

この装置が第２図の装置と異なる点は、加算回路１４の
出力端子と差動増幅回路１５の入力端子との間に増幅回
路３０と比較回路３１および比較回路３１の一方の入力
端子に接続したＭｔＰ−信号発生回路３２が挿入された
ことである。

すなわち、加算回路１４の出力信号は増幅回路３０と比
較回路３１にそれぞれ送出される。比較回路３１は、基
準信号発生回路３２の出力信号である基準値と比較を行
ない、その比較結果に応じて増幅回路３０のゲインを変
える操作を行なう。

増幅回路３０の出力信号は差動増幅回路１５に送られ、
ポテンショメータ１８からのフィトバック信号とバラン
スをとるように差動増幅回路１５ｈ１らモータ駆動回路
１６に信号が送られ、モータ駆動回路１６からステアリ
ングモータ１７を駆動する。

第５図は差信号特性を示したもので、横軸Ｘに走行車３
の誘導線１に対する位置、縦軸Ｙに加算回路１４の出力
電圧がとられており、検出コイル４ａど４ｂの検出信号
出力値の差、すなわち差信号は曲線４０のように変化す
る。差信号４０は検出コイル４ａ　、４ｂがそれぞれ誘
導線１から等間隔に位置するとき、すなわち走行車３が
誘導線１の真上にあるときはＯとなり、走行車３が誘導
線１から右または左に移動（コースずれ）するにつれて
差信号４０が正または負の方向に変化する。

そして、検出コイル４ａが誘導線１上に位置するβａま
でコースずれすると差信号４０は正の方向において最大
となる。また検出コイル４ｂが誘導線１上に位置するＡ
ｂまでコースずれすると差信号４０は負の方向において
最大となる。そこで、加算回路１４の出力信号が基準信
号発生回路３２の出力信号である基準値ＥａおよびＥｂ
を越えたどき比較回路３１の出力で増幅回路３０のゲイ
ンを高くなるように設定する。これにより、走行車がｌ
−ａおよびＬｂよりコースがずれたとき増幅回路３０の
ゲインが高くなる。この増幅回路３０の７− 出力とバランスするためのポテンショメータ１８の出力
が大きくなる。つまり、コースずれに対する前輪５ａ　
、５ｂの切れ角、すなわちステアリング感度が高くなり
、所定のコースに早く戻ることができる。また加算回路
１４の出力信号が基準値ＥａおよびＥｂ内である場合、
比較回路３１で比較判定し、増幅回路３０のゲインを低
くなるように設定する。これにより、この増幅回路３０
の出力とバランスするためのポテンショメータ１８の出
力が小さくなる。つまりコースずれに対する前輪５ａ　
、５ｂの切れ角、すなわちステアリング感度が低くなり
、通常走行時のステアリング感度に戻る。このため通常
走行時の走行安定性が悪くなるのを防止できる。

また図示はしてないが、差信号４０が一旦基準値Ｅａお
よびＥｂを越えた場合、差信号４０の極性が反転するま
で増幅回路のゲインを保持する保持回路を設けることに
よりコースずれの許容範囲をさらに広げることができる
。

さらに、本実施例では加算回路１４と差動増幅８− 回路１５間の増幅回路のゲインを変える構成としたが、
ポテンショメータ１８と差動増幅回路１５間に増幅回路
等を設け、ゲインを変える構成としてもよい。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、走行車のコース
ずれが大きくなったとき、比較回路で検出し、増幅回路
のゲインを高く設定するので、ステアリング感度が高く
なり、すなわち車輪の切れ角が大きくなり、所定のコー
スに早く戻すことができ、コースから完全にはずれてし
まうような事故を防ぐことができる。また一般的な走行
車の走行において直進走行時はコースずれが少なく、旋
回走行時はコースずれが大きくなるものであるから、こ
の方式によると旋回走行時はコースずれが少なくなる方
向に作用し、それでいて直進走行時は走行安定性が悪く
なるのを防止できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は電磁層１線方式で誘導される走行車の要部のみ
示す正面図、第２図は従来の誘導装置の制御系を示すブ
ロック線図、第３図は第２図および第４図における検出
コイルの特性曲線図、第４図は本発明に係る誘導装置の
制御系を示すブロック線図、第５図は第４図に係る差信
号特性曲線図である。 １・・・・・・・・・・・・・・・・・・誘導線２・・
・・・・・・・・・・・・・・・・床　面３・・・・・
・・・・・・・・・・・・・走行車４ａ　、４ｂ・・・
・・・検出コイル ５ａ　、５ｂ・・・・・・前　輪 １１ａ、１１ｂ・・・入力バッファ １２ａ　、　１２ｂ・・・増幅回路 １３ａ、１３ｂ・・・整流回路 １４・・・・・・・・・・・・・・・・・・加算回路１
５・・・・・・・・・・・・・・・・・・差動増幅回路
１６・・・・・・・・・・・・・・・・・・モータ駆動
回路１７・・・・・・・・・・・・・・・・・・ステア
リングモータ１８・・・・・・・・・・・・・・・・・
・ポテンショメータ２０ａ　１２０ｂ・・・検出信号曲
線 ３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・増幅回路３
１・・・・・・・・・・・・・・・・・・比較回路３２
・・・・・・・・・・・・・・・・・・基準信号発生回
路４０・・・・・・・・・・・・・・・・・・差信号曲
線［ａ　、　「ｂ・・・・・・・・・基準値代理人弁理
士　　　須　山　佐　− 第１図 第２図 第３図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行経路に沿って敷設された誘導線に信号を加え
   、この誘導線により生じる磁界を走行車の車体の左右に
   取付けた検出コイルで検出し、これら検出コイルの出力
   差に応じステアリング角度をかえて、走行車を誘導線に
   沿って、自動走行するようにした走行車の誘導装置にお
   いて、前記走行車の車体の左右に取付けた検出コイルの
   出力差信号と基準値を比較する比較回路を設【プ、前記
   検出コイルの出力差信号が基準値を越えた場合に前記比
   較回路の出力で前記増幅回路のゲインを変えてステアリ
   ング感度を変化させることを特徴とする走行車の誘導装
   置。
2. （２）検出コイルの出力差信号が基準値を越え、増幅回
   路のゲインを変えた場合、前記出力差信号の極性が反転
   するまで前記増幅回路のゲインを保持することを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の走行車の誘導装置。