JPH04245310A - 無人搬送車の操舵装置 - Google Patents
無人搬送車の操舵装置Info
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- JPH04245310A JPH04245310A JP3010256A JP1025691A JPH04245310A JP H04245310 A JPH04245310 A JP H04245310A JP 3010256 A JP3010256 A JP 3010256A JP 1025691 A JP1025691 A JP 1025691A JP H04245310 A JPH04245310 A JP H04245310A
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- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims abstract description 33
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 5
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、磁気誘導式無人搬送車
の操舵装置に関する。
の操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】頭記した無人搬送車の無軌道誘導方式と
して、搬送車の走行ルートに沿って床面に敷設した誘導
磁気テープを搬送車に搭載した磁気ガイドセンサで検出
し、該ガイドセンサの出力に対応して操舵回路より得た
操舵信号を後段のサーボモータコントローラに与えて搬
送車を操舵制御するようにした磁気誘導式操舵方式が知
られている。
して、搬送車の走行ルートに沿って床面に敷設した誘導
磁気テープを搬送車に搭載した磁気ガイドセンサで検出
し、該ガイドセンサの出力に対応して操舵回路より得た
操舵信号を後段のサーボモータコントローラに与えて搬
送車を操舵制御するようにした磁気誘導式操舵方式が知
られている。
【０００３】次に、従来より実施されている磁気誘導式
無人搬送車の操舵装置の概要を図８ないし図１１で説明
する。まず、図８において、１は搬送車、２は搬送車１
の走行ルートに沿って床面側に敷設した誘導磁気テープ
、３ａ，３ｂはカーブ走行路の開始，終了端に敷設して
カーブ走行路を指示するコマンドマークである。ここで
、搬送車１は左右の動輪４Ｌ，４Ｒ、各動輪の駆動モー
タ５Ｌ，５Ｒを備え、かつ台車の先端中央部には誘導磁
気テープ２に対向する磁気ガイドセンサ６を、側端部に
は前記コマンドマーク３ａ，３ｂを検出するマーク検出
器７を備えている。図９は操舵装置の系統図を示し、８
はガイドセンサ６の出力に対応した操舵信号を作る操舵
回路、９は操舵信号と外部から与えた速度指令とで駆動
モータ５Ｌ，５Ｒを制御するサーボモータコントローラ
である。また、図９における操舵回路８は、図１０で示
すように不感帯回路１０，増幅器１１を組合わせて構成
されている。なお、ＶＲ１ は不感帯回路１０の不感帯
幅を調節する可変抵抗器、ＶＲ３は増幅器１１の増幅度
を調節する可変抵抗器であり、その抵抗値は初期設定さ
れている。また、図１１はガイドセンサ６の出力特性図
である。
無人搬送車の操舵装置の概要を図８ないし図１１で説明
する。まず、図８において、１は搬送車、２は搬送車１
の走行ルートに沿って床面側に敷設した誘導磁気テープ
、３ａ，３ｂはカーブ走行路の開始，終了端に敷設して
カーブ走行路を指示するコマンドマークである。ここで
、搬送車１は左右の動輪４Ｌ，４Ｒ、各動輪の駆動モー
タ５Ｌ，５Ｒを備え、かつ台車の先端中央部には誘導磁
気テープ２に対向する磁気ガイドセンサ６を、側端部に
は前記コマンドマーク３ａ，３ｂを検出するマーク検出
器７を備えている。図９は操舵装置の系統図を示し、８
はガイドセンサ６の出力に対応した操舵信号を作る操舵
回路、９は操舵信号と外部から与えた速度指令とで駆動
モータ５Ｌ，５Ｒを制御するサーボモータコントローラ
である。また、図９における操舵回路８は、図１０で示
すように不感帯回路１０，増幅器１１を組合わせて構成
されている。なお、ＶＲ１ は不感帯回路１０の不感帯
幅を調節する可変抵抗器、ＶＲ３は増幅器１１の増幅度
を調節する可変抵抗器であり、その抵抗値は初期設定さ
れている。また、図１１はガイドセンサ６の出力特性図
である。
【０００４】上記操舵装置の操舵制御は次のように行わ
れる。まず、搬送車１が誘導磁気テープ２に沿って走行
している状態で、誘導磁気テープ２とガイドセンサ６の
中心位置が一致していれば、図１１のようにガイドセン
サ６の出力電圧は零であり、左右の駆動モータ５Ｌ，５
Ｒは共に速度指令に対応した回転数で搬送車１を直線走
行させる。一方、搬送車１が走行ルートから左右いずれ
かへ外れようとすると、誘導磁気テープ２とガイドセン
サ６の相対変位が変化してガイドセンサ６の出力電圧，
極性が変化するとともに、操舵回路８からはガイドセン
サ６の出力電圧，極性に対応した操舵信号がサーボモー
タコントローラ９に出力して速度指令に加わり、左右動
輪の一方を増速，他方を減速して軌道修正を行う。これ
により、搬送車１は誘導磁気テープ２に沿って直線走行
，カーブ走行するようになる。
れる。まず、搬送車１が誘導磁気テープ２に沿って走行
している状態で、誘導磁気テープ２とガイドセンサ６の
中心位置が一致していれば、図１１のようにガイドセン
サ６の出力電圧は零であり、左右の駆動モータ５Ｌ，５
Ｒは共に速度指令に対応した回転数で搬送車１を直線走
行させる。一方、搬送車１が走行ルートから左右いずれ
かへ外れようとすると、誘導磁気テープ２とガイドセン
サ６の相対変位が変化してガイドセンサ６の出力電圧，
極性が変化するとともに、操舵回路８からはガイドセン
サ６の出力電圧，極性に対応した操舵信号がサーボモー
タコントローラ９に出力して速度指令に加わり、左右動
輪の一方を増速，他方を減速して軌道修正を行う。これ
により、搬送車１は誘導磁気テープ２に沿って直線走行
，カーブ走行するようになる。
【０００５】なお、前記の速度指令としては一般に高速
，中速，低速の３段階が設定されており、直線走行時に
は高速，カーブ走行時には中速，停止直前には低速に切
換えて搬送車の速度制御を行うようにしている。すなわ
ち、直線走行中には速度指令を高速に設定し、搬送車１
が直線走行路からカーブ走行路に差し掛ったところでマ
ーク検出器７がカーブ走行開始側のコマンドマーク３ａ
を検出すると、速度指令を高速から中速に減速してカー
ブ走行路を走行する。また、搬送車１がカーブ走行路を
通過して再び直線走行路に移行すると、マーク検出器７
がカーブ走行終了側のコマンドマーク３ｂを検出して速
度指令を中速から高速に切換える。
，中速，低速の３段階が設定されており、直線走行時に
は高速，カーブ走行時には中速，停止直前には低速に切
換えて搬送車の速度制御を行うようにしている。すなわ
ち、直線走行中には速度指令を高速に設定し、搬送車１
が直線走行路からカーブ走行路に差し掛ったところでマ
ーク検出器７がカーブ走行開始側のコマンドマーク３ａ
を検出すると、速度指令を高速から中速に減速してカー
ブ走行路を走行する。また、搬送車１がカーブ走行路を
通過して再び直線走行路に移行すると、マーク検出器７
がカーブ走行終了側のコマンドマーク３ｂを検出して速
度指令を中速から高速に切換える。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の無人
搬送車では、図１０で示したように操舵回路８の構成要
素である不感帯回路１０，増幅器１１に対して不感帯幅
を可変抵抗器ＶＲ１，増幅度を可変抵抗器 ＶＲ３で固
定的に調節し、この条件で直進走行，カーブ走行での操
舵制御を行うようにしている。一方、直線走行では搬送
車１の誘導磁気テープ２に対する左右の振れも殆どない
ことから、操舵制御に伴う搬送車１の不要な蛇行を避け
て安定走行させるためには不感帯回路１０の不感帯幅は
大，増幅器１１の増幅度は小であるほうがよい。これに
対し、カーブ走行では終始軌道修正を行いながらカーブ
した誘導磁気テープ２に沿って走行させる必要があり、
このために直線走行に比べて不感帯幅は小，増幅度は大
であるほうが走行が安定する。
搬送車では、図１０で示したように操舵回路８の構成要
素である不感帯回路１０，増幅器１１に対して不感帯幅
を可変抵抗器ＶＲ１，増幅度を可変抵抗器 ＶＲ３で固
定的に調節し、この条件で直進走行，カーブ走行での操
舵制御を行うようにしている。一方、直線走行では搬送
車１の誘導磁気テープ２に対する左右の振れも殆どない
ことから、操舵制御に伴う搬送車１の不要な蛇行を避け
て安定走行させるためには不感帯回路１０の不感帯幅は
大，増幅器１１の増幅度は小であるほうがよい。これに
対し、カーブ走行では終始軌道修正を行いながらカーブ
した誘導磁気テープ２に沿って走行させる必要があり、
このために直線走行に比べて不感帯幅は小，増幅度は大
であるほうが走行が安定する。
【０００７】このために、従来装置では、直線走行での
安定を優先してあらかじめ不感帯回路１０の不感帯幅を
大， 増幅器１１の増幅度を小に調節しておくとカーブ
走行が不安定となり、逆にカーブ走行での走行安定を優
先してあらかじめ不感帯幅を小，増幅度を大に設定する
と、直線走行中に搬送車が大きく蛇行を繰り返すなどし
て走行が不安定となるといった操舵性上の問題がある。
安定を優先してあらかじめ不感帯回路１０の不感帯幅を
大， 増幅器１１の増幅度を小に調節しておくとカーブ
走行が不安定となり、逆にカーブ走行での走行安定を優
先してあらかじめ不感帯幅を小，増幅度を大に設定する
と、直線走行中に搬送車が大きく蛇行を繰り返すなどし
て走行が不安定となるといった操舵性上の問題がある。
【０００８】本発明は上記の点にかんがみなされたもの
であり、搬送車の直線走行，カーブ走行に合わせて走行
中に操舵回路の不感帯幅，増幅度を適正値に切換えるこ
とで、常に安定走行での操舵制御が行えるようにした無
人搬送車の操舵装置を提供することを目的とする。
であり、搬送車の直線走行，カーブ走行に合わせて走行
中に操舵回路の不感帯幅，増幅度を適正値に切換えるこ
とで、常に安定走行での操舵制御が行えるようにした無
人搬送車の操舵装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明では、搬送車のカーブ走行状態を検出するカ
ーブ走行検出手段と、操舵回路の増幅器，不感帯回路に
対する増幅度調節手段，不感帯幅調節手段を備え、カー
ブ走行検出手段の出力を切換信号として増幅器の増幅度
，不感帯回路の不感帯幅のいずれか一方，ないし双方を
直線走行，カーブ走行に合わせて適正値に切換え調節す
るものとする。
に、本発明では、搬送車のカーブ走行状態を検出するカ
ーブ走行検出手段と、操舵回路の増幅器，不感帯回路に
対する増幅度調節手段，不感帯幅調節手段を備え、カー
ブ走行検出手段の出力を切換信号として増幅器の増幅度
，不感帯回路の不感帯幅のいずれか一方，ないし双方を
直線走行，カーブ走行に合わせて適正値に切換え調節す
るものとする。
【００１０】ここで、前記のカーブ走行検出手段は、カ
ーブ走行路の進入，退出端の床面上に敷設したコマンド
マークを検出するマーク検出器に保持回路を組合わたも
の、あるいはガイドセンサの出力が所定の設定値を超え
た条件で切換信号を出力するコンパレータを採用して実
施できる。
ーブ走行路の進入，退出端の床面上に敷設したコマンド
マークを検出するマーク検出器に保持回路を組合わたも
の、あるいはガイドセンサの出力が所定の設定値を超え
た条件で切換信号を出力するコンパレータを採用して実
施できる。
【００１１】また、特に搬送車の速度を直線走行で高速
，カーブ走行で中速に切換える場合には、高速から中速
へ移行する過程で操舵制御が不安定となるのを避けるた
めに、カーブ走行検出手段の後段に搬送車のカーブ走行
開始から一定時限後にカーブ走行に対応した切換信号を
出力するタイマ回路を備えて実施するのがよい。
，カーブ走行で中速に切換える場合には、高速から中速
へ移行する過程で操舵制御が不安定となるのを避けるた
めに、カーブ走行検出手段の後段に搬送車のカーブ走行
開始から一定時限後にカーブ走行に対応した切換信号を
出力するタイマ回路を備えて実施するのがよい。
【００１２】
【作用】上記において、搬送車の直線走行に対しては増
幅器の増幅度は小に、不感帯回路の不感帯幅は大に設定
され、カーブ走行に対しては増幅度は大に、不感帯幅は
小に設定されている。そして搬送車が直線走行からカー
ブ走行に移行すると、カーブ走行検出手段の出力を切換
信号として増幅度が小から大に、不感帯幅が大から小に
自動的に切換わって操舵制御を行う。これにより直線走
行，カーブ走行ともに安定した走行となる。この場合に
、増幅器の増幅度，不感帯回路の不感帯幅のいずれか一
方のみを直線走行，カーブ走行に合わせて可変調節する
ことでも走行性の安定化が図れるが、増幅度，不感帯幅
の双方を同時に可変調節することで走行性がより一層安
定する。
幅器の増幅度は小に、不感帯回路の不感帯幅は大に設定
され、カーブ走行に対しては増幅度は大に、不感帯幅は
小に設定されている。そして搬送車が直線走行からカー
ブ走行に移行すると、カーブ走行検出手段の出力を切換
信号として増幅度が小から大に、不感帯幅が大から小に
自動的に切換わって操舵制御を行う。これにより直線走
行，カーブ走行ともに安定した走行となる。この場合に
、増幅器の増幅度，不感帯回路の不感帯幅のいずれか一
方のみを直線走行，カーブ走行に合わせて可変調節する
ことでも走行性の安定化が図れるが、増幅度，不感帯幅
の双方を同時に可変調節することで走行性がより一層安
定する。
【００１３】また、カーブ走行検出手段としてマーク検
出器を採用したものでは、搬送車が直線走行路からカー
ブ走行路に移行する際にマーク検出器がカーブ走行開始
側のコマンドマークを検出すると、保持回路（フリップ
フロップ）の出力が「Ｌ」から「Ｈ」に変わり、これを
切換信号として、増幅度，不感帯幅がカーブ走行に対応
した値に切換わる。そして搬送車がカーブ走行路を通過
して再び直線走行路に移行するところでカーブ走行終了
側のコマンドマークを検出すると、保持回路の出力が「
Ｈ」から「Ｌ」に切換わり、増幅器，不感帯幅は直線走
行に対応した値に戻る。
出器を採用したものでは、搬送車が直線走行路からカー
ブ走行路に移行する際にマーク検出器がカーブ走行開始
側のコマンドマークを検出すると、保持回路（フリップ
フロップ）の出力が「Ｌ」から「Ｈ」に変わり、これを
切換信号として、増幅度，不感帯幅がカーブ走行に対応
した値に切換わる。そして搬送車がカーブ走行路を通過
して再び直線走行路に移行するところでカーブ走行終了
側のコマンドマークを検出すると、保持回路の出力が「
Ｈ」から「Ｌ」に切換わり、増幅器，不感帯幅は直線走
行に対応した値に戻る。
【００１４】一方、カーブ走行検出手段として前記マー
ク検出器の代わりに採用したコンパレータは次記のよう
に動作する。すなわち、カーブ走行中は直線走行に比べ
てガイドセンサの出力電圧が大となるので、コンパレー
タで設定値以上の電圧を検出することにより、コマンド
マーク無しでも自動的にカーブ走行状態を検出して所定
の切換信号を得ることができる。
ク検出器の代わりに採用したコンパレータは次記のよう
に動作する。すなわち、カーブ走行中は直線走行に比べ
てガイドセンサの出力電圧が大となるので、コンパレー
タで設定値以上の電圧を検出することにより、コマンド
マーク無しでも自動的にカーブ走行状態を検出して所定
の切換信号を得ることができる。
【００１５】また、カーブ走行検出手段の後段に設けた
タイマ回路は、搬送車のカーブ走行開始を検出してから
一定時限後に切換信号を出力するように作動する。すな
わち、搬送車が直線走行路からカーブ走行路に移行する
際に搬送車に与える速度指令を高速から中速に切換えた
場合には、慣性により走行速度がいままでの高速から中
速に減速するまで若干の時間遅れが生じる。このために
、仮に速度指令の切換えと同じタイミングでカーブ走行
開始時に切換信号を出力すると、搬送車の速度が減速さ
れないうちに増幅度が大，不感帯幅が小に切換わるので
走行が不安定となるおそれがある。かかる点、前記のタ
イマ回路により、切換信号はカーブ走行時の速度が安定
した後で出力されるのでこのような不具合が回避できる
。
タイマ回路は、搬送車のカーブ走行開始を検出してから
一定時限後に切換信号を出力するように作動する。すな
わち、搬送車が直線走行路からカーブ走行路に移行する
際に搬送車に与える速度指令を高速から中速に切換えた
場合には、慣性により走行速度がいままでの高速から中
速に減速するまで若干の時間遅れが生じる。このために
、仮に速度指令の切換えと同じタイミングでカーブ走行
開始時に切換信号を出力すると、搬送車の速度が減速さ
れないうちに増幅度が大，不感帯幅が小に切換わるので
走行が不安定となるおそれがある。かかる点、前記のタ
イマ回路により、切換信号はカーブ走行時の速度が安定
した後で出力されるのでこのような不具合が回避できる
。
【００１６】
【実施例】実施例１：図１は本発明の請求項１，４に対
応した実施例を示すものであり、図１０に示した従来の
操舵回路と比べて、新たにマーク検出器７，マーク検出
器７に接続した信号の保持回路１２（フリップフロップ
回路），反転阻止１３，増幅器１１に対する増幅度調節
用の可変抵抗器ＶＲ４，スイッチ素子１５が追加装備さ
れている。つまり、増幅器１１に対して増幅度調節用に
２組の可変抵抗器ＶＲ３（直線走行用） とＶＲ４（カ
ーブ走行用） を備え、スイッチ素子１５の切換動作で
前記抵抗器ＶＲ３， ＶＲ４のいずれかを選択するよう
にしている。なお、可変抵抗器ＶＲ３， ＶＲ４を含め
た直線走行，カーブ走行に対応する帰還抵抗値は増幅度
の比率で約１対３となるようにに選定されている。
応した実施例を示すものであり、図１０に示した従来の
操舵回路と比べて、新たにマーク検出器７，マーク検出
器７に接続した信号の保持回路１２（フリップフロップ
回路），反転阻止１３，増幅器１１に対する増幅度調節
用の可変抵抗器ＶＲ４，スイッチ素子１５が追加装備さ
れている。つまり、増幅器１１に対して増幅度調節用に
２組の可変抵抗器ＶＲ３（直線走行用） とＶＲ４（カ
ーブ走行用） を備え、スイッチ素子１５の切換動作で
前記抵抗器ＶＲ３， ＶＲ４のいずれかを選択するよう
にしている。なお、可変抵抗器ＶＲ３， ＶＲ４を含め
た直線走行，カーブ走行に対応する帰還抵抗値は増幅度
の比率で約１対３となるようにに選定されている。
【００１７】かかる構成で、搬送車の直線走行時にはマ
ーク検出器７の出力が「Ｌ」、したがって保持回路１２
，反転素子１３の出力はそれぞれ「Ｌ」，「Ｈ」となる
ため、スイッチ素子１５はゲイン切換信号Ｇａで動作し
、増幅器１１は抵抗器ＶＲ３ に対応した増幅度 （増
幅度小） で搬送車の操舵制御を行っている。一方、搬
送車が直線走行路からカーブ走行路に移行するところで
マーク検出器７がカーブ開始側のコマンドマーク３ａ（
図８参照）を検出すると、保持回路１２，反転素子１３
の出力はそれぞれ「Ｈ」，「Ｌ」に切換わるので、カー
ブ走行中はスイッチ素子１５がゲイン切換信号Ｇｂで動
作し、増幅器１１は抵抗器ＶＲ４ に対応した増幅度
（増幅度大） で操舵制御を行うようになる。そして搬
送車がカーブ走行路を通過してマーク検出器７がカーブ
終了のコマンドマーク３ｂを検出すると、保持回路１２
はリセットされてその出力が「Ｌ」に戻るので、増幅器
１１は再び抵抗器ＶＲ３（直線走行） に対応した増幅
度に復帰する。これにより、搬送車は直線走行，カーブ
走行ともに安定した走行となる。
ーク検出器７の出力が「Ｌ」、したがって保持回路１２
，反転素子１３の出力はそれぞれ「Ｌ」，「Ｈ」となる
ため、スイッチ素子１５はゲイン切換信号Ｇａで動作し
、増幅器１１は抵抗器ＶＲ３ に対応した増幅度 （増
幅度小） で搬送車の操舵制御を行っている。一方、搬
送車が直線走行路からカーブ走行路に移行するところで
マーク検出器７がカーブ開始側のコマンドマーク３ａ（
図８参照）を検出すると、保持回路１２，反転素子１３
の出力はそれぞれ「Ｈ」，「Ｌ」に切換わるので、カー
ブ走行中はスイッチ素子１５がゲイン切換信号Ｇｂで動
作し、増幅器１１は抵抗器ＶＲ４ に対応した増幅度
（増幅度大） で操舵制御を行うようになる。そして搬
送車がカーブ走行路を通過してマーク検出器７がカーブ
終了のコマンドマーク３ｂを検出すると、保持回路１２
はリセットされてその出力が「Ｌ」に戻るので、増幅器
１１は再び抵抗器ＶＲ３（直線走行） に対応した増幅
度に復帰する。これにより、搬送車は直線走行，カーブ
走行ともに安定した走行となる。
【００１８】実施例２：図２は本発明の請求項２，４に
対応した実施例を示すものであり、不感帯回路１０に対
し２組の不感帯幅調節用の可変抵抗器ＶＲ１（直線走行
用）， ＶＲ２（カーブ走行用） を備え、かつ図１と
同様に反転素子１３，ラッチ１２の出力を切換信号Ｇａ
， Ｇｂとしてスイッチ素子１６を介して前記抵抗器Ｖ
Ｒ１， ＶＲ２を切換えるように構成したものである。 なお、抵抗器ＶＲ１， ＶＲ２はそれぞれ不感帯回路１
１に対して不感帯幅を大， 小に設定するよう抵抗値が
選定されている。
対応した実施例を示すものであり、不感帯回路１０に対
し２組の不感帯幅調節用の可変抵抗器ＶＲ１（直線走行
用）， ＶＲ２（カーブ走行用） を備え、かつ図１と
同様に反転素子１３，ラッチ１２の出力を切換信号Ｇａ
， Ｇｂとしてスイッチ素子１６を介して前記抵抗器Ｖ
Ｒ１， ＶＲ２を切換えるように構成したものである。 なお、抵抗器ＶＲ１， ＶＲ２はそれぞれ不感帯回路１
１に対して不感帯幅を大， 小に設定するよう抵抗値が
選定されている。
【００１９】かかる構成により、搬送車の直線走行時に
は不感帯回路１１の不感帯幅は抵抗器ＶＲ１ に対応し
て大に設定され、直線走行からカーブ走行に移行してマ
ーク検出器７がコマンドマーク３ａを検出すると、不感
帯回路１０は抵抗器ＶＲ２ に対応して不感帯幅が小に
切換わるので、カーブ走行での走行性が安定する。
は不感帯回路１１の不感帯幅は抵抗器ＶＲ１ に対応し
て大に設定され、直線走行からカーブ走行に移行してマ
ーク検出器７がコマンドマーク３ａを検出すると、不感
帯回路１０は抵抗器ＶＲ２ に対応して不感帯幅が小に
切換わるので、カーブ走行での走行性が安定する。
【００２０】実施例３：図３は本発明の請求項３，４に
対応した実施例を示すものであり、先に述べた図１と図
２の各実施例を組合わせたものである。この実施例によ
れば、直線走行，カーブ走行に合わせて出力する切換信
号により増幅器１１の増幅度，および不感帯回路１０の
不感帯幅が同時に切換わるので、より一層走行性が安定
する。
対応した実施例を示すものであり、先に述べた図１と図
２の各実施例を組合わせたものである。この実施例によ
れば、直線走行，カーブ走行に合わせて出力する切換信
号により増幅器１１の増幅度，および不感帯回路１０の
不感帯幅が同時に切換わるので、より一層走行性が安定
する。
【００２１】実施例４：図４は本発明の請求項６に対応
する実施例を示すものであり、前記した図１ないし図３
の各実施例に対し、ラッチ１２の後段にはタイマ回路１
７，バッファ回路１８が接続されている。また、該タイ
マ回路のタイムチャートを図５に示す。なお、タイマ回
路１７の限時ＴはＣ，Ｒにより決定する。すなわち、搬
送車が直線走行路からカーブ走行路に移行する過程で、
マーク検出器７がカーブ走行開始側のコマンドマーク３
ａを検出（マーク検出信号をＭａで示す） すると、こ
の時点から所定の遅れ時間Ｔが経過した後に反転素子１
３から出力するゲイン切換信号Ｇａが「Ｌ」から「Ｈ」
に、またバッファ回路１８から出力するゲイン切換信号
Ｇｂが「Ｈ」から「Ｌ」に切換わる。
する実施例を示すものであり、前記した図１ないし図３
の各実施例に対し、ラッチ１２の後段にはタイマ回路１
７，バッファ回路１８が接続されている。また、該タイ
マ回路のタイムチャートを図５に示す。なお、タイマ回
路１７の限時ＴはＣ，Ｒにより決定する。すなわち、搬
送車が直線走行路からカーブ走行路に移行する過程で、
マーク検出器７がカーブ走行開始側のコマンドマーク３
ａを検出（マーク検出信号をＭａで示す） すると、こ
の時点から所定の遅れ時間Ｔが経過した後に反転素子１
３から出力するゲイン切換信号Ｇａが「Ｌ」から「Ｈ」
に、またバッファ回路１８から出力するゲイン切換信号
Ｇｂが「Ｈ」から「Ｌ」に切換わる。
【００２２】このようなタイマ回路１７を設けることに
より、搬送車が直線走行からカーブ走行へ移行する過程
で速度指令（図９参照）を高速から中速に切換えた際に
は、中速での走行速度が安定した後にカーブ走行に対応
したゲイン切換信号が出力されるので、過渡的に操舵制
御が不安定となるのを回避できる。
より、搬送車が直線走行からカーブ走行へ移行する過程
で速度指令（図９参照）を高速から中速に切換えた際に
は、中速での走行速度が安定した後にカーブ走行に対応
したゲイン切換信号が出力されるので、過渡的に操舵制
御が不安定となるのを回避できる。
【００２３】実施例５：図６は本発明の請求項５に対応
する実施例を示すものであり、特に図３で示した実施例
を例に、カーブ走行検出手段としてマーク検出器に代え
てコンパレータを採用ものである。すなわち、ガイドセ
ンサ６の出力側に極性（＋）側，（−）側のコンパレー
タ１９，２０を接続し、さらにその出力側にはオア素子
２１が接続されている。また、その動作を表すタイムチ
ャートを図７に示す。
する実施例を示すものであり、特に図３で示した実施例
を例に、カーブ走行検出手段としてマーク検出器に代え
てコンパレータを採用ものである。すなわち、ガイドセ
ンサ６の出力側に極性（＋）側，（−）側のコンパレー
タ１９，２０を接続し、さらにその出力側にはオア素子
２１が接続されている。また、その動作を表すタイムチ
ャートを図７に示す。
【００２４】ここで、ガイドセンサ６の出力電圧Ａは、
搬送車が直線走行している状態では極性 （＋）， （
−） 側で僅かに現れる程度であるが、カーブ走行に移
行すると誘導次記テープとガイドセンサとの相対位置の
ずれから大きな出力電圧が発生する。この出力電圧Ａは
図１１で表したようにカーブの方向が左向きか右向きか
によって極性が（＋）， （−） に変わる。いずれの
場合でも、ガイドセンサの出力電圧Ａがコンパレータ１
９，２０の設定値（直線走行時に生じる出力電圧よりも
大に設定する）よりも大となれば、その出力でオア素子
２１の出力が「Ｌ」から「Ｈ」に変わり、設定値以下に
なればオア素子２１の出力は「Ｌ」に戻る。したがって
コマンドマークの検出に頼ることなく、つまりコマンド
マーク無しの場合でも操舵回路８でカーブ走行状態を自
動的に検出でき、かつオア素子２１の出力側に反転素子
１３を組合わせることで直線走行，カーブ走行に対応し
たゲイン切換信号Ｇａ， Ｇｂが得られる。
搬送車が直線走行している状態では極性 （＋）， （
−） 側で僅かに現れる程度であるが、カーブ走行に移
行すると誘導次記テープとガイドセンサとの相対位置の
ずれから大きな出力電圧が発生する。この出力電圧Ａは
図１１で表したようにカーブの方向が左向きか右向きか
によって極性が（＋）， （−） に変わる。いずれの
場合でも、ガイドセンサの出力電圧Ａがコンパレータ１
９，２０の設定値（直線走行時に生じる出力電圧よりも
大に設定する）よりも大となれば、その出力でオア素子
２１の出力が「Ｌ」から「Ｈ」に変わり、設定値以下に
なればオア素子２１の出力は「Ｌ」に戻る。したがって
コマンドマークの検出に頼ることなく、つまりコマンド
マーク無しの場合でも操舵回路８でカーブ走行状態を自
動的に検出でき、かつオア素子２１の出力側に反転素子
１３を組合わせることで直線走行，カーブ走行に対応し
たゲイン切換信号Ｇａ， Ｇｂが得られる。
【００２５】
【発明の効果】本発明による無人搬送車の操舵装置は、
以上説明したように構成されているので、次記の効果を
奏する。すなわち、搬送車の直線走行， カーブ走行に
合わせて増幅器の増幅度， 不感帯回路の不感帯幅のい
ずれか一方， ないし双方を自動的に切換え調節するよ
うにしたので、直線走行， カーブ走行のいずれの走行
状態でも常に最適な増幅度， 不感帯幅を操舵回路に与
えて搬送車を安定よく操舵制御することができる。
以上説明したように構成されているので、次記の効果を
奏する。すなわち、搬送車の直線走行， カーブ走行に
合わせて増幅器の増幅度， 不感帯回路の不感帯幅のい
ずれか一方， ないし双方を自動的に切換え調節するよ
うにしたので、直線走行， カーブ走行のいずれの走行
状態でも常に最適な増幅度， 不感帯幅を操舵回路に与
えて搬送車を安定よく操舵制御することができる。
【図１】本発明の実施例１の操舵回路図
【図２】本発明
の実施例２の操舵回路図
の実施例２の操舵回路図
【図３】本発明の実施例３の操
舵回路図
舵回路図
【図４】本発明の実施例４の操舵回路図
【図５
】図４の動作を表すタイムチャート図
】図４の動作を表すタイムチャート図
【図６】本発明の
実施例５の操舵回路図
実施例５の操舵回路図
【図７】図６の動作を表すタイム
チャート図
チャート図
【図８】誘導テープとともに表した無人搬送
車の構成概要図
車の構成概要図
【図９】搬送車の操舵系統図
【図１０】図９における従来の操舵回路図
【図１１】図
１０におけるガイドセンサの出力特性図
１０におけるガイドセンサの出力特性図
１ 搬送車
２ 磁気誘導テープ
３ａ コマンドテープ
３ｂ コマンドテープ
６ ガイドセンサ
７ マーク検出器
８ 操舵回路
９ サーボモータコントローラ
１０ 不感帯回路
１１ 増幅器
１２ 保持回路
１５ スイッチ素子
１６ スイッチ素子
１７ タイマ回路
１９ コンパレータ
２０ コンパレータ
Claims (6)
- 【請求項１】搬送車の走行ルートに沿って床面に敷設し
た誘導テープを搬送車に搭載したガイドセンサで検出し
、その検出信号を基に操舵回路から出力する操舵信号で
搬送車を操舵制御する無人搬送車の操舵装置であり、増
幅器と不感帯回路を組合わせた操舵回路を有するものに
おいて、搬送車のカーブ走行状態を検出するカーブ走行
検出手段と、前記増幅器の増幅度調節手段とを備え、カ
ーブ走行検出手段の出力を切換信号として増幅器の増幅
度を直線走行，カーブ走行に合わせて切換えることを特
徴とする無人搬送車の操舵装置。 - 【請求項２】搬送車の走行ルートに沿って床面に敷設し
た誘導テープを搬送車に搭載したガイドセンサで検出し
、その検出信号を基に操舵回路から出力する操舵信号で
搬送車を操舵制御する無人搬送車の操舵装置であり、増
幅器と不感帯回路を組合わせた操舵回路を有するものに
おいて、搬送車のカーブ走行状態を検出するカーブ走行
検出手段と、前記不感帯回路の不感帯幅調節手段とを備
え、カーブ走行検出手段の出力を切換信号として不感帯
回路の不感帯幅を直線走行，カーブ走行に合わせて切換
えることを特徴とする無人搬送車の操舵装置。 - 【請求項３】搬送車の走行ルートに沿って床面に敷設し
た誘導テープを搬送車に搭載したガイドセンサで検出し
、その検出信号を基に操舵回路から出力する操舵信号で
搬送車を操舵制御する無人搬送車の操舵装置であり、増
幅器と不感帯回路を組合わせた操舵回路を有するものに
おいて、搬送車のカーブ走行状態を検出するカーブ走行
検出手段と、前記増幅器の増幅度調節手段，および不感
帯回路の不感帯幅調節手段とを備え、カーブ走行検出手
段の出力を切換信号として増幅器の増幅度，および不感
帯回路の不感帯幅を直線走行，カーブ走行に合わせて切
換えることを特徴とする無人搬送車の操舵装置。 - 【請求項４】請求項１，２，３のいずれかに記載の操舵
装置において、カーブ走行検出手段が、カーブ走行路の
開始，終了端の床面上に敷設したコマンドマークを検出
するマーク検出器と、該マーク検出器の出力をホールド
する保持回路との組合わせから成ることを特徴とする無
人搬送車の操舵装置。 - 【請求項５】請求項１，２，３のいずれかに記載の操舵
装置において、カーブ走行検出手段が、ガイドセンサの
出力が所定の設定値を超えた条件でカーブ走行に対応し
た切換信号を出力するコンパレータであることを特徴と
する無人搬送車の操舵装置。 - 【請求項６】請求項１，２，３のいずれかに記載の操舵
装置において、カーブ走行検出手段の後段に、搬送車の
カーブ走行開始から一定時限後に切換信号を出力するタ
イマ回路を備えたことを特徴とする無人搬送車の操舵装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3010256A JPH04245310A (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 無人搬送車の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3010256A JPH04245310A (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 無人搬送車の操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04245310A true JPH04245310A (ja) | 1992-09-01 |
Family
ID=11745239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3010256A Pending JPH04245310A (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | 無人搬送車の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04245310A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160088423A (ko) | 2013-12-27 | 2016-07-25 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 폭굉법에 의한 탄소 입자의 제조 방법 |
-
1991
- 1991-01-31 JP JP3010256A patent/JPH04245310A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160088423A (ko) | 2013-12-27 | 2016-07-25 | 가부시키가이샤 고베 세이코쇼 | 폭굉법에 의한 탄소 입자의 제조 방법 |
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