JPS6230444B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6230444B2 JPS6230444B2 JP54162242A JP16224279A JPS6230444B2 JP S6230444 B2 JPS6230444 B2 JP S6230444B2 JP 54162242 A JP54162242 A JP 54162242A JP 16224279 A JP16224279 A JP 16224279A JP S6230444 B2 JPS6230444 B2 JP S6230444B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detector
- steering
- band
- legs
- induction band
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 27
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は走行コースに沿つて敷設した金属誘導
帯を１次コイルと２次コイルをもつたトランス形
式のピツクアツプ装置で検出し、自走車を誘導す
る自動操縦装置に関する。
帯を１次コイルと２次コイルをもつたトランス形
式のピツクアツプ装置で検出し、自走車を誘導す
る自動操縦装置に関する。
従来自動車の自動操縦装置に用いられる誘導帯
はそれ自身に電流が流され、誘導帯の両側に位置
するように自走車に設けられたピツクアツプコイ
ルに誘起される電圧の偏差を検出してサーボモー
タを駆動し、該サーボモータの出力により操向車
輪を操縦していたが、誘導帯に電流を流すための
電源設備が必要であつた。これにに対し励磁用の
１次コイルと誘磁用の２次コイルよりなるピツク
アツプ装置を用い、金属誘導帯に発生する渦電流
による２次コイルの誘導電圧の変化を検知して金
属誘導帯を検出し、自動操縦する場合、誘導帯に
電流を流す必要はないが、前記渦電流による誘導
電圧の変化は微小であるため、自走車が誘導帯上
の位置にある場合と誘導帯から全くずれた位置に
ある場合との判別は非常に困難であつた。
はそれ自身に電流が流され、誘導帯の両側に位置
するように自走車に設けられたピツクアツプコイ
ルに誘起される電圧の偏差を検出してサーボモー
タを駆動し、該サーボモータの出力により操向車
輪を操縦していたが、誘導帯に電流を流すための
電源設備が必要であつた。これにに対し励磁用の
１次コイルと誘磁用の２次コイルよりなるピツク
アツプ装置を用い、金属誘導帯に発生する渦電流
による２次コイルの誘導電圧の変化を検知して金
属誘導帯を検出し、自動操縦する場合、誘導帯に
電流を流す必要はないが、前記渦電流による誘導
電圧の変化は微小であるため、自走車が誘導帯上
の位置にある場合と誘導帯から全くずれた位置に
ある場合との判別は非常に困難であつた。
本発明は金属誘導帯に発生する渦電流による変
化を確実にとらえ、自走車を正確に走行誘導でき
る自動操縦装置を提案するものである。
化を確実にとらえ、自走車を正確に走行誘導でき
る自動操縦装置を提案するものである。
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図はピツクアツプ装置を示し、ステアリ
ング用検出器１と誘導帯検知用検出器２とからな
つており、いずれの検出器１，２も、一列に並設
された３脚３〜５をもつヨの字状コア６と、中央
脚４に巻回された励磁用の１次コイル７と、左右
脚３，５に巻回された誘磁用の２次コイル８，９
とからなり、床面上に敷設された金属誘導帯１０
に沿つて走行する自走車の正規位置で、前記ステ
アリング用検出器１は、その３脚方向が前記金属
誘導帯１０に直交する方向に配置されて、該金属
誘導帯１０の中央上方位置に位置し、前記誘導帯
検知用検出器２は、その３脚方向が前記金属誘導
帯１０に直交する方向に配置されて、該金属誘導
帯１０の中央上方位置より左右いずれかにわずか
にずれた位置で、例えば第２図によく示されるよ
うに１次コイル７と２次コイル９が金属誘導帯１
０の上方位置に位置するように設置されている。
両検出器１，２の１次コイル７はそれぞれスイツ
チングゲート１１，１２を介して励磁用の発振器
１３に接続され、また検出器１の２次コイル８，
９はそれぞれアンプ１４，１５を介して第１の差
動増幅器１６の２つの入力端子に、検出器２の２
次コイル８，９はそれぞれアンプ１７，１８を介
して第２の差動増幅器１９の２つの入力端子に接
続されている。そして第１の差動増幅器１６の出
力はスイツチングゲート２０を介してステアリン
グ用駆動回路２１を制御し、第２の差動増幅器１
９の出力はタイマ２２およびスイツチングゲート
２３を介して走行用駆動回路２４を制御する。２
５はスイツチング制御回路で、スイツチングゲー
ト１１，２０と１２，２３とを各別にON−OFF
するように制御する。
る。第１図はピツクアツプ装置を示し、ステアリ
ング用検出器１と誘導帯検知用検出器２とからな
つており、いずれの検出器１，２も、一列に並設
された３脚３〜５をもつヨの字状コア６と、中央
脚４に巻回された励磁用の１次コイル７と、左右
脚３，５に巻回された誘磁用の２次コイル８，９
とからなり、床面上に敷設された金属誘導帯１０
に沿つて走行する自走車の正規位置で、前記ステ
アリング用検出器１は、その３脚方向が前記金属
誘導帯１０に直交する方向に配置されて、該金属
誘導帯１０の中央上方位置に位置し、前記誘導帯
検知用検出器２は、その３脚方向が前記金属誘導
帯１０に直交する方向に配置されて、該金属誘導
帯１０の中央上方位置より左右いずれかにわずか
にずれた位置で、例えば第２図によく示されるよ
うに１次コイル７と２次コイル９が金属誘導帯１
０の上方位置に位置するように設置されている。
両検出器１，２の１次コイル７はそれぞれスイツ
チングゲート１１，１２を介して励磁用の発振器
１３に接続され、また検出器１の２次コイル８，
９はそれぞれアンプ１４，１５を介して第１の差
動増幅器１６の２つの入力端子に、検出器２の２
次コイル８，９はそれぞれアンプ１７，１８を介
して第２の差動増幅器１９の２つの入力端子に接
続されている。そして第１の差動増幅器１６の出
力はスイツチングゲート２０を介してステアリン
グ用駆動回路２１を制御し、第２の差動増幅器１
９の出力はタイマ２２およびスイツチングゲート
２３を介して走行用駆動回路２４を制御する。２
５はスイツチング制御回路で、スイツチングゲー
ト１１，２０と１２，２３とを各別にON−OFF
するように制御する。
１次コイル７で発生する磁速により２次コイル
８，９に誘起される誘導電圧は金属誘導帯１０に
発生する渦電流により変化する。いまステアリン
グ用検知器１について考えて見ると、自走車が例
えば走行方行イに対して左側（−ｘ方向）に片寄
つた場合２次コイル８に誘起される誘導電圧は過
電流による影響が少なくなるので２次コイル９に
誘起される誘導電圧よりわずか増大し、第１の差
動増幅器１６は第３図のV1曲線のようにプラス
出力を発生し、ステアリング用駆動回路２１は操
向車輪を右側にきり、逆に自走車が走行方行イに
対して右側（＋ｘ方向）に片寄つた場合は第１の
差動増幅器１６はマイナス出力を発生し、操向車
輪を左側にきる。次に誘導帯検知用検出器２につ
いて考えて見ると、自走車が金属誘導帯１０上方
の正規の位置にある場合、２次コイル９に誘起さ
れる誘導電圧より２次コイル８に誘起される誘導
電圧の方が小さいので第２の差動増幅器１９は第
３図のV2曲線のようにプラス出力を発生し、左
右側いずれかにずれて零になつた時に自走車は金
属誘導帯１０を完全にはずれたことを検知できる
ので、第２の差動増幅器１９の零出力により走行
用駆動回路２４は走行車輪の駆動を停止させる。
また、金属誘導帯１２が走行コース途中で短い距
離切断されていると一時的に第２の差動増幅器１
９の出力は零になるが、タイマ２２はかかる場合
に指示される走行車輪の駆動停止を避けるための
もので、所定遅延時間内で第２の差動増幅器１９
の零出力が解消された時は、自走車は未だ金属誘
導帯１０を完全にはずれていないものと判断でき
るので、前記遅延時間の間は駆動停止を行なわせ
ない。
８，９に誘起される誘導電圧は金属誘導帯１０に
発生する渦電流により変化する。いまステアリン
グ用検知器１について考えて見ると、自走車が例
えば走行方行イに対して左側（−ｘ方向）に片寄
つた場合２次コイル８に誘起される誘導電圧は過
電流による影響が少なくなるので２次コイル９に
誘起される誘導電圧よりわずか増大し、第１の差
動増幅器１６は第３図のV1曲線のようにプラス
出力を発生し、ステアリング用駆動回路２１は操
向車輪を右側にきり、逆に自走車が走行方行イに
対して右側（＋ｘ方向）に片寄つた場合は第１の
差動増幅器１６はマイナス出力を発生し、操向車
輪を左側にきる。次に誘導帯検知用検出器２につ
いて考えて見ると、自走車が金属誘導帯１０上方
の正規の位置にある場合、２次コイル９に誘起さ
れる誘導電圧より２次コイル８に誘起される誘導
電圧の方が小さいので第２の差動増幅器１９は第
３図のV2曲線のようにプラス出力を発生し、左
右側いずれかにずれて零になつた時に自走車は金
属誘導帯１０を完全にはずれたことを検知できる
ので、第２の差動増幅器１９の零出力により走行
用駆動回路２４は走行車輪の駆動を停止させる。
また、金属誘導帯１２が走行コース途中で短い距
離切断されていると一時的に第２の差動増幅器１
９の出力は零になるが、タイマ２２はかかる場合
に指示される走行車輪の駆動停止を避けるための
もので、所定遅延時間内で第２の差動増幅器１９
の零出力が解消された時は、自走車は未だ金属誘
導帯１０を完全にはずれていないものと判断でき
るので、前記遅延時間の間は駆動停止を行なわせ
ない。
なお誘導帯検知用検出器２の２次コイル８，９
の出力を差動的に処理するのは、差動信号を自走
車の金属誘導帯１０からのはずれに応じて素早く
０に近づけ、完全にはずれたところを迅速に検知
して検知能力を向上させるためである。
の出力を差動的に処理するのは、差動信号を自走
車の金属誘導帯１０からのはずれに応じて素早く
０に近づけ、完全にはずれたところを迅速に検知
して検知能力を向上させるためである。
またスイツチング制御回路２５によりステアリ
ング用検出器１と誘導帯検知用検出器２とが交互
に駆動されるのは、両検出器１，２が近接して配
置される必要からその間の漏洩磁束によつて起る
相互の悪影響を避けるためである。
ング用検出器１と誘導帯検知用検出器２とが交互
に駆動されるのは、両検出器１，２が近接して配
置される必要からその間の漏洩磁束によつて起る
相互の悪影響を避けるためである。
なお、本実施例では２次コイル８，９の出力を
差動増幅器により差動的に処理しているが、検出
器１，２を差動トランス形式に構成し、２次コイ
ル８，９の出力を直接加算して差動的に処理して
もよい。
差動増幅器により差動的に処理しているが、検出
器１，２を差動トランス形式に構成し、２次コイ
ル８，９の出力を直接加算して差動的に処理して
もよい。
以上本発明によれば、ピツクアツプ装置は金属
誘導帯に発生する渦電流による誘導電圧の変化を
確実にとらえるので、金属誘導帯を正確に検知で
き、自走車を正確に走行誘導できる利点を有す
る。
誘導帯に発生する渦電流による誘導電圧の変化を
確実にとらえるので、金属誘導帯を正確に検知で
き、自走車を正確に走行誘導できる利点を有す
る。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は要部
斜視図、第２図は動作ブロツク図、第３図は両検
出器の特性図である。 １……ステアリング用検出器、２……誘導帯検
知用検出器、３〜５……３脚、６……コア、７…
…１次コイル、８，９……２次コイル、１０……
金属誘導帯、１３……発振器、１６，１９……第
１および第２の差動増幅器、２１……ステアリン
グ用駆動回路、２２……タイマ、２４……走行用
駆動回路。
斜視図、第２図は動作ブロツク図、第３図は両検
出器の特性図である。 １……ステアリング用検出器、２……誘導帯検
知用検出器、３〜５……３脚、６……コア、７…
…１次コイル、８，９……２次コイル、１０……
金属誘導帯、１３……発振器、１６，１９……第
１および第２の差動増幅器、２１……ステアリン
グ用駆動回路、２２……タイマ、２４……走行用
駆動回路。
Claims (1)
- １ それぞれが、一列に並設された３脚をもつコ
アと、中央脚に巻回された励磁用の１次コイル
と、左右脚に巻回された誘磁用の２次コイルとか
らなるステアリング用検出器および誘導帯検知用
検出器を有し、自走車の正規位置で、前記ステア
リング用検出器は、その３脚方向が床面上に敷設
された金属誘導帯に直交する方向に配置されて該
金属誘導帯の中央上方位置に位置し、前記誘導帯
検知用検出器は、その３脚方向が前記金属誘導帯
に直交する方向に配置されて、該金属誘導帯の中
央上方位置から左右いずれかにわずかにずれた位
置に位置し、かつそれぞれの検出器が互いに近接
して配置されたピツクアツプ装置を設け、それぞ
れの検出器の１次コイルに発振器出力を供給する
とともに、前記ステアリング用検出器の２次コイ
ルの差動信号の正負出力によりステアリング用駆
動回路を制御して操向車輪を操作し、前記誘導帯
検知用検出器の２次コイルの差動信号が０になつ
たときに走行車輪を停止するように構成したこと
を特徴とする自走車の自動操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16224279A JPS5685113A (en) | 1979-12-13 | 1979-12-13 | Automatic driving device for self-running car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16224279A JPS5685113A (en) | 1979-12-13 | 1979-12-13 | Automatic driving device for self-running car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5685113A JPS5685113A (en) | 1981-07-11 |
| JPS6230444B2 true JPS6230444B2 (ja) | 1987-07-02 |
Family
ID=15750680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16224279A Granted JPS5685113A (en) | 1979-12-13 | 1979-12-13 | Automatic driving device for self-running car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5685113A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61169910A (ja) * | 1985-01-24 | 1986-07-31 | Nec Corp | 位置ずれ検出方法 |
| JPS62266606A (ja) * | 1986-05-14 | 1987-11-19 | Nec Corp | 無人搬送車の誘導システム |
| CN104326242B (zh) * | 2014-09-05 | 2017-02-01 | 昆明七零五所科技发展总公司 | 一种轨道穿梭车运行方向的控制方法及其控制装置 |
-
1979
- 1979-12-13 JP JP16224279A patent/JPS5685113A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5685113A (en) | 1981-07-11 |
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