JPS62108316A - 無人車走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ん産業上の利用分野 本発明は２輪駆動形の無人車走行制御装置に係り、特ｌ
こスピノターン（その場回転）時の回転角制御装置に関
するものである。

Ｂ０発明の概要 この発明は、２輪駆動形無人車のスピンターフ時におい
て、走行制御に用いられているピックアップコイルを利
用し、左右のピックアップコイルが夫々磁界の山を検出
し、その各検出値の差が一定レベル以下になったとき回
転完了と判断して車を停止することによって、安価で高
精度な制御を行うようにしたものである。

Ｃ１従来の技術 無人搬送台車の中でも、左右独立した駆動モータで駆動
される２輪駆動形無人車は、スピンターン機能を有して
いるため非常に便利であり各分野に使用されている。

ところで、スピンターンを行なう方法としては種々ある
が、一般的な方法としては、台車の両輪にロータリエン
コーダを取付け、このエンコーダζこて両輪の回転数を
検出してスピンターンの姿勢角を検出している。

Ｄ３発明が解決しようとする問題点 ロータリエンコーダを使用するこの種従来のものは、エ
ンコーダが高１曲であるばかりでなく、スピンターン終
了時点での車の姿勢角精度が悪く、コースアウトするお
それを有している。

すなわち第７図（ａ）において、誘導！Ｉｓ１を中心に
位置している無人車ＡＧＶが、線イの位置にて矢印方向
（ピックアップコイル２，３側を進行方向とすると左方
向’）　１８０＠ターンする場合で、且つこのターンす
る無人車ＡＧＶの全長が実線で示す長方形の場合と、点
線で示す正方向の場合とを考える。

タイヤ（車輪）４．５の回転数を検出するロータリエン
コーダの精度が同一であるとすると、第７図（１））で
示すように点線の正方形状の無人車ＡＧＶの場合薯こは
ピックアップコイル３′ハスピンターンによって誘導線
１を越えてこの誘導線１をコイル３′。

４′にて跨ぐ位置−こまでターンされるが、実線で示す
長刀形状の無人車ＡＧＶの場合にはコイル３は誘導線１
を越えないコースアウト状態となる。このことは、エン
コーダｌこてタイヤ３，４の回転数を検出し、前もって
決められた回転数となったときスピンターン完了の制御
を行っても、タイヤ３゜４の中心位置とピックアップコ
イル２，３間の距離によってスピンターン後の車の姿勢
角が変化することを意味し、姿勢の安定のための調整が
厄介なものとなっている。

本発明はか＼る点に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは安価で高精度なスピンターン制御を可能と
する装置を提供せんとするものである。

Ｅ０問題点を解決するための手段 本発明は、走行用に使用される左右のピックアップコイ
ルを利用し、この両コイルのうち、反スピンターン方向
のピックアップコイルが誘導線を越えたことを検出する
第１の検出手段と、スピンターン方向のピックアップコ
イルが誘導線を越えたことを検出する第２の検出手段と
、雨検出手段の検出値の差信号を求め、その差が一定値
レベルになったときスピンターン停止信号を出力する差
信号演纂手段とを備えたものである。

２０作　用 このように構成すると誘導線を跨いで位置している左右
のピックアップコイルは、スピンターン時に先ず反ター
ン側のピックアップコイルが誘導線と交叉し、このとき
磁界のピークを検出したことで誘導線を越えたことを判
断する。次にターン側のピックアップコイルが誘導線と
交叉するとき磁界のピークを検出し、各コイルの検出値
の差が一定レベル、例えばＯｖとなったときスピンター
ン完了を判断できる。

Ｇ、実施例 以下図に基いて本発明の一実施例を詳述する。

ｍ１図において、２，３は夫々無人車の頭部で床面と対
向して配置される右側ピックアップコイルおよび左側ピ
ックアップコイル、６．７は夫々増巾器８は差動増巾器
で、この増巾湘８は各コイル２，３にて検出した電圧を
導入して両者の差信号を出力する。９はアナログ信号を
ディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、１０は演算処
理部でマイクロコンピュータが使用される。

以上のように構成された制量装置を有する無人車ＡＧＶ
は、第２図に示すように誘導線１を挾んでピックアップ
コイル２，３が位置し、各コイル２゜３は誘導線１より
発する磁界を検出しながら走行する。

“第３図は誘導線１の位置をピックアップコイル２、又
は３が検出し出力する電圧の関係を示したもので、コイ
ルが誘導線１を越えて右方向あるいは左方向に移動する
とき磁界と交叉することによって交流の半波状波形の電
圧が検出される。

このようなものにおいて、スピンターン命令が出た場合
の動作を第４，５図を用いて説明する、無人車ＡＧＶが
、第４図（Ａ）のＡ態にて左スピンターン命令がか＼す
、（Ｂ）の姿勢になると、右側ピックアップコイル２の
検出電圧は誘導線１を越え九ことにより第５図波形Ｒで
示すように（４）→（Ｂ）と大きくなるが左側ピックア
ップコイル３の検出電圧は波形りで示すようにＯとなり
、差動増巾器８より得られる差信号は波形りで示すよう
に正の信号が得られる。次に無人車ＡＧＶが（０）から
φ）の姿勢になると、今度は第５図り波形のように左側
コイルが出力を発生し、差動増巾器８の出力信号は第５
図り波形のように負の信号となる。車の姿勢がＥとなる
と、各コイル２，３は夫々成る程度の正の信号を発生す
るが、両者の差の信号＃ｉｏとなり、とのＯとをつなこ
とを検出してスピンターンが終了したと判断し、演算処
理部１０はストップ命令を出すＯ 第６図は演算処理部におけるスピンターン時のフローチ
ャートを示したものである。ステップＳ箇にて賜動輪４
，５の駆動モータに対して左方向の回転指令を出し、ス
テップＳ１こて右側のピックアルツブコイル２の検出電
圧が山を越えたか否かを判断し、Ｎｏの場合には越える
まで監視する。ＹＥＳの場合ζこは、ステップＳ、にて
左側ピックアップコイル３の検出電圧が山を越えたか否
かを判断し、ＮＯの場合ｔこけ越えるまで監視する。一
方Ｙ”ｆｆ１Ｓの場合にはステップ日４にて左右のコイ
ルの差電圧がＯになったかどうかを判断し、０になった
ときステップＳ３にて駆動モータに対し停止命令を出し
てスピンターンが終了する。

なお、上記実施例では左スピンターンについて説明して
きたが、これは右スピンターンについても全く同様であ
る。また、ターンの角度は１８０°ζこついて説明して
きたが、誘導線が十字状に交叉しているような場合には
、９０°のターン角度差でも同様にして検出制御できる
ものである。

Ｈ０発明の効果 以上本発明によれば、もともと走行用に有しているピッ
クアップコイルをスピンターン時の回転角制御に利用し
たものであるから高価なロータリ−エンコーダを使用し
なくてもよくなって安価となり、しかも如何なる車長の
ものに対しても精変よくスピンターンが可能となってタ
ーン時のコースアウトの発生もなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す回路構成図、第２図は
説明のための無人車の状態図、第３図はピックアップコ
イルの検出電圧対誘導線との位置関係図、第４図はスピ
ンターン時の車の姿勢説明図、＠５図はスピンターン時
の電圧波形図、第６図は同上フローチャート％第７図は
従来のスピンターン時の説明図である。 １・・・誘導線、２．３・・・ピックアップコイル、４
゜５・・・駆動輪、６，７・・・増巾器、８・・・差動
増巾器、９・・・Ａ／Ｔ）変換器、１０・・・演算処理
装置。 第１図 第２図　　　　　や３図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右に設けられたピックアップコイルにて誘導線よりの
   磁気を検出しながら走行する２輪独立駆動形無人車のス
   ピンターン制御装置において、前記左右ピックアップコ
   イルのうち反スピンターン方向のピックアップコイルが
   誘導線を越えたか否かを検出する第１の検出手段と、ス
   ピンターン方向のピックアップコイルが誘導線を越えた
   か否かを検出する第２の検出手段と、各検出手段にて検
   出された信号の差が一定値レベルになつたことを検知し
   、前記無人車のスピンターン停止信号を出力する差信号
   演算手段とを備えたことを特徴とする無人車走行制御装
   置。