JPS6398004A - 無人搬送車の誘導制御装置 - Google Patents
無人搬送車の誘導制御装置Info
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- JPS6398004A JPS6398004A JP61242071A JP24207186A JPS6398004A JP S6398004 A JPS6398004 A JP S6398004A JP 61242071 A JP61242071 A JP 61242071A JP 24207186 A JP24207186 A JP 24207186A JP S6398004 A JPS6398004 A JP S6398004A
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- 230000006698 induction Effects 0.000 abstract 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 208000033748 Device issues Diseases 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は無人搬送車の誘導制御装置に関し、特に誘導線
に沿って走行制御される無人搬送車が、地上からの交差
点検出指令にもとづいて該交差点を精度よく検出できる
ようにした無人搬送車の誘導制御装置に関する。
に沿って走行制御される無人搬送車が、地上からの交差
点検出指令にもとづいて該交差点を精度よく検出できる
ようにした無人搬送車の誘導制御装置に関する。
一般に無人搬送車を誘導線に沿って走行制御するにあた
っては、地上の制御装置から網目状に配置された多数の
誘導線にそれぞれ例えば所定周波数（例えばｆ、あるい
はｆｔ）の誘導電流を供給し、該誘導電流を車上におい
て検出することによって該誘導線上に沿って走行するよ
うに制御される。
っては、地上の制御装置から網目状に配置された多数の
誘導線にそれぞれ例えば所定周波数（例えばｆ、あるい
はｆｔ）の誘導電流を供給し、該誘導電流を車上におい
て検出することによって該誘導線上に沿って走行するよ
うに制御される。
更に該地上制御装置からは、該無人搬送車の走行を制御
する指令として、例えばその行先（例えば次のマグネッ
トを踏むまで走行して停止させるとか、次の交差点を検
出するまで走行して以後は交差する誘導線に沿って走行
させるなど）あるいはその走行速度などを指定する指令
（通常該誘専電流を所定の信号で変調することによって
指令される）が、該無人搬送車への指令として該車上に
伝送され、該指令に応じて該無人搬送車の走行が逐次制
御される。
する指令として、例えばその行先（例えば次のマグネッ
トを踏むまで走行して停止させるとか、次の交差点を検
出するまで走行して以後は交差する誘導線に沿って走行
させるなど）あるいはその走行速度などを指定する指令
（通常該誘専電流を所定の信号で変調することによって
指令される）が、該無人搬送車への指令として該車上に
伝送され、該指令に応じて該無人搬送車の走行が逐次制
御される。
そして該無人搬送車上には現在追従している誘導線の誘
導電流（例えば周波数ｒｄを検出するセンサ（例えばコ
イルによって構成される所謂ガイダンスアンテナ）のほ
かに、交差点検出センサが設けられ（通常その検出精度
を高めるために１対のコイル状アンテナが車の左右の側
にそれぞれ対称的に設けられる）、該地上制御装置から
次の交差点の検出指令を受けたとき、該交差点検出セン
サによって、次の交差点で交差しているＫＭ Ｒ線の誘
導電流（例えば周波数ｆｔ）を検出することにより、該
交差点の位置の検出が行われている。
導電流（例えば周波数ｒｄを検出するセンサ（例えばコ
イルによって構成される所謂ガイダンスアンテナ）のほ
かに、交差点検出センサが設けられ（通常その検出精度
を高めるために１対のコイル状アンテナが車の左右の側
にそれぞれ対称的に設けられる）、該地上制御装置から
次の交差点の検出指令を受けたとき、該交差点検出セン
サによって、次の交差点で交差しているＫＭ Ｒ線の誘
導電流（例えば周波数ｆｔ）を検出することにより、該
交差点の位置の検出が行われている。
しかしながら上記従来技術においては、該１対の交差点
検出センサを取付けたセンサ取付板が車上に固定して（
例えば無人搬送車の進行方向に対して直交するように）
取付けられているため、第１図（ａ）に示されるように
現在追従中の誘導線２に対して交差する誘導線３が直交
している場合には、該１対の交差点検出センサ（第１図
（ａ）において符号４．４′で示される）によってその
交差点を精度よく検出することができるが、第１図（ｂ
）に示されるように現在追従中の誘導線２に対して交差
する誘導線３′が斜めに交差している（例えば交差角度
α°で）場合には、該１対の交差点検出センサによるそ
れぞれのピーク出力が車の進行位置に対してずれてしま
い、その結果、該交差点の位置検出が不正確になるとい
う問題点があった。
検出センサを取付けたセンサ取付板が車上に固定して（
例えば無人搬送車の進行方向に対して直交するように）
取付けられているため、第１図（ａ）に示されるように
現在追従中の誘導線２に対して交差する誘導線３が直交
している場合には、該１対の交差点検出センサ（第１図
（ａ）において符号４．４′で示される）によってその
交差点を精度よく検出することができるが、第１図（ｂ
）に示されるように現在追従中の誘導線２に対して交差
する誘導線３′が斜めに交差している（例えば交差角度
α°で）場合には、該１対の交差点検出センサによるそ
れぞれのピーク出力が車の進行位置に対してずれてしま
い、その結果、該交差点の位置検出が不正確になるとい
う問題点があった。
本発明はかかる問題点を解決するためになされたもので
、該１対の交差点検出センサを取付けたセンサ取付板が
、該地上制御装置からの交差点検出指令（次の交差点の
交差角度についての情報を含む）にもとづいて、該指令
に応じた角度だけ回転するように構成されることによっ
て、交差する誘４線の交差角度に拘らず、該交差点の位
置の検出を高精度に行うことができるようにしたもので
ある。
、該１対の交差点検出センサを取付けたセンサ取付板が
、該地上制御装置からの交差点検出指令（次の交差点の
交差角度についての情報を含む）にもとづいて、該指令
に応じた角度だけ回転するように構成されることによっ
て、交差する誘４線の交差角度に拘らず、該交差点の位
置の検出を高精度に行うことができるようにしたもので
ある。
上記問題点を解決するために、本発明においては、誘４
線に沿って走行制御される無人搬送車上に１対の交差点
検出センサが設けられ、該１対の交差点検出センサを取
付けたセンサ取付板が、地上からの交差点検出指令にも
とづいて、該指令に応じた角度だけ回転されるようにし
た、無人搬送車の誘導制御装置が提供される。
線に沿って走行制御される無人搬送車上に１対の交差点
検出センサが設けられ、該１対の交差点検出センサを取
付けたセンサ取付板が、地上からの交差点検出指令にも
とづいて、該指令に応じた角度だけ回転されるようにし
た、無人搬送車の誘導制御装置が提供される。
上記構成によれば、地上からの交差点検出指令（次の交
差点の交差角度についての情報を含む）にもとづいて、
該センサ取付板が該指令に応じた角度だけ回転されるこ
とにより、次に交差する誘導線の交差角度に拘らず、該
１対の交差点検出センサの各ピーク出力が車の進行位置
に対してずれることがなく、該交差点の位置の検出を高
精度に行うことができる。
差点の交差角度についての情報を含む）にもとづいて、
該センサ取付板が該指令に応じた角度だけ回転されるこ
とにより、次に交差する誘導線の交差角度に拘らず、該
１対の交差点検出センサの各ピーク出力が車の進行位置
に対してずれることがなく、該交差点の位置の検出を高
精度に行うことができる。
第１図は、本発明の１実施例としての無人搬送車の誘導
制御装置の基本構成を示す図であって、第１図（ａ）は
、現在追従中の誘導線２（周波数ｆ１の誘導電流が流さ
れる） と次に交差する誘導線３ （周波数ｆ２の誘導
電流が流される）とが直交する場合において、無人搬送
車１が地上制御装置から交差点検出指令を受けたときの
該車上における交差点検出センサ４，４′の位置関係を
示しており、この際は該センサ４，４′を取付けたセン
サ取付板８（第３図参照）が、現在追従中の誘４線２に
対して直交するように配置される。
制御装置の基本構成を示す図であって、第１図（ａ）は
、現在追従中の誘導線２（周波数ｆ１の誘導電流が流さ
れる） と次に交差する誘導線３ （周波数ｆ２の誘導
電流が流される）とが直交する場合において、無人搬送
車１が地上制御装置から交差点検出指令を受けたときの
該車上における交差点検出センサ４，４′の位置関係を
示しており、この際は該センサ４，４′を取付けたセン
サ取付板８（第３図参照）が、現在追従中の誘４線２に
対して直交するように配置される。
一方、第１図（ｂ）は、現在追従中の誘導線２（周波数
ｆ１の誘導電流が流される）と次に交差する誘導線３（
周波数ｆ２の誘導電流が流される）とが斜めに（例えば
交差角度α°で）交差する場合において、無人搬送車１
が地上制御装置から交差点検出指令を受けたときの該車
上における交差点検出センサ４，４′の位置関係を示し
ており、この際は、該センサ４，４′を取付けたセンサ
取付板８が、現在追従中の誘導線２に対して該交差角度
α°で交差するように配置される。
ｆ１の誘導電流が流される）と次に交差する誘導線３（
周波数ｆ２の誘導電流が流される）とが斜めに（例えば
交差角度α°で）交差する場合において、無人搬送車１
が地上制御装置から交差点検出指令を受けたときの該車
上における交差点検出センサ４，４′の位置関係を示し
ており、この際は、該センサ４，４′を取付けたセンサ
取付板８が、現在追従中の誘導線２に対して該交差角度
α°で交差するように配置される。
第３図は、第１図における無人搬送車１のセンサ取付部
を具体的に例示するもので、４，４′は上記地上制御装
置からの交差点検出指令にもとづいて、次の交差点で交
差している誘導線の誘導電流を検出することによって該
交差点の位置の検出を行う交差点検出用センサ（交差点
検出用アンテナ）、５は該地上制御装置との交信を行う
（例えば地上制御装置から上述したような行先、車速な
どの情報を含む指令を受けたり、あるいは地上制御装置
に対し車の位置情報を送信したりする）コミュニケーシ
ョンアンテナ、６．６′は現在追従中の誘導線の誘導電
流を検出することによって該誘導線に沿っての該無人搬
送車の走行を制御するガイダンスアンテナ、７，７′は
地上に設置されたマグネットを検出するためのマグネッ
トセンサであって、これらはセンサ取付板８ （あるい
は同様のセンサ取付板８′）に取付けられている。
を具体的に例示するもので、４，４′は上記地上制御装
置からの交差点検出指令にもとづいて、次の交差点で交
差している誘導線の誘導電流を検出することによって該
交差点の位置の検出を行う交差点検出用センサ（交差点
検出用アンテナ）、５は該地上制御装置との交信を行う
（例えば地上制御装置から上述したような行先、車速な
どの情報を含む指令を受けたり、あるいは地上制御装置
に対し車の位置情報を送信したりする）コミュニケーシ
ョンアンテナ、６．６′は現在追従中の誘導線の誘導電
流を検出することによって該誘導線に沿っての該無人搬
送車の走行を制御するガイダンスアンテナ、７，７′は
地上に設置されたマグネットを検出するためのマグネッ
トセンサであって、これらはセンサ取付板８ （あるい
は同様のセンサ取付板８′）に取付けられている。
そして従来は上述したようにかかるセンサ取付板８ある
いは８′が車上に固定して取付られていたのであるが、
本発明においては該センサ取付板が車上において回転可
能に取付けられており、該地上制御装置からの交差点検
出指令（次の交差点の交差角度の情報を含む）にもとづ
いて該指令に応じた角度だけ回転される。なお各交差点
の交差角度の情報は、該地上制御装置においてマツプ情
報として記憶されており、該地上制御装置から該無人搬
送車に交差点検出指令が送られるときには、その指令中
に、次の交差点の交差角度についての情報も含められる
。
いは８′が車上に固定して取付られていたのであるが、
本発明においては該センサ取付板が車上において回転可
能に取付けられており、該地上制御装置からの交差点検
出指令（次の交差点の交差角度の情報を含む）にもとづ
いて該指令に応じた角度だけ回転される。なお各交差点
の交差角度の情報は、該地上制御装置においてマツプ情
報として記憶されており、該地上制御装置から該無人搬
送車に交差点検出指令が送られるときには、その指令中
に、次の交差点の交差角度についての情報も含められる
。
第２図は、本発明にかかる誘導制御装置の動作特性（検
出すべき交差誘導線３′が第１図（ｂ）に示されるよう
に斜めに交差している場合）を、上記従来の誘導制御装
置と比較して示す図であって、第２図＜ｉ＞は、従来の
誘４制御装置（センサ取付板が現在追従中の誘導線に対
して直交するように固定されている場合）における該１
対の交差点検出センサの出力特性を示し、第２図（ｂ）
は、本発明にかかる誘導制御装置における該１対の交差
点検出センサの出力特性を示す。なおここでＶ、、Ｖｔ
は該無人搬送車の進行位置しに対する各センサ４，４′
の出力電圧特性を示し、Ｖ３は該１対のセンサ出力を合
成してえられる最終の出力電圧特性を示すものである。
出すべき交差誘導線３′が第１図（ｂ）に示されるよう
に斜めに交差している場合）を、上記従来の誘導制御装
置と比較して示す図であって、第２図＜ｉ＞は、従来の
誘４制御装置（センサ取付板が現在追従中の誘導線に対
して直交するように固定されている場合）における該１
対の交差点検出センサの出力特性を示し、第２図（ｂ）
は、本発明にかかる誘導制御装置における該１対の交差
点検出センサの出力特性を示す。なおここでＶ、、Ｖｔ
は該無人搬送車の進行位置しに対する各センサ４，４′
の出力電圧特性を示し、Ｖ３は該１対のセンサ出力を合
成してえられる最終の出力電圧特性を示すものである。
すなわち従来の誘導制御装置においては、第１図（ｂ）
に示されるような斜めに交差する誘導線を検出する場合
、各センサ４および４′の出力電圧の各ピーク値が車の
進行位置に対してずれることになり、したがってそれら
を合成してえられる出力電圧のピーク位置が不安定にな
って交差点の検出位置が不正確になるのに対し、本発明
の誘導制御装置においては、該センサ取付板が交差誘導
線の傾斜角度に応じた角度だけ傾斜するように回転され
るため、各センサ４および４′の出力電圧のピーク値が
車の進行位置に対してずれることがなく、したがってそ
れらを合成してえられる出力電圧のピーク位置の検出す
なわち交差点の位置の検出を高晴度に行うことができる
。
に示されるような斜めに交差する誘導線を検出する場合
、各センサ４および４′の出力電圧の各ピーク値が車の
進行位置に対してずれることになり、したがってそれら
を合成してえられる出力電圧のピーク位置が不安定にな
って交差点の検出位置が不正確になるのに対し、本発明
の誘導制御装置においては、該センサ取付板が交差誘導
線の傾斜角度に応じた角度だけ傾斜するように回転され
るため、各センサ４および４′の出力電圧のピーク値が
車の進行位置に対してずれることがなく、したがってそ
れらを合成してえられる出力電圧のピーク位置の検出す
なわち交差点の位置の検出を高晴度に行うことができる
。
第４図は、第１図における無人搬送車上の制御回路を例
示するもので、４．４′は上述した交差点検出アンテナ
（ＩＡ）であってコミュニケーションアンテナ（ＣＡ）
５によって地上制御装置から受信した交差点検出指令に
応じて、次の交差誘導線の誘導電流（周波数ｆ１または
ｆ２）を選択的に検出する。また６、６′は現在追跡中
の誘４線の誘導電流を検出するガイダンスアンテナ（Ｇ
Ａ）であって、これら各アンテナによって受信された
信号はそれぞれＡ／Ｄ変換器１２ 、１３ 、１４によ
ってＡ／Ｄ変換され、バス２０に接続されたＣＰＵ９．
ＲＯＭ １０ （所定のプログラムが内蔵される）お
よびＲＡＭ １１を介して所定のデータ処理が行われる
。ここで該コミュニケーションアンテナ５を介して地上
制御装置から受信した命令形態は該ＣＰＵ９によって解
析され、そのうち該交差誘導線の交差角度情報に相当す
る部分はＤ／Ａ変換器１８に入力され、それによってえ
られたアナログ出力をセンサ取付板駆動モータ（ＰＭ）
１９に与えて、該センサ取付板が該交差角度に相当する
角度だけ回転される。なおガイダンスアンテナ６．６′
を介して入力される現在追跡中の誘導線に対する偏位検
出情報は、該ＣＰＵ ９においてデータ処理された後Ｄ
／Ａ変換器１５を介して該無人搬送車の左右の車輪をそ
れぞれ駆動するモータ１６ 、１７に供給され、これに
よって所定の誘導線に沿っての追跡走行制御が行われる
。
示するもので、４．４′は上述した交差点検出アンテナ
（ＩＡ）であってコミュニケーションアンテナ（ＣＡ）
５によって地上制御装置から受信した交差点検出指令に
応じて、次の交差誘導線の誘導電流（周波数ｆ１または
ｆ２）を選択的に検出する。また６、６′は現在追跡中
の誘４線の誘導電流を検出するガイダンスアンテナ（Ｇ
Ａ）であって、これら各アンテナによって受信された
信号はそれぞれＡ／Ｄ変換器１２ 、１３ 、１４によ
ってＡ／Ｄ変換され、バス２０に接続されたＣＰＵ９．
ＲＯＭ １０ （所定のプログラムが内蔵される）お
よびＲＡＭ １１を介して所定のデータ処理が行われる
。ここで該コミュニケーションアンテナ５を介して地上
制御装置から受信した命令形態は該ＣＰＵ９によって解
析され、そのうち該交差誘導線の交差角度情報に相当す
る部分はＤ／Ａ変換器１８に入力され、それによってえ
られたアナログ出力をセンサ取付板駆動モータ（ＰＭ）
１９に与えて、該センサ取付板が該交差角度に相当する
角度だけ回転される。なおガイダンスアンテナ６．６′
を介して入力される現在追跡中の誘導線に対する偏位検
出情報は、該ＣＰＵ ９においてデータ処理された後Ｄ
／Ａ変換器１５を介して該無人搬送車の左右の車輪をそ
れぞれ駆動するモータ１６ 、１７に供給され、これに
よって所定の誘導線に沿っての追跡走行制御が行われる
。
本発明によれば、交差する誘導線の交差角度に拘らず、
１対の交差点検出センサによる交差点の位置の検出を高
精度に行うことができる。
１対の交差点検出センサによる交差点の位置の検出を高
精度に行うことができる。
第１図は、本発明の１実施例としての無人搬送車の誘導
制御装置の基本構成を説明する図、第２図は、本発明の
誘導制御装置の動作特性を従来技術のものと比較して示
す図、 第３図は、第１図における無人搬送車のセンサ取付部を
例示する図、 第４図は、第１図における無人搬送車上の制御回路を例
示する図である。 （符号の説明） １・・・無人搬送車、 ２．３．３’・・・誘導線
、４．４′・・・交差点検出センサ（アンテナ）、５・
・・コミュニケーションアンテナ、６．６′・・・ガイ
ダンスアンテナ、 ７．７′・・・マグネットセンサ、 ８．８′・・・センサ取付板。 第１図 を従来技術と比較して示す図 第２図 第３図 第４図
制御装置の基本構成を説明する図、第２図は、本発明の
誘導制御装置の動作特性を従来技術のものと比較して示
す図、 第３図は、第１図における無人搬送車のセンサ取付部を
例示する図、 第４図は、第１図における無人搬送車上の制御回路を例
示する図である。 （符号の説明） １・・・無人搬送車、 ２．３．３’・・・誘導線
、４．４′・・・交差点検出センサ（アンテナ）、５・
・・コミュニケーションアンテナ、６．６′・・・ガイ
ダンスアンテナ、 ７．７′・・・マグネットセンサ、 ８．８′・・・センサ取付板。 第１図 を従来技術と比較して示す図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- １、誘導線に沿って走行制御される無人搬送車上に１対
の交差点検出センサが設けられ、該１対の交差点検出セ
ンサを取付けたセンサ取付板が、地上からの交差点検出
指令にもとづいて、該指令に応じた角度だけ回転される
ことを特徴とする無人搬送車の誘導制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61242071A JPS6398004A (ja) | 1986-10-14 | 1986-10-14 | 無人搬送車の誘導制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61242071A JPS6398004A (ja) | 1986-10-14 | 1986-10-14 | 無人搬送車の誘導制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6398004A true JPS6398004A (ja) | 1988-04-28 |
Family
ID=17083848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61242071A Pending JPS6398004A (ja) | 1986-10-14 | 1986-10-14 | 無人搬送車の誘導制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6398004A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8499848B2 (en) | 2011-08-05 | 2013-08-06 | Techtronic Outdoor Products Technology Limited | Gas tiller |
-
1986
- 1986-10-14 JP JP61242071A patent/JPS6398004A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8499848B2 (en) | 2011-08-05 | 2013-08-06 | Techtronic Outdoor Products Technology Limited | Gas tiller |
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