JPH10320050A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents
無人搬送車の制御装置Info
- Publication number
- JPH10320050A JPH10320050A JP9139129A JP13912997A JPH10320050A JP H10320050 A JPH10320050 A JP H10320050A JP 9139129 A JP9139129 A JP 9139129A JP 13912997 A JP13912997 A JP 13912997A JP H10320050 A JPH10320050 A JP H10320050A
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- JP
- Japan
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- guided vehicle
- automatic guided
- unmanned vehicle
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人搬送車の制御装置において、無人搬送車
の速度の動作安定性を向上させると共に、装置の小型化
を可能とする。 【解決手段】 主制御部、走行制御部、操舵補正部、速
度指令手段から構成されたコントローラ１０で、無人搬
送車が行うべき動作に基づき、走行すべき速度信号を与
え、センサによって検出された信号から無人搬送車が誘
導路に対してのずれ幅、傾きを無人搬送車の位置補正量
と演算して、速度情報をサーボドライバ２７、２８に与
え、無人搬送車の走行速度を制御し、サーボモータ４、
６を駆動する。回転したサーボモータ４、６は、サーボ
モータ４、６に取り付けられたエンコーダ５、７によ
り、回転数を検出されて、コントローラ１０の速度指令
手段に回転数信号としてフィードバックし、走行制御部
に位置、距離信号としてフィードバックする。
の速度の動作安定性を向上させると共に、装置の小型化
を可能とする。 【解決手段】 主制御部、走行制御部、操舵補正部、速
度指令手段から構成されたコントローラ１０で、無人搬
送車が行うべき動作に基づき、走行すべき速度信号を与
え、センサによって検出された信号から無人搬送車が誘
導路に対してのずれ幅、傾きを無人搬送車の位置補正量
と演算して、速度情報をサーボドライバ２７、２８に与
え、無人搬送車の走行速度を制御し、サーボモータ４、
６を駆動する。回転したサーボモータ４、６は、サーボ
モータ４、６に取り付けられたエンコーダ５、７によ
り、回転数を検出されて、コントローラ１０の速度指令
手段に回転数信号としてフィードバックし、走行制御部
に位置、距離信号としてフィードバックする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車の制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人搬送車の制御装置は、無人搬
送車の駆動輪や操舵を駆動させるモータを速度制御する
サーボドライバ、各種センサや各種の信号を取り込み、
無人搬送車が安定走行できるよう各サーボドライバに指
令を出力するコントローラからなっている。無人搬送車
は、床に埋設された誘導電線から発生された電磁波をセ
ンサで検出して誘導電線に沿って走行するもの、床に貼
った磁気テープをセンサで検出して走行するものが一般
的である。この検出した信号をコントローラに取り込
み、コントローラでは無人搬送車の誘導路からのずれを
算出して、誘導路に沿って走行するように各モータに速
度指令を与えている。
送車の駆動輪や操舵を駆動させるモータを速度制御する
サーボドライバ、各種センサや各種の信号を取り込み、
無人搬送車が安定走行できるよう各サーボドライバに指
令を出力するコントローラからなっている。無人搬送車
は、床に埋設された誘導電線から発生された電磁波をセ
ンサで検出して誘導電線に沿って走行するもの、床に貼
った磁気テープをセンサで検出して走行するものが一般
的である。この検出した信号をコントローラに取り込
み、コントローラでは無人搬送車の誘導路からのずれを
算出して、誘導路に沿って走行するように各モータに速
度指令を与えている。
【０００３】従来の無人搬送車の制御装置の構成例を第
３図に示す。主制御部１１は、無人搬送車が行うべき動
作に基づき、走行制御部１２に走行すべき速度信号を与
える。操舵補正部１３は、無人搬送車の前後に取り付け
られたセンサ８、９によって検出された信号から、無人
搬送車が誘導路に対しての、ずれ幅、傾きを算出し、無
人搬送車の位置補正量として、走行制御部１２に与え
る。走行制御部１２は、主制御部１１と、操舵補正部１
３からの信号を受けて、速度制御部１４、１５に速度情
報を与える。速度制御部１４、１５は、走行制御部１２
よりの信号から、サーボドライバ２、３への速度信号と
して、無人搬送車の走行速度を制御する。
３図に示す。主制御部１１は、無人搬送車が行うべき動
作に基づき、走行制御部１２に走行すべき速度信号を与
える。操舵補正部１３は、無人搬送車の前後に取り付け
られたセンサ８、９によって検出された信号から、無人
搬送車が誘導路に対しての、ずれ幅、傾きを算出し、無
人搬送車の位置補正量として、走行制御部１２に与え
る。走行制御部１２は、主制御部１１と、操舵補正部１
３からの信号を受けて、速度制御部１４、１５に速度情
報を与える。速度制御部１４、１５は、走行制御部１２
よりの信号から、サーボドライバ２、３への速度信号と
して、無人搬送車の走行速度を制御する。
【０００４】サーボドライバ２、３は速度制御部２１、
２２、電流制御部１６、１８、電力変換部１７、１９で
構成され、コントローラ１からの速度信号に追従するよ
うに、サーボモータ４、６を駆動する。速度信号は、サ
ーボドライバ２、３の速度制御部２１、２２に入力され
る。速度制御部２１、２２は、与えられた速度信号を演
算し、トルク信号を、電流制御部１６、１８に与える。
電流制御部１６、１８は、トルク信号とサーボモータ
４、６の電流を演算して、電力変換部１７、１９に位相
信号を与える。電力変換部１７、１９は、位相信号を駆
動信号に変換してサーボモータ４、６を駆動する。サー
ボモータ４、６は、サーボドライバ２、３からの駆動信
号によって設定された回転数で回転する。サーボモータ
４、６は、サーボモータ４、６に取り付けられたエンコ
ーダ５、７により、回転数を検出されている。この検出
された信号は、速度制御部２１、２２に回転数信号とし
てフィードバックされる。サーボドライバ２、３は、こ
のフィードバック信号を演算し、コントローラ１の速度
制御部１４、１５に回転数信号としてフィードバックす
る。速度制御部１４はフィードバックされた信号を走行
制御部１２に位置、距離信号としてフィードバックす
る。
２２、電流制御部１６、１８、電力変換部１７、１９で
構成され、コントローラ１からの速度信号に追従するよ
うに、サーボモータ４、６を駆動する。速度信号は、サ
ーボドライバ２、３の速度制御部２１、２２に入力され
る。速度制御部２１、２２は、与えられた速度信号を演
算し、トルク信号を、電流制御部１６、１８に与える。
電流制御部１６、１８は、トルク信号とサーボモータ
４、６の電流を演算して、電力変換部１７、１９に位相
信号を与える。電力変換部１７、１９は、位相信号を駆
動信号に変換してサーボモータ４、６を駆動する。サー
ボモータ４、６は、サーボドライバ２、３からの駆動信
号によって設定された回転数で回転する。サーボモータ
４、６は、サーボモータ４、６に取り付けられたエンコ
ーダ５、７により、回転数を検出されている。この検出
された信号は、速度制御部２１、２２に回転数信号とし
てフィードバックされる。サーボドライバ２、３は、こ
のフィードバック信号を演算し、コントローラ１の速度
制御部１４、１５に回転数信号としてフィードバックす
る。速度制御部１４はフィードバックされた信号を走行
制御部１２に位置、距離信号としてフィードバックす
る。
【０００５】ところで、この構成におけるサーボドライ
バ２、３は、速度指令に対して、サーボモータ４、６を
速度指令に合った速度になるように速度制御をおこなっ
ている。またコントローラ１は、無人搬送車が誘導路に
沿って走行するように、速度や誘導路からのずれを測定
して、無人搬送車の姿勢を修正するようにサーボドライ
バ２、３に速度指令を与える。この速度指令は、無人搬
送車の形状、速度、コースによる条件の違いによっても
安定した走行が出来るようにコントローラ１に速度制御
回路を装備している。これにより、速度制御部の速度制
御回路が、コントローラ１とサーボドライバ２、３の両
方に装備されることになる。このため速度制御回路が二
段となり、速度動作の安定性が低下する。また、エンコ
ーダ５、７の信号も、回転数信号としてコントローラ１
とサーボドライバ２、３の両方に必要としている。
バ２、３は、速度指令に対して、サーボモータ４、６を
速度指令に合った速度になるように速度制御をおこなっ
ている。またコントローラ１は、無人搬送車が誘導路に
沿って走行するように、速度や誘導路からのずれを測定
して、無人搬送車の姿勢を修正するようにサーボドライ
バ２、３に速度指令を与える。この速度指令は、無人搬
送車の形状、速度、コースによる条件の違いによっても
安定した走行が出来るようにコントローラ１に速度制御
回路を装備している。これにより、速度制御部の速度制
御回路が、コントローラ１とサーボドライバ２、３の両
方に装備されることになる。このため速度制御回路が二
段となり、速度動作の安定性が低下する。また、エンコ
ーダ５、７の信号も、回転数信号としてコントローラ１
とサーボドライバ２、３の両方に必要としている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、コント
ローラ１とサーボドライバ２、３のそれぞれに同じ速度
制御回路があると、速度制御を二段におこなうこととな
り、速度の動作安定性に時間がかかるようになるととも
に、調整が複雑になる。また、同じ速度制御回路がある
ことで、無人搬送車のなかでこの制御装置が占める容積
が増えてしまうこととなる。
ローラ１とサーボドライバ２、３のそれぞれに同じ速度
制御回路があると、速度制御を二段におこなうこととな
り、速度の動作安定性に時間がかかるようになるととも
に、調整が複雑になる。また、同じ速度制御回路がある
ことで、無人搬送車のなかでこの制御装置が占める容積
が増えてしまうこととなる。
【０００７】本発明の課題は、無人搬送車の走行制御に
関する速度制御部を簡略化することによって、走行制御
の調整を容易にし、速度の動作安定性を向上させて、速
度制御部の占有率を低減し、小型化された無人搬送車の
制御装置を提供することにある。
関する速度制御部を簡略化することによって、走行制御
の調整を容易にし、速度の動作安定性を向上させて、速
度制御部の占有率を低減し、小型化された無人搬送車の
制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送車の制
御装置は、無人搬送車の駆動輪の操舵角度や速度を制御
することによって定められた走行路を走行させることが
可能な無人搬送車の制御装置において、前記駆動輪を任
意の速度で走行させる速度指令手段と、前記駆動輪にお
ける操舵角をセンサで検出しその信号を補正する操舵補
正部と、前記速度指令手段と前記操舵補正部から出力さ
れる操舵角信号で無人搬送車の走行状態を得て前記駆動
輪の制御を行うことを特徴とする。
御装置は、無人搬送車の駆動輪の操舵角度や速度を制御
することによって定められた走行路を走行させることが
可能な無人搬送車の制御装置において、前記駆動輪を任
意の速度で走行させる速度指令手段と、前記駆動輪にお
ける操舵角をセンサで検出しその信号を補正する操舵補
正部と、前記速度指令手段と前記操舵補正部から出力さ
れる操舵角信号で無人搬送車の走行状態を得て前記駆動
輪の制御を行うことを特徴とする。
【０００９】本発明の無人搬送車の制御装置では、無人
搬送車の走行制御の調整が容易となり、速度の動作安定
性をはかる事で制御性が向上するとともに、制御装置本
体を小型とすることが可能となる。
搬送車の走行制御の調整が容易となり、速度の動作安定
性をはかる事で制御性が向上するとともに、制御装置本
体を小型とすることが可能となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下に本発明の一実施例を図１に
基づいて説明する。図１において、コントローラ１０
は、主制御部１１、走行制御部１２、操舵補正部１３、
速度指令手段２５、２６から構成されている。主制御部
１１は、無人搬送車が行うべき動作に基づき、走行制御
部１２に走行すべき速度信号を与える。操舵補正部１３
は、無人搬送車の前後に取り付けられたセンサ８、９に
よって検出された信号から、無人搬送車が誘導路に対し
ての、ずれ幅、傾きを算出し、無人搬送車の位置補正量
として、走行制御部１２に与える。走行制御部１２は、
主制御部１１と、操舵補正部１３からの信号より、速度
指令手段２５、２６に速度情報を与える。速度指令手段
２５、２６は、図２に示すように、速度演算部３０、Ｐ
ＩＤ制御部３１、速度・距離演算部３２から構成されて
いる。速度・距離演算部３２は、エンコーダ５、７から
のエンコーダ信号を演算して、無人搬送車の速度データ
と距離データを速度演算部３０、走行制御部１２に与え
る。速度演算部３０は、速度・距離演算部３２からの速
度データと、走行制御部１２より出力された速度情報と
なる走行指令とを演算して速度誤差量を、ＰＩＤ制御部
３１に与える。ＰＩＤ制御部３１は、速度演算部３０か
らの信号を、無人搬送車が安定して走行出来るように演
算して、この信号をサーボドライバ２７、２８に与え
る。このように走行制御部１２よりの信号から、サーボ
ドライバ２７、２８へのトルク信号を変化させ、無人搬
送車の走行速度を制御する。
基づいて説明する。図１において、コントローラ１０
は、主制御部１１、走行制御部１２、操舵補正部１３、
速度指令手段２５、２６から構成されている。主制御部
１１は、無人搬送車が行うべき動作に基づき、走行制御
部１２に走行すべき速度信号を与える。操舵補正部１３
は、無人搬送車の前後に取り付けられたセンサ８、９に
よって検出された信号から、無人搬送車が誘導路に対し
ての、ずれ幅、傾きを算出し、無人搬送車の位置補正量
として、走行制御部１２に与える。走行制御部１２は、
主制御部１１と、操舵補正部１３からの信号より、速度
指令手段２５、２６に速度情報を与える。速度指令手段
２５、２６は、図２に示すように、速度演算部３０、Ｐ
ＩＤ制御部３１、速度・距離演算部３２から構成されて
いる。速度・距離演算部３２は、エンコーダ５、７から
のエンコーダ信号を演算して、無人搬送車の速度データ
と距離データを速度演算部３０、走行制御部１２に与え
る。速度演算部３０は、速度・距離演算部３２からの速
度データと、走行制御部１２より出力された速度情報と
なる走行指令とを演算して速度誤差量を、ＰＩＤ制御部
３１に与える。ＰＩＤ制御部３１は、速度演算部３０か
らの信号を、無人搬送車が安定して走行出来るように演
算して、この信号をサーボドライバ２７、２８に与え
る。このように走行制御部１２よりの信号から、サーボ
ドライバ２７、２８へのトルク信号を変化させ、無人搬
送車の走行速度を制御する。
【００１１】サーボドライバ２７、２８は、電流制御部
１６、１８、電力変換部１７、１９から構成されてお
り、電流制御部１６、１８は、コントローラ１０からの
トルク信号に追従するように、位相信号を電力変換部１
７、１９に与える。電力変換部１７、１９は、電流制御
部１６、１８の信号からサーボモータ４、６を駆動す
る。サーボモータ４、６は、サーボドライバ２７、２８
からの駆動信号によって回転する。サーボモータ４、６
は、サーボモータ４、６に取り付けられたエンコーダ
５、７により、回転数を検出されている。この検出され
た信号は、コントローラ１０の速度指令手段２５、２６
に回転数信号としてフィードバックし、走行制御部１２
に位置、距離信号としてフィードバックする。
１６、１８、電力変換部１７、１９から構成されてお
り、電流制御部１６、１８は、コントローラ１０からの
トルク信号に追従するように、位相信号を電力変換部１
７、１９に与える。電力変換部１７、１９は、電流制御
部１６、１８の信号からサーボモータ４、６を駆動す
る。サーボモータ４、６は、サーボドライバ２７、２８
からの駆動信号によって回転する。サーボモータ４、６
は、サーボモータ４、６に取り付けられたエンコーダ
５、７により、回転数を検出されている。この検出され
た信号は、コントローラ１０の速度指令手段２５、２６
に回転数信号としてフィードバックし、走行制御部１２
に位置、距離信号としてフィードバックする。
【００１２】以上の構成における無人搬送車の制御装置
において、サーボモータ４、６の速度制御はコントロー
ラ１０でおこなっている。サーボドライバ２７、２８
は、サーボモータ４、６を回転させればよく、回転数の
制御をしていない。すなわちエンコーダ５、７から出力
するサーボモータ４、６の回転数検出信号は、サーボド
ライバ２７、２８には入力する必要がなく、コントロー
ラ１０の速度指令手段２５、２６に入力するだけでよ
い。これにより、回転数、位置、距離といった信号は全
てコントローラ１０で算出することができる。
において、サーボモータ４、６の速度制御はコントロー
ラ１０でおこなっている。サーボドライバ２７、２８
は、サーボモータ４、６を回転させればよく、回転数の
制御をしていない。すなわちエンコーダ５、７から出力
するサーボモータ４、６の回転数検出信号は、サーボド
ライバ２７、２８には入力する必要がなく、コントロー
ラ１０の速度指令手段２５、２６に入力するだけでよ
い。これにより、回転数、位置、距離といった信号は全
てコントローラ１０で算出することができる。
【００１３】また、サーボドライバ２７、２８は、サー
ボモータ４、６をただ回転させればよいので、コントロ
ーラ１との信号は少なくて済む。これにより、無人搬送
車の走行に関する制御は、コントローラ１０でおこなう
こととなり、速度の動作安定性が向上すると共に、調整
も容易となる。
ボモータ４、６をただ回転させればよいので、コントロ
ーラ１との信号は少なくて済む。これにより、無人搬送
車の走行に関する制御は、コントローラ１０でおこなう
こととなり、速度の動作安定性が向上すると共に、調整
も容易となる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明はコントロ
ーラ１０に設けた速度指令手段２５、２６に、従来のコ
ントローラとサーボドライバの両方に設けられた速度制
御部の機能を持たせることによって、速度制御部を簡略
化し、無人搬送車の走行制御の調整を容易にし、無人搬
送車の速度の動作安定性を向上させ、小型化を可能にし
た無人搬送車の制御装置ができる。
ーラ１０に設けた速度指令手段２５、２６に、従来のコ
ントローラとサーボドライバの両方に設けられた速度制
御部の機能を持たせることによって、速度制御部を簡略
化し、無人搬送車の走行制御の調整を容易にし、無人搬
送車の速度の動作安定性を向上させ、小型化を可能にし
た無人搬送車の制御装置ができる。
【図１】本発明の無人搬送車の制御装置の構成例を示
す。
す。
【図２】本発明の速度指令手段の構成例を示す。
【図３】従来の無人搬送車の制御装置の構成例を示す。
１、１０ コントローラ ２、３、２７、２８ サーボドライバ ４、６ サーボモータ ５、７ エンコーダ ８、９ ガイドセンサ １１ 主制御部 １２ 走行制御部 １３ 操舵補正部 １４、１５、２１、２２ 速度制御部 １６、１８ 電流制御部 １７、１９ 電力変換部 ２５、２６ 速度指令手段 ３０ 速度演算部 ３１ ＰＩＤ制御部 ３２ 速度・距離演算部
Claims (1)
- 【請求項１】 無人搬送車の駆動輪の操舵角度や速度を
制御することによって定められた走行路を走行させるこ
とが可能な無人搬送車の制御装置において、前記駆動輪
を任意の速度で走行させる速度指令手段と、前記駆動輪
における操舵角をセンサで検出しその信号を補正する操
舵補正部と、前記速度指令手段と前記操舵補正部から出
力される操舵角信号で無人搬送車の走行状態を得て前記
駆動輪の制御を行うことを特徴とする無人搬送車の制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9139129A JPH10320050A (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 無人搬送車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9139129A JPH10320050A (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 無人搬送車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10320050A true JPH10320050A (ja) | 1998-12-04 |
Family
ID=15238208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9139129A Pending JPH10320050A (ja) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | 無人搬送車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10320050A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113701817A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-11-26 | 卞振 | 一种基于gps稻田艺术绘画定位系统 |
-
1997
- 1997-05-15 JP JP9139129A patent/JPH10320050A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113701817A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-11-26 | 卞振 | 一种基于gps稻田艺术绘画定位系统 |
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