JPS6249523A - 操舵軸による無人搬送車制御装置 - Google Patents
操舵軸による無人搬送車制御装置Info
- Publication number
- JPS6249523A JPS6249523A JP60188443A JP18844385A JPS6249523A JP S6249523 A JPS6249523 A JP S6249523A JP 60188443 A JP60188443 A JP 60188443A JP 18844385 A JP18844385 A JP 18844385A JP S6249523 A JPS6249523 A JP S6249523A
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- Japan
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- steering shaft
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- steering
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- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000007873 sieving Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、無人搬送車(以下AGVという)の制御装置
に関し、特に、操舵軸によって手動によりAGVを走行
制御させる無人搬送車制御装置に関する。
に関し、特に、操舵軸によって手動によりAGVを走行
制御させる無人搬送車制御装置に関する。
従来の技術
AGVは工場内等の走行路面に敷設された誘導線に沿っ
て、誘導線からのずれを修正しつつ自走するものである
が、該誘導線で制御することなく、操舵軸によって手動
でAGVを走行制御させることもできる。この手動で走
行制御を行う場合、操舵軸の操作方向及び操作量に応じ
てAGVは方向を変え、かつ操作量に応じた速度で走行
するものであるが、オペレータの誤操作によって暴走す
る場合がある。
て、誘導線からのずれを修正しつつ自走するものである
が、該誘導線で制御することなく、操舵軸によって手動
でAGVを走行制御させることもできる。この手動で走
行制御を行う場合、操舵軸の操作方向及び操作量に応じ
てAGVは方向を変え、かつ操作量に応じた速度で走行
するものであるが、オペレータの誤操作によって暴走す
る場合がある。
発明が解決しようとする問題点
本発明は、オペレータがI!1J3fiいをして操舵軸
を誤操作−況だ場合でもAGVが暴走しないようにする
ことにある。
を誤操作−況だ場合でもAGVが暴走しないようにする
ことにある。
問題点を解決するための手段
第1図は本発明の構成を示す図で、本発明は、手動操作
用の操舵軸の操舵方向及び操舵部に応じて無人搬送車を
操舵方向に操舵ωに応じた速度で走行制御する操舵軸に
よる無人搬送車制御装置において、操舵軸1から入力さ
れる現在の走行方向に対する速度成分と該現在の走行方
向に対し直角な方向の速度成分とを各々操舵軸1で指令
可能な最高速度と比較する比較手段2と、該比較手段2
が各々の速度成分が最高速度を超える場合、当該速度成
分を最高速度に皮ぎ換え速度指令を出力する補正速度指
令手段3とを設けることによって操舵軸1の誤操作によ
りAGVの暴走を防止した。
用の操舵軸の操舵方向及び操舵部に応じて無人搬送車を
操舵方向に操舵ωに応じた速度で走行制御する操舵軸に
よる無人搬送車制御装置において、操舵軸1から入力さ
れる現在の走行方向に対する速度成分と該現在の走行方
向に対し直角な方向の速度成分とを各々操舵軸1で指令
可能な最高速度と比較する比較手段2と、該比較手段2
が各々の速度成分が最高速度を超える場合、当該速度成
分を最高速度に皮ぎ換え速度指令を出力する補正速度指
令手段3とを設けることによって操舵軸1の誤操作によ
りAGVの暴走を防止した。
作 用
操舵軸1から入力される現在の走行方向に対する速度指
令量及び該現在の走行方向に対し、直角方向の速度指令
量と操舵軸1で指令できる設定最高速度とを各々比較手
段2で比較し、最高速度を各成分の速度指令量が超えて
いると、補正速度指令手段3によって各成分の速度指令
量を最高速度に制限して出力するようにしたから、AG
Vが暴走するようなことはない。
令量及び該現在の走行方向に対し、直角方向の速度指令
量と操舵軸1で指令できる設定最高速度とを各々比較手
段2で比較し、最高速度を各成分の速度指令量が超えて
いると、補正速度指令手段3によって各成分の速度指令
量を最高速度に制限して出力するようにしたから、AG
Vが暴走するようなことはない。
実施例
第2図は、本発明の一実施例に係わるAGV 10のブ
ロック図で、AGVloは、サーボモータML、MRで
駆動される駆動輪11L、IIRを有し、上記サーボモ
ータML、MRは各々制御装置13で制御されるサーボ
回路12L、12Rで駆動される。また、走行路面には
電源から電流が流されて、誘導磁界18を発生している
ワイヤガイド17が敷設されており、コイルセンサ15
し。
ロック図で、AGVloは、サーボモータML、MRで
駆動される駆動輪11L、IIRを有し、上記サーボモ
ータML、MRは各々制御装置13で制御されるサーボ
回路12L、12Rで駆動される。また、走行路面には
電源から電流が流されて、誘導磁界18を発生している
ワイヤガイド17が敷設されており、コイルセンサ15
し。
15Rによって、上記誘導磁界18を検出し、2つのコ
イル内に誘導される電流の値の差を差動増幅器14で増
幅し、この差動増幅器14の出力に応じて制御装置13
は、コイルセンサ15L、15Rで検出される誘導電流
の差が生じないようにサーボ回路12L、12Rを駆動
し、サーボモータML、MRを駆動し、駆動輪11L、
11Rの速度を制御してAGVIOがワイヤガイド17
に沿って走行するように制御するものである。ざらに、
制御装置13には操作盤30が接続されており、該操作
盤30は第4図に示すように、操舵軸31と、AGVl
oをワイヤガイド17に沿って自動走行させるか、また
は操舵軸31により手動制御により走行させるかを選択
するボタンや、AGVloを地上設備のコネクタに結合
するための可動コネクタ(図示せず)の駆動指令用の選
択ボタン、AGVloを位置決めするための位置決め装
E(図示せず)の駆動指令ボタン等の複数のAGV制御
用スイッチボタンPBを有している。なお、32は制御
装置13と該操作盤3oとを結合するためのケーブルコ
ネクタを示す。
イル内に誘導される電流の値の差を差動増幅器14で増
幅し、この差動増幅器14の出力に応じて制御装置13
は、コイルセンサ15L、15Rで検出される誘導電流
の差が生じないようにサーボ回路12L、12Rを駆動
し、サーボモータML、MRを駆動し、駆動輪11L、
11Rの速度を制御してAGVIOがワイヤガイド17
に沿って走行するように制御するものである。ざらに、
制御装置13には操作盤30が接続されており、該操作
盤30は第4図に示すように、操舵軸31と、AGVl
oをワイヤガイド17に沿って自動走行させるか、また
は操舵軸31により手動制御により走行させるかを選択
するボタンや、AGVloを地上設備のコネクタに結合
するための可動コネクタ(図示せず)の駆動指令用の選
択ボタン、AGVloを位置決めするための位置決め装
E(図示せず)の駆動指令ボタン等の複数のAGV制御
用スイッチボタンPBを有している。なお、32は制御
装置13と該操作盤3oとを結合するためのケーブルコ
ネクタを示す。
そして、制t11装置13は、第3図に示すようにマイ
クロプロセッサ(以下CPtJという〉20と、AGV
loを制御するための制御プログラムやデータの一時記
憶のため等に利用されるROM及びRAMで構成される
メモリ21及び操作盤30がらの信号や差動増幅器14
からの信号をA/D変換器24でデジタル信号等を入力
する入力回路22及びサーボ回路12L、12Rや位置
決め装置、可動コネクタ等に出力信号を出力する出力回
路23等で構成されている。なお、25はバスである。
クロプロセッサ(以下CPtJという〉20と、AGV
loを制御するための制御プログラムやデータの一時記
憶のため等に利用されるROM及びRAMで構成される
メモリ21及び操作盤30がらの信号や差動増幅器14
からの信号をA/D変換器24でデジタル信号等を入力
する入力回路22及びサーボ回路12L、12Rや位置
決め装置、可動コネクタ等に出力信号を出力する出力回
路23等で構成されている。なお、25はバスである。
以上のように構成され、自動走行の場合は、前述したよ
うにワイヤガイド17がら発生する誘導磁界18により
コイルセンサ15L、15Rに誘起される誘導電流の差
を差動増幅器14が増幅し、その差がゼロになるように
、すなわちAGVIOがワイヤガイド17より偏位する
と、その偏位をなくすように制wJ装置13はサーボモ
ータML。
うにワイヤガイド17がら発生する誘導磁界18により
コイルセンサ15L、15Rに誘起される誘導電流の差
を差動増幅器14が増幅し、その差がゼロになるように
、すなわちAGVIOがワイヤガイド17より偏位する
と、その偏位をなくすように制wJ装置13はサーボモ
ータML。
MRを駆動し、ワイヤガイド17に沿ってAGVloを
走行さぜる。一方、操作盤3oの選択ボタンPBより手
動制御モードにすると、AGVは操舵軸31の操作によ
って走行制御を行うことができる。操舵軸31の操作は
第5図の説明図及び第1表に示すように、等の操舵軸3
1を傾ける方向と、その傾き量によりAGVloの走行
方向と走行速度を制御できるもので、操舵軸31の傾け
る方向により走行方向が指示され、その傾き是にょりて
走行速度が決定される。すなわち、第5図において、Y
軸方向がAGVloの現在の走行方向とし、X軸方向は
現在の走行方向と直角方向を指示するもので、六方向に
操舵軸31を傾かせると現在の走行方向すなわち前進を
続け、操舵軸31の傾けた聞に応じた速度で走行するこ
ととなる。
走行さぜる。一方、操作盤3oの選択ボタンPBより手
動制御モードにすると、AGVは操舵軸31の操作によ
って走行制御を行うことができる。操舵軸31の操作は
第5図の説明図及び第1表に示すように、等の操舵軸3
1を傾ける方向と、その傾き量によりAGVloの走行
方向と走行速度を制御できるもので、操舵軸31の傾け
る方向により走行方向が指示され、その傾き是にょりて
走行速度が決定される。すなわち、第5図において、Y
軸方向がAGVloの現在の走行方向とし、X軸方向は
現在の走行方向と直角方向を指示するもので、六方向に
操舵軸31を傾かせると現在の走行方向すなわち前進を
続け、操舵軸31の傾けた聞に応じた速度で走行するこ
ととなる。
また、B方向に傾ければB方向へ、すなわち右回りにA
GVIOは回動することとなる。同様に、操舵軸31を
傾かせる各方向A、B1.B2 、C。
GVIOは回動することとなる。同様に、操舵軸31を
傾かせる各方向A、B1.B2 、C。
D、E、Gに対し、その傾かせる方向1AGVIOは走
行することとなるが、操作!830は操舵軸31の傾け
る方向と是に応じ、Y軸成分JYとX軸成分JXの出力
を出し、すなわち現在の走行方向への速度指令成分JY
と現在の走行方向に対し直角方向の速度指令成分JXを
出力し、この速度指令成分JY、JXの入力を受けて制
御装置13は各駆動輪11L、11Rの速度を制御する
こととなる。この実施例の場合、駆動輪11Lへの速度
指令は操舵軸31から入力されたY軸成分JY。
行することとなるが、操作!830は操舵軸31の傾け
る方向と是に応じ、Y軸成分JYとX軸成分JXの出力
を出し、すなわち現在の走行方向への速度指令成分JY
と現在の走行方向に対し直角方向の速度指令成分JXを
出力し、この速度指令成分JY、JXの入力を受けて制
御装置13は各駆動輪11L、11Rの速度を制御する
こととなる。この実施例の場合、駆動輪11Lへの速度
指令は操舵軸31から入力されたY軸成分JY。
X軸成分JXの値によって、本実施例では第1表に示ず
ように、制御装置13から左、右の駆動輪11L、11
Rへ速度指令が出される。この操舵軸31からの入力に
λ1し、左、右の駆動輪11L。
ように、制御装置13から左、右の駆動輪11L、11
Rへ速度指令が出される。この操舵軸31からの入力に
λ1し、左、右の駆動輪11L。
11Rへの速度指令処理は第6図に示す処理によって行
われるが、本発明ではさらに操舵軸31からのY軸、X
軸成分JY、JXが操舵軸31から指令できる決められ
た最高速度VJを越えている場合には、その成分を最高
速度VJに制限して各駆動輪11L、11Rへ速度指令
を出すようにしている。
われるが、本発明ではさらに操舵軸31からのY軸、X
軸成分JY、JXが操舵軸31から指令できる決められ
た最高速度VJを越えている場合には、その成分を最高
速度VJに制限して各駆動輪11L、11Rへ速度指令
を出すようにしている。
第 1 表
以下、第6図に従っズ、操舵軸31によるAGVloの
走行制御処理について述べる。
走行制御処理について述べる。
まず、手動走行制御モードにされ、操舵軸31が操作さ
れ、操作盤30よりY軸、X軸成分JY。
れ、操作盤30よりY軸、X軸成分JY。
JXが制御装置13に入力されると、CPU20はレジ
スタB LJX)、B (JY)に記憶させ(ステップ
S1)、各レジスタBLIX)、B(JY)に記憶した
値が操舵軸31で指令できる決められた最高速度VJを
超えているか否か判断し、超えていれば各レジスタの値
を該最高速度VJにセットする(ステップ82〜S5)
。次に、各レジスタB LJX)、 B LJY)に記
憶した値の絶対WAJY、AJXを求め記憶する(ステ
ップ86.87)。次にレジスタBLIY)の値がゼロ
か否か判断しくステップS8)、ゼロであれば左、右の
駆動輪11L、11Rに対する速度指令を記憶するレジ
スタL(V)、R(V)にゼロをセットし、このレジス
タL (V) 、 R(V)の値をメモリに記憶する(
ステップ89.326)。
スタB LJX)、B (JY)に記憶させ(ステップ
S1)、各レジスタBLIX)、B(JY)に記憶した
値が操舵軸31で指令できる決められた最高速度VJを
超えているか否か判断し、超えていれば各レジスタの値
を該最高速度VJにセットする(ステップ82〜S5)
。次に、各レジスタB LJX)、 B LJY)に記
憶した値の絶対WAJY、AJXを求め記憶する(ステ
ップ86.87)。次にレジスタBLIY)の値がゼロ
か否か判断しくステップS8)、ゼロであれば左、右の
駆動輪11L、11Rに対する速度指令を記憶するレジ
スタL(V)、R(V)にゼロをセットし、このレジス
タL (V) 、 R(V)の値をメモリに記憶する(
ステップ89.326)。
すなわち、第5図9第1表で示すポイントFの方向に操
舵軸31を傾けた場合である。この場合は最駆動輪11
L、11Rは回転を停止しAGVloは停止する。Y軸
方向の指令速度の成分を記憶するレジスタBLJY)の
1直がゼロより大きいときくステップ5IO)X軸方向
の指令速度成分を記憶するレジスタB(JX)の値がゼ
ロか否が判断しくステップ511)、ゼロならば両速度
レジスタL (V)、R(V)CLzジスタB LIY
)の値をけッ卜する(ステップ512)。すなわち、第
5図、第1表においてポイントAの場合である。
舵軸31を傾けた場合である。この場合は最駆動輪11
L、11Rは回転を停止しAGVloは停止する。Y軸
方向の指令速度の成分を記憶するレジスタBLJY)の
1直がゼロより大きいときくステップ5IO)X軸方向
の指令速度成分を記憶するレジスタB(JX)の値がゼ
ロか否が判断しくステップ511)、ゼロならば両速度
レジスタL (V)、R(V)CLzジスタB LIY
)の値をけッ卜する(ステップ512)。すなわち、第
5図、第1表においてポイントAの場合である。
また、レジスタBLJX)の値が正の1直であれば(ス
テップ513)、左駆動輪11L用の速度レジスタL(
V)にレジスタ8LJY)の値をレットしくステップ5
14)、右駆動輪11R用の速度レジスタR(V)には
レジスタBLJY)、B(JX)で記憶した値により次
の式で演算した値をセット覆る(ステップ515)。
テップ513)、左駆動輪11L用の速度レジスタL(
V)にレジスタ8LJY)の値をレットしくステップ5
14)、右駆動輪11R用の速度レジスタR(V)には
レジスタBLJY)、B(JX)で記憶した値により次
の式で演算した値をセット覆る(ステップ515)。
R(V)=JYx (JY/ (JY+JX))なお、
この場合は第5図、第1表においてポイントB+ 、[
32、Cの場合である。
この場合は第5図、第1表においてポイントB+ 、[
32、Cの場合である。
また、レジスタB(−JX)の値が負の場合(ステップ
513)、右駆動幅11R用速度レジスタR(V)にレ
ジスタB (JY)で記憶した値をセットしくステップ
816)、左駆動幅11L用速度レジスタL (V)に
はレジスタB(JY)の値と、ステップS6で求めたX
軸方向の速度指令成分の絶対値AJXより次の式による
F1a篩を行い、その答をセットする(ステップ$17
)。
513)、右駆動幅11R用速度レジスタR(V)にレ
ジスタB (JY)で記憶した値をセットしくステップ
816)、左駆動幅11L用速度レジスタL (V)に
はレジスタB(JY)の値と、ステップS6で求めたX
軸方向の速度指令成分の絶対値AJXより次の式による
F1a篩を行い、その答をセットする(ステップ$17
)。
L (V)=JYx (JY/ (JY+AJX))な
お、この場合は第5図、第1表におけるポイントGの場
合である。
お、この場合は第5図、第1表におけるポイントGの場
合である。
一方、ステップ810でレジスタB(JY)の値が負の
場合でかつレジスタB (JX)の値がゼロの場合(ス
テップ818)、両速度レジスタしくV)、R(V)に
レジスタB (JY)の値をセットする(ステップ51
9)。この場合、AGVloは後退することとなる。ま
た、レジスタB(JY)の値が負でレジスタB LJX
)の値も負の場合(ステップ520) 、右駆動幅11
R用速度レジスタR(V)にレジスタB LIY)の値
をセットしくステップ521)、ステップ86.87で
求めたY軸、Y軸の指令速度成分の絶対値△JY、AJ
Xとレジスタ13(JY)の値より次式で示す演算を行
い、得られた値を左駆動幅11L用速度レジスタL(V
)にセットする(ステップ522)。
場合でかつレジスタB (JX)の値がゼロの場合(ス
テップ818)、両速度レジスタしくV)、R(V)に
レジスタB (JY)の値をセットする(ステップ51
9)。この場合、AGVloは後退することとなる。ま
た、レジスタB(JY)の値が負でレジスタB LJX
)の値も負の場合(ステップ520) 、右駆動幅11
R用速度レジスタR(V)にレジスタB LIY)の値
をセットしくステップ521)、ステップ86.87で
求めたY軸、Y軸の指令速度成分の絶対値△JY、AJ
Xとレジスタ13(JY)の値より次式で示す演算を行
い、得られた値を左駆動幅11L用速度レジスタL(V
)にセットする(ステップ522)。
L (V)= (JYxAJY/ (AJY+AJX)
)すなわち、この場合は第5図、第1表におけるポイン
トEの場合である。
)すなわち、この場合は第5図、第1表におけるポイン
トEの場合である。
また、レジスタB(JY)の値が負でレジスタB(JX
)の値が正の場合(ステップ520)、左駆動幅11L
用速度レジスタL(V)にレジスタBLJY)の値をセ
ットしくステップ523)、ステップS7で求めたY軸
の指令速度成分の絶対値AJYとレジスタB (JY)
、B LJX)の値より次式で示す演算を行い、得られ
た値を右駆動幅11R用速度レジスタR(V)にセット
する(ステップ524)。
)の値が正の場合(ステップ520)、左駆動幅11L
用速度レジスタL(V)にレジスタBLJY)の値をセ
ットしくステップ523)、ステップS7で求めたY軸
の指令速度成分の絶対値AJYとレジスタB (JY)
、B LJX)の値より次式で示す演算を行い、得られ
た値を右駆動幅11R用速度レジスタR(V)にセット
する(ステップ524)。
R(V)=JYx (AJY/ (AJY+JX))な
お、この場合は、第5図、第1表におけるポインh D
の場合である。
お、この場合は、第5図、第1表におけるポインh D
の場合である。
こうして得られた速度レジスタL(V)、R(V)の値
を12ビツトのデータに変換して(ステップ525)メ
モリにそのデータを記憶させる〈ステップ826)。こ
うして、メモリに記憶された左右駆動輪11L、11R
駆動指令速度はCPU20によって読み出され、サーボ
回路12L。
を12ビツトのデータに変換して(ステップ525)メ
モリにそのデータを記憶させる〈ステップ826)。こ
うして、メモリに記憶された左右駆動輪11L、11R
駆動指令速度はCPU20によって読み出され、サーボ
回路12L。
12Rに出力され、サーボモータML、MRを指令速度
で駆動し、AGVIOの走行を制御することとなる。
で駆動し、AGVIOの走行を制御することとなる。
発明の効果
以上;ホべたように、本発明は、操舵軸から入力される
現在の走行方向成分と、該成分と直交する成分の値が操
舵軸から入力することが許容される最高速度を超えてい
る場合には、この最高速度に制限して八GVの左、右の
駆動輪への速度指令を出力するようにしたから、オペレ
ータの操舵軸の誤操作によりA G V −h< U走
することはなく、安全なAGV手動走行制御を行うこと
ができる。
現在の走行方向成分と、該成分と直交する成分の値が操
舵軸から入力することが許容される最高速度を超えてい
る場合には、この最高速度に制限して八GVの左、右の
駆動輪への速度指令を出力するようにしたから、オペレ
ータの操舵軸の誤操作によりA G V −h< U走
することはなく、安全なAGV手動走行制御を行うこと
ができる。
第1図は本発明の構成を示す図、第2図は本発明の一実
施例に係わるAGVのブロック図、第3図は制御装置の
ブロック図、第4図は操作盤の外観図、第5図は操舵軸
の動作説明図、第6図は本発明の一実施例におけるAG
V手動走行制御における動作処理フローチャートである
。 10・・・AGV、11L、11R・・・駆動輪、15
L、15R・・・コイルセンサ、17・・・誘導線、M
L、MR・・・サーボモータ、31・・・操舵軸。 第1図 第4図 第5図 第2図 第3図
施例に係わるAGVのブロック図、第3図は制御装置の
ブロック図、第4図は操作盤の外観図、第5図は操舵軸
の動作説明図、第6図は本発明の一実施例におけるAG
V手動走行制御における動作処理フローチャートである
。 10・・・AGV、11L、11R・・・駆動輪、15
L、15R・・・コイルセンサ、17・・・誘導線、M
L、MR・・・サーボモータ、31・・・操舵軸。 第1図 第4図 第5図 第2図 第3図
Claims (2)
- (1)手動操作用の操舵軸の操舵方向及び操舵量に応じ
て無人搬送車を操舵方向に操舵量に応じた速度で走行制
御する操舵軸による無人搬送車制御装置において、操舵
軸から入力される現在の走行方向に対する速度成分と該
現在の走行方向に対し直角な方向の速度成分とを各々操
舵軸で指令可能な最高速度と比較する比較手段と、該比
較手段が各々の速度成分が最高速度を越える場合当該速
度成分を最高速度に置き換え速度指令を出力する補正速
度指令手段とを有し、該補正速度指令手段からの速度指
令に応じて無人搬送車を走行制御する操舵軸による無人
搬送車制御装置。 - (2)現在の走行方向に対する速度成分がゼロのとき他
の方向の速度成分もゼロにして速度指令を出力する停止
指令手段をも有する特許請求の範囲第1項記載の操舵軸
による無人搬送車制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60188443A JPS6249523A (ja) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | 操舵軸による無人搬送車制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60188443A JPS6249523A (ja) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | 操舵軸による無人搬送車制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6249523A true JPS6249523A (ja) | 1987-03-04 |
Family
ID=16223771
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60188443A Pending JPS6249523A (ja) | 1985-08-29 | 1985-08-29 | 操舵軸による無人搬送車制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6249523A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008285962A (ja) * | 2007-05-21 | 2008-11-27 | Nippo Corporation:Kk | 敷均し高さ制御装置 |
JP2020166422A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 新東工業株式会社 | 自律移動ロボット |
-
1985
- 1985-08-29 JP JP60188443A patent/JPS6249523A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2008285962A (ja) * | 2007-05-21 | 2008-11-27 | Nippo Corporation:Kk | 敷均し高さ制御装置 |
JP2020166422A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | 新東工業株式会社 | 自律移動ロボット |
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