JPS6249523A

JPS6249523A - 操舵軸による無人搬送車制御装置

Info

Publication number: JPS6249523A
Application number: JP60188443A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Toyoda; 豊田　賢一; Tsuneo Kawagoe; 川越　常生; Hitotsugu Ozaki; 小崎　仁嗣
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1985-08-29
Filing date: 1985-08-29
Publication date: 1987-03-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、無人搬送車（以下ＡＧＶという）の制御装置
に関し、特に、操舵軸によって手動によりＡＧＶを走行
制御させる無人搬送車制御装置に関する。

従来の技術ＡＧＶは工場内等の走行路面に敷設された誘導線に沿っ
て、誘導線からのずれを修正しつつ自走するものである
が、該誘導線で制御することなく、操舵軸によって手動
でＡＧＶを走行制御させることもできる。この手動で走
行制御を行う場合、操舵軸の操作方向及び操作量に応じ
てＡＧＶは方向を変え、かつ操作量に応じた速度で走行
するものであるが、オペレータの誤操作によって暴走す
る場合がある。

発明が解決しようとする問題点本発明は、オペレータがＩ！１Ｊ３ｆｉいをして操舵軸
を誤操作−況だ場合でもＡＧＶが暴走しないようにする
ことにある。

問題点を解決するための手段第１図は本発明の構成を示す図で、本発明は、手動操作
用の操舵軸の操舵方向及び操舵部に応じて無人搬送車を
操舵方向に操舵ωに応じた速度で走行制御する操舵軸に
よる無人搬送車制御装置において、操舵軸１から入力さ
れる現在の走行方向に対する速度成分と該現在の走行方
向に対し直角な方向の速度成分とを各々操舵軸１で指令
可能な最高速度と比較する比較手段２と、該比較手段２
が各々の速度成分が最高速度を超える場合、当該速度成
分を最高速度に皮ぎ換え速度指令を出力する補正速度指
令手段３とを設けることによって操舵軸１の誤操作によ
りＡＧＶの暴走を防止した。

作　　用操舵軸１から入力される現在の走行方向に対する速度指
令量及び該現在の走行方向に対し、直角方向の速度指令
量と操舵軸１で指令できる設定最高速度とを各々比較手
段２で比較し、最高速度を各成分の速度指令量が超えて
いると、補正速度指令手段３によって各成分の速度指令
量を最高速度に制限して出力するようにしたから、ＡＧ
Ｖが暴走するようなことはない。

実施例第２図は、本発明の一実施例に係わるＡＧＶ　１０のブ
ロック図で、ＡＧＶｌｏは、サーボモータＭＬ、ＭＲで
駆動される駆動輪１１Ｌ、ＩＩＲを有し、上記サーボモ
ータＭＬ、ＭＲは各々制御装置１３で制御されるサーボ
回路１２Ｌ、１２Ｒで駆動される。また、走行路面には
電源から電流が流されて、誘導磁界１８を発生している
ワイヤガイド１７が敷設されており、コイルセンサ１５
し。

１５Ｒによって、上記誘導磁界１８を検出し、２つのコ
イル内に誘導される電流の値の差を差動増幅器１４で増
幅し、この差動増幅器１４の出力に応じて制御装置１３
は、コイルセンサ１５Ｌ、１５Ｒで検出される誘導電流
の差が生じないようにサーボ回路１２Ｌ、１２Ｒを駆動
し、サーボモータＭＬ、ＭＲを駆動し、駆動輪１１Ｌ、
１１Ｒの速度を制御してＡＧＶＩＯがワイヤガイド１７
に沿って走行するように制御するものである。ざらに、
制御装置１３には操作盤３０が接続されており、該操作
盤３０は第４図に示すように、操舵軸３１と、ＡＧＶｌ
ｏをワイヤガイド１７に沿って自動走行させるか、また
は操舵軸３１により手動制御により走行させるかを選択
するボタンや、ＡＧＶｌｏを地上設備のコネクタに結合
するための可動コネクタ（図示せず）の駆動指令用の選
択ボタン、ＡＧＶｌｏを位置決めするための位置決め装
Ｅ（図示せず）の駆動指令ボタン等の複数のＡＧＶ制御
用スイッチボタンＰＢを有している。なお、３２は制御
装置１３と該操作盤３ｏとを結合するためのケーブルコ
ネクタを示す。

そして、制ｔ１１装置１３は、第３図に示すようにマイ
クロプロセッサ（以下ＣＰｔＪという〉２０と、ＡＧＶ
ｌｏを制御するための制御プログラムやデータの一時記
憶のため等に利用されるＲＯＭ及びＲＡＭで構成される
メモリ２１及び操作盤３０がらの信号や差動増幅器１４
からの信号をＡ／Ｄ変換器２４でデジタル信号等を入力
する入力回路２２及びサーボ回路１２Ｌ、１２Ｒや位置
決め装置、可動コネクタ等に出力信号を出力する出力回
路２３等で構成されている。なお、２５はバスである。

以上のように構成され、自動走行の場合は、前述したよ
うにワイヤガイド１７がら発生する誘導磁界１８により
コイルセンサ１５Ｌ、１５Ｒに誘起される誘導電流の差
を差動増幅器１４が増幅し、その差がゼロになるように
、すなわちＡＧＶＩＯがワイヤガイド１７より偏位する
と、その偏位をなくすように制ｗＪ装置１３はサーボモ
ータＭＬ。

ＭＲを駆動し、ワイヤガイド１７に沿ってＡＧＶｌｏを
走行さぜる。一方、操作盤３ｏの選択ボタンＰＢより手
動制御モードにすると、ＡＧＶは操舵軸３１の操作によ
って走行制御を行うことができる。操舵軸３１の操作は
第５図の説明図及び第１表に示すように、等の操舵軸３
１を傾ける方向と、その傾き量によりＡＧＶｌｏの走行
方向と走行速度を制御できるもので、操舵軸３１の傾け
る方向により走行方向が指示され、その傾き是にょりて
走行速度が決定される。すなわち、第５図において、Ｙ
軸方向がＡＧＶｌｏの現在の走行方向とし、Ｘ軸方向は
現在の走行方向と直角方向を指示するもので、六方向に
操舵軸３１を傾かせると現在の走行方向すなわち前進を
続け、操舵軸３１の傾けた聞に応じた速度で走行するこ
ととなる。

また、Ｂ方向に傾ければＢ方向へ、すなわち右回りにＡ
ＧＶＩＯは回動することとなる。同様に、操舵軸３１を
傾かせる各方向Ａ、Ｂ１．Ｂ２　、Ｃ。

Ｄ、Ｅ、Ｇに対し、その傾かせる方向１ＡＧＶＩＯは走
行することとなるが、操作！８３０は操舵軸３１の傾け
る方向と是に応じ、Ｙ軸成分ＪＹとＸ軸成分ＪＸの出力
を出し、すなわち現在の走行方向への速度指令成分ＪＹ
と現在の走行方向に対し直角方向の速度指令成分ＪＸを
出力し、この速度指令成分ＪＹ、ＪＸの入力を受けて制
御装置１３は各駆動輪１１Ｌ、１１Ｒの速度を制御する
こととなる。この実施例の場合、駆動輪１１Ｌへの速度
指令は操舵軸３１から入力されたＹ軸成分ＪＹ。

Ｘ軸成分ＪＸの値によって、本実施例では第１表に示ず
ように、制御装置１３から左、右の駆動輪１１Ｌ、１１
Ｒへ速度指令が出される。この操舵軸３１からの入力に
λ１し、左、右の駆動輪１１Ｌ。

１１Ｒへの速度指令処理は第６図に示す処理によって行
われるが、本発明ではさらに操舵軸３１からのＹ軸、Ｘ
軸成分ＪＹ、ＪＸが操舵軸３１から指令できる決められ
た最高速度ＶＪを越えている場合には、その成分を最高
速度ＶＪに制限して各駆動輪１１Ｌ、１１Ｒへ速度指令
を出すようにしている。

第　　１　　表以下、第６図に従っズ、操舵軸３１によるＡＧＶｌｏの
走行制御処理について述べる。

まず、手動走行制御モードにされ、操舵軸３１が操作さ
れ、操作盤３０よりＹ軸、Ｘ軸成分ＪＹ。

ＪＸが制御装置１３に入力されると、ＣＰＵ２０はレジ
スタＢ　ＬＪＸ）、Ｂ　（ＪＹ）に記憶させ（ステップ
Ｓ１）、各レジスタＢＬＩＸ）、Ｂ（ＪＹ）に記憶した
値が操舵軸３１で指令できる決められた最高速度ＶＪを
超えているか否か判断し、超えていれば各レジスタの値
を該最高速度ＶＪにセットする（ステップ８２〜Ｓ５）
。次に、各レジスタＢ　ＬＪＸ）、　Ｂ　ＬＪＹ）に記
憶した値の絶対ＷＡＪＹ、ＡＪＸを求め記憶する（ステ
ップ８６．８７）。次にレジスタＢＬＩＹ）の値がゼロ
か否か判断しくステップＳ８）、ゼロであれば左、右の
駆動輪１１Ｌ、１１Ｒに対する速度指令を記憶するレジ
スタＬ（Ｖ）、Ｒ（Ｖ）にゼロをセットし、このレジス
タＬ　（Ｖ）　、　Ｒ（Ｖ）の値をメモリに記憶する（
ステップ８９．３２６）。

すなわち、第５図９第１表で示すポイントＦの方向に操
舵軸３１を傾けた場合である。この場合は最駆動輪１１
Ｌ、１１Ｒは回転を停止しＡＧＶｌｏは停止する。Ｙ軸
方向の指令速度の成分を記憶するレジスタＢＬＪＹ）の
１直がゼロより大きいときくステップ５ＩＯ）Ｘ軸方向
の指令速度成分を記憶するレジスタＢ（ＪＸ）の値がゼ
ロか否が判断しくステップ５１１）、ゼロならば両速度
レジスタＬ　（Ｖ）、Ｒ（Ｖ）ＣＬｚジスタＢ　ＬＩＹ
）の値をけッ卜する（ステップ５１２）。すなわち、第
５図、第１表においてポイントＡの場合である。

また、レジスタＢＬＪＸ）の値が正の１直であれば（ス
テップ５１３）、左駆動輪１１Ｌ用の速度レジスタＬ（
Ｖ）にレジスタ８ＬＪＹ）の値をレットしくステップ５
１４）、右駆動輪１１Ｒ用の速度レジスタＲ（Ｖ）には
レジスタＢＬＪＹ）、Ｂ（ＪＸ）で記憶した値により次
の式で演算した値をセット覆る（ステップ５１５）。

Ｒ（Ｖ）＝ＪＹｘ　（ＪＹ／　（ＪＹ＋ＪＸ））なお、
この場合は第５図、第１表においてポイントＢ＋　、［
３２、Ｃの場合である。

また、レジスタＢ（−ＪＸ）の値が負の場合（ステップ
５１３）、右駆動幅１１Ｒ用速度レジスタＲ（Ｖ）にレ
ジスタＢ　（ＪＹ）で記憶した値をセットしくステップ
８１６）、左駆動幅１１Ｌ用速度レジスタＬ　（Ｖ）に
はレジスタＢ（ＪＹ）の値と、ステップＳ６で求めたＸ
軸方向の速度指令成分の絶対値ＡＪＸより次の式による
Ｆ１ａ篩を行い、その答をセットする（ステップ＄１７
）。

Ｌ　（Ｖ）＝ＪＹｘ　（ＪＹ／　（ＪＹ＋ＡＪＸ））な
お、この場合は第５図、第１表におけるポイントＧの場
合である。

一方、ステップ８１０でレジスタＢ（ＪＹ）の値が負の
場合でかつレジスタＢ　（ＪＸ）の値がゼロの場合（ス
テップ８１８）、両速度レジスタしくＶ）、Ｒ（Ｖ）に
レジスタＢ　（ＪＹ）の値をセットする（ステップ５１
９）。この場合、ＡＧＶｌｏは後退することとなる。ま
た、レジスタＢ（ＪＹ）の値が負でレジスタＢ　ＬＪＸ
）の値も負の場合（ステップ５２０）　、右駆動幅１１
Ｒ用速度レジスタＲ（Ｖ）にレジスタＢ　ＬＩＹ）の値
をセットしくステップ５２１）、ステップ８６．８７で
求めたＹ軸、Ｙ軸の指令速度成分の絶対値△ＪＹ、ＡＪ
Ｘとレジスタ１３（ＪＹ）の値より次式で示す演算を行
い、得られた値を左駆動幅１１Ｌ用速度レジスタＬ（Ｖ
）にセットする（ステップ５２２）。

Ｌ　（Ｖ）＝　（ＪＹｘＡＪＹ／　（ＡＪＹ＋ＡＪＸ）
）すなわち、この場合は第５図、第１表におけるポイン
トＥの場合である。

また、レジスタＢ（ＪＹ）の値が負でレジスタＢ（ＪＸ
）の値が正の場合（ステップ５２０）、左駆動幅１１Ｌ
用速度レジスタＬ（Ｖ）にレジスタＢＬＪＹ）の値をセ
ットしくステップ５２３）、ステップＳ７で求めたＹ軸
の指令速度成分の絶対値ＡＪＹとレジスタＢ　（ＪＹ）
、Ｂ　ＬＪＸ）の値より次式で示す演算を行い、得られ
た値を右駆動幅１１Ｒ用速度レジスタＲ（Ｖ）にセット
する（ステップ５２４）。

Ｒ（Ｖ）＝ＪＹｘ　（ＡＪＹ／　（ＡＪＹ＋ＪＸ））な
お、この場合は、第５図、第１表におけるポインｈ　Ｄ
の場合である。

こうして得られた速度レジスタＬ（Ｖ）、Ｒ（Ｖ）の値
を１２ビツトのデータに変換して（ステップ５２５）メ
モリにそのデータを記憶させる〈ステップ８２６）。こ
うして、メモリに記憶された左右駆動輪１１Ｌ、１１Ｒ
駆動指令速度はＣＰＵ２０によって読み出され、サーボ
回路１２Ｌ。

１２Ｒに出力され、サーボモータＭＬ、ＭＲを指令速度
で駆動し、ＡＧＶＩＯの走行を制御することとなる。

発明の効果以上；ホべたように、本発明は、操舵軸から入力される
現在の走行方向成分と、該成分と直交する成分の値が操
舵軸から入力することが許容される最高速度を超えてい
る場合には、この最高速度に制限して八ＧＶの左、右の
駆動輪への速度指令を出力するようにしたから、オペレ
ータの操舵軸の誤操作によりＡ　Ｇ　Ｖ　−ｈ＜　Ｕ走
することはなく、安全なＡＧＶ手動走行制御を行うこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示す図、第２図は本発明の一実
施例に係わるＡＧＶのブロック図、第３図は制御装置の
ブロック図、第４図は操作盤の外観図、第５図は操舵軸
の動作説明図、第６図は本発明の一実施例におけるＡＧ
Ｖ手動走行制御における動作処理フローチャートである
。１０・・・ＡＧＶ、１１Ｌ、１１Ｒ・・・駆動輪、１５
Ｌ、１５Ｒ・・・コイルセンサ、１７・・・誘導線、Ｍ
Ｌ、ＭＲ・・・サーボモータ、３１・・・操舵軸。第１図第４図　　　　第５図第２図第３図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）手動操作用の操舵軸の操舵方向及び操舵量に応じ
て無人搬送車を操舵方向に操舵量に応じた速度で走行制
御する操舵軸による無人搬送車制御装置において、操舵
軸から入力される現在の走行方向に対する速度成分と該
現在の走行方向に対し直角な方向の速度成分とを各々操
舵軸で指令可能な最高速度と比較する比較手段と、該比
較手段が各々の速度成分が最高速度を越える場合当該速
度成分を最高速度に置き換え速度指令を出力する補正速
度指令手段とを有し、該補正速度指令手段からの速度指
令に応じて無人搬送車を走行制御する操舵軸による無人
搬送車制御装置。
（２）現在の走行方向に対する速度成分がゼロのとき他
の方向の速度成分もゼロにして速度指令を出力する停止
指令手段をも有する特許請求の範囲第１項記載の操舵軸
による無人搬送車制御装置。