JPS61816A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、たとえば工場設備の走行路を目動的に走行
させて、この走行路中の各ステーション間において積載
物の「桜おろし」などの無人鈑送を行なう無人搬送車の
制御装置に関するもので、特にこの発明は、無人搬送車
が何婢かの原因で所定の走行ガロに誘導する誘導ライン
テープからずれた場合に、無人搬送車の速度をそのずれ
蓋に応じて加減し、無人搬送車を補正可能な速度に制御
し得るようにした無人搬送車の制御装置に関するもので
ある、 〔従来技術〕 従来、この種無人鐙送車においては、定行中の無人搬送
車が何等かの原因で誘導ラインチーブからずれたとき、
この無人搬送車が高速で走行している場合にはその補正
が間に合わず、ずれ童が更に増大して「エラー処理」と
なり、無人爺送車が頻繁に停止して無人搬送車の稼動効
率が著しく低下する欠点がある、 〔発明の概要〕 この発明はかかる点に着目してなされたもので、現状の
速度で補正できないずれ量を検出したときに、無人搬送
車の速ｆ’ｔそのずれ量に応じて制御するようにしたも
のである。す々わち、誘導ラインテープとの「ずれ量」
が小さいときには少しだけ速度を上げ、ま九「ずれ量」
が太きいときには大巾に速度金工け、この補正によって
「ずれ指」が小濾〈なってきたときには目動的に無人搬
送車の速度全土けるようにして、上述した従来のものの
ように「エラー処理」によって無人搬送車が頻繁に停止
することを防止するとともに、カーブの場合においても
従来のように「カーブ前減速」や「カーブ開始」等の特
別な制御手段を必袂としない無人搬送車の制御装置ｆ提
供しようとするものである。

〔発明の実施例〕

第１図〜第６図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
である。まず、第１図に示す無人搬送車の正面図におい
て、（１］け台車（２）の上部にワーク（図示せず）を
移載するロボット型の移載装置ｉ　（６）を搭載し、底
部に一対の駆動輪（８ａ）　、（８ｂ）と、台車（２）
のバランス全保持するための複数の自由軸、すなわちキ
ャスタ（９）を装着した無人搬送車で、台車（２）の正
面所定位置には、管理ステーションからの動作指令を受
信する通信装置（４）が設けられ、上記動作指令が「走
行指令」であるときには、台車（２）内の駆動部ｆｉｉ
（図示せず）により駆動輪（８ａ）。

（８ｂ）を回転駆動きせて誘導ラインテープ（図示せず
）に沿って無人搬送車（１）を走行させ、また逆に「停
止指令」のときには、無人搬送車（１）全停止させるよ
うになされている。なお、台車（２）の上部に搭載した
上記ロボット型の移載装置（６）は、台車（２）上を上
下移動する１ランジヤ（６ａ）と、この１ランジヤ（６
ａ）全中心として回動する第１アーム（６ｂ）と、この
第１アーム（６ｂ）の先端との結合部全中心として回動
する第２アーム（６ｃ〕と、この第２アーム（６ｃ）の
先端部に取付けられ、三次元免間で移動制御される把持
爪全方する把持部（６ｄ）とによ２て構成されている。

（３）は上記台車（２）の側面所定位置に設けられた操
作スイッチ盤で、この操作スイッチ盤（３）には、図示
しないが、台車（２）内のサーボモータの０Ｎ−ＯＦＦ
釦スイッチと、管理ステーションとの交信に基づく「目
動運転モード」であるか、あるいは「手動運転モード」
であるかを選択するための切換釦と、起動釦と、ラッチ
機構の非常停止釦等が配列されている。　（７）は台車
（２）の外周所定位置に設けられたショックアプゾーバ
である。（５）は台車（２）内のほぼ中心部に設けられ
、無人搬送車（１）が走行する床面上に貼付けられた誘
導ラインテープ（図示せず）に対する無人搬送車の「ず
れ量」を検出する、たとえば検出カメラ等からなる検出
センサである、 次に、制御回路のブロック図を示す第２図において、０
０は管理ステーションからのたとえば元信号による動作
指令を受光・発光素子（４ａ）および通信回路（４ｂ）
’ｔｍ介して入力するとともに、上記操作スイッチ盤（
３）の操作指合金受けて制＃指令全出力する制御部、α
υはこの制御部００の制御指令に基づいて、台車（２）
内のサーボモータ０ｚへの供給電圧を制御することによ
り無人搬送車（１）を走行管たは停止させるとともに、
上記移載装置（６）を制御する駆動部、（至）は誘導ラ
インチー１を検出する走行センサ部、ＣＩ４はバッテリ
を動力源とし、制御部叫、駆動部αηおよび走行センサ
部（至）に電源を供給する電源部、（２）はエンコーダ
である。なお、制御部αＱには図示しないが、入力回路
、中央処理装置、メモリおよび出力回路等を備えており
、ζらに電源切換時の移載装＠　（６）の把持部（６ｄ
）の原点位置制御を行々うと共に、制御部四日の搬送車
管理部（１０ｂ）Ｋ動作指令を与えるマイクロコンピュ
ータ（１０ａ）と、このマイクロコンピュータの動作指
令に基づいて台車（２）と移載装ｆｉ１（６）の速度お
よび方間ならびに起動と停止制御指令全出力する搬送車
管理部（１０ｂ）と、上記駆動輪Ｃ−８ａ）、（８ｂ）
と移載装置（６）の速度およびガロならびＶ（起動と停
止信号を出力する操舵制御部Ｌ１０ｃ）と、上記駆動部
０ηにモータ電圧および電流信号ならびにモータ電源Ｏ
Ｎ　−０ＦＦ指令を出力するモータ駆動制御部（１０ｄ
Ｊと全備えている、 次に、第６図は台車（２）内のほぼ中心部に設けられた
検出センサ（５）によって検出ばれた誘導ラインチー１
αηを含む床面の画像図で、ａＱは検出センサ（５）に
よって得られｆｃはぼ正方形の視野、点「Ａ」は視野ａ
Ｑの中心部であり、また台車（２）の中ｌし部でもある
。また、点「Ｂ」は上記点１’ＡＪからｒＸＪ万回ガロ
行にＩＡ長する線と、誘導ラインチー１←ηの巾ガロの
中間線との交点で、この交点ＥＢ」と交点「Ａ」との間
隔ＩＥＪけ、誘導ラインテープ（ｔηに対する無人搬送
車（１）の「ずれ量」である。

次に、第４図は、無人搬送車（１）が誘導ラインテープ
ｑ力に対する「ずれ旨」に対応して速度全調整するとき
に用いる関数図で、最大速度に乗じる減速係′ｅを表わ
しており、誘導ラインチーＩＣ１ηからの「ずれ量」が
大きくなるほど減速係数が小はくなるような関数Ｃｖ（
ｅｌで、「ずれ量」Ｅのときの値はＣｖ（Ｅｌとなり、
また成る「ずれ童」）ε１ｎａＸ、以上になれは減速係
数は“Ｏ”となる。なお、この「ずれ蓋Ｊ　Ｅｍａｘ　
は、誘導ラインチーツーαηが視野αＯの端部で検出す
ることができる限度である。

次に、第５図は無人搬送車（１）と、誘導ラインテープ
（１７）の「ずれ量」が上述したようＫｒＥＪのとき、
これを補正するために、駆動輪（８ａ）　、（８ｂ）に
それぞれ異なる速度Ｖａとｖｂが与えられた状態を示す
もので、この速度ｖａとｖ■、の合成速度が無人搬送車
（１）の走行速度Ｖとなる、なお、この第５図において
、点１Ｃ」は、両部動輪（８ａ）、（８ｂ）にそれぞれ
異なった速度ｖ８とｖｂが与えられたとき、この点［Ｃ
Ｊ　を中心としてカーブを描きながら誘導ラインチー１
αηに次第に接近する回動中心点である。

次に第６図はこの発明にかかる無人搬送車の一連の動作
を説明するための７０−チャートで、ステーションから
ステーション１での走行について説明したものである３
、 いま、無人搬送車（１）の操作スイッチ盤（３）の起動
スイッチが押されたかどうかを判断（１００）　Ｌ、も
し押これている場合は［動作ＯＫＪとなり、管理ステー
ションから走行命令が出力されるのを待つ（１０１）。

ついで走行命令を入力すると、現在の無人搬送車（１）
の走行速度が最高速度■。に到達しているかどうかを判
断（１０２）する。そして、無人搬送車（１）の現在の
走行速度が最高速度ｖｍより遅いときには、加速（１０
３）に移る。そして現在の走行速度が最高速度Ｖ、、、
　［等しいときには走行速度′ｔｌ−最間速［ＶＴｒ、
に一定濾せ（１０４）たあと、無人搬送車（１１と誘導
ラインテープαηと「ずれ蓋」全判断（１０５）　Ｌ、
誘導ラインテープｏ２５が検出カメラ（５）の視野（９
）から外れる限度の［ずｆ’ｂ　ｉｔ　Ｊ　Ｅｍａｘ以
上であれば、エラー処理（１０６）に移り、エラー処理
して停止（１０７）させる。ま六、「ずれ１″」の判断
（１０５）において、「ずれｔ　Ｊ　Ｅｍａｘ未満であ
れば、その「ずれ量」に対応する走行速度を決定（１０
８）する。なお、この決定（１０８）においては第６図
〜第５図において説明したように、「ずれ量」を“Ｅ″
として演算した。次に、走行閉度■をベースにして、そ
の「ずれ童」を補正するために駆動輪（８ａ）　、　（
８ｂ）に速度差を与える（１０９）、次に、「減速マー
ク」（誘導ラインチーブに貼付している）を発見したか
どうかを判断（１１０）　Ｌ、発見していないときには
再び（１０２）に移り動作を維新する。そして「減速マ
ーク」を発見したときには減速処理（１１１）に移る。

次に、「停止マーク」（誘導ラインテープに貼付してい
る）を発見したかどうかを判断（１１２）　Ｌ、発見し
ていないときには減速処理（１１１）　？ｆｉｔ行する
。そして「停止マークｊを発見したときには停止処理（
１１３）に移９、管理ステーションから入力した走行命
令に対する一連の動作＋＝了したことになる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、この発明の無人搬送車の制御装置は
、上述したように無人搬送車（１）の台車（２）に床面
上の誘導ラインチー１ａηに対する無人搬送車の「ずれ
童」を検出する検出センサ（５）ヲ設け、そのずれ量に
応じて無人搬送車の速度を制御部αＪによって制御する
ようにしたもので、「ずれ蓋」が小さいときには少しだ
け速度を上げ、また「ずれ量が大きいときには大巾に速
度を下げ、この補正によって「ずれ量」が小さくなった
ときには目動的に無人搬送車の速度を上げるようにした
ので、従来の無人搬送車のようｖｃｌエラー処理」によ
って無人搬送車が頻繁に停止する工うなことがなく、無
人搬送車の稼動効率が著しく同上するはかりでなく、カ
ーブの場合においても、従来のように「カーブ前減速」
または「カーブ開始ｊ等の特別な制御手段全必要とせず
、無人搬送車のコストダウンに貢献するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図は無人搬送車の正面図、第２図は制御回路の
ブロック図、第３図は検出カメラによって検出された誘
導ラインテープを含む床面の画像図、第４図は無人搬送
車が誘導ラインテープに対するずれ量に対応して速ｉｔ
調整するときに用いる関数図、第５図は誘導ラインチー
１に対する無人搬送車の駆動輪の動作を説明するための
説明図、第６図は無人搬送車の一連の動作を説明するタ
メのフローチャートである。 図において、（１）は無人搬送車、（２）は台車、（３
）はスイッチ操作盤、（４）は通信装置、（５）は検出
センサ（６）は移載装置、（８ａ）、（８ｂ）は駆動輪
、叫は制御部０１１は駆動部、（２）はサーボモータ、
（至）は走行センサ部、０は電源部、　　（１０ａ）は
マイクロコンピュータ、（１０ｂ）は搬送車管理部、（
１０ｃ）は操舵制御部、（１０ｄ）はモータ駆動制御部
であるＣ々卦、図中同一符号は同一部分を示す。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）台車上に移載装置を搭載し床面上の誘導ラインテ
   ープに沿つて走行するようにしたものにおいて、上記台
   車内に誘導ラインテープに対する台車のずれ量を検出す
   る検出センサを設け、台車が誘導ラインテープからずれ
   たときにそのずれ量に対応して台車の速度を加減し、台
   車を補正可能な速度に制御する制御部を備えていること
   を特徴とする無人搬送車の制御装置。
2. （２）検出センサは、検出カメラと走行センサ部とによ
   つて構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の無人搬送車の制御装置。
3. （３）制御部は、マイクロコンピュータと、搬送車管理
   部と、操舵制御部と、モータ駆動制御部とによつて構成
   されていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の無人搬送車の制御装置。