JPH08101713A - 無人走行車の運行制御方法及び運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 バッテリー駆動式無人走行車のバッテリー電
圧低下を、搬送作業に悪影響を与えることなく確実に検
出し、無人走行車を一定のバッテリー充電ステーション
に導く。 【構成】 無人走行車がＨ．Ｂに到着したときに、無人
走行車内に設けたバッテリ電圧低下検出回路によりバッ
テリー電圧を検出し、電圧の低下を検出したときには、
バッテリー充電ステーションへ無人走行車を移動させ
る。また、FROM TOまたはFROM TO, FROM TO指令による
最後のステーションでの処理が終了した後に、バッテリ
電圧低下検出回路によりバッテリー電圧の低下を検出し
たときには、Ｈ．Ｂに返すことなく直接バッテリー充電
ステーションへ無人走行車を移動させる。また、引き込
みルートにあるバッテリー充電ステーションに移動した
無人走行車をＨ．Ｂに戻す場合に、手入力による運行制
御により自動的に行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場等において床面に
誘導帯を貼り付けることにより形成された誘導路に沿っ
て走行して、特定の場所間で荷物等の搬送を行うバッテ
リー駆動式の無人走行車の運転制御方法及び運転制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の無人走行車は、制御装置
の制御により工場等の所定の地域内に設けられた誘導路
を走行し、外部の通信制御装置により指定された複数の
ステーションに順次停止して所定の作業を行い、基準位
置であるホームベースに戻るというものであった。この
無人走行車は、充電式バッテリーを搭載し、バッテリー
によって電動モータを駆動し車輪を回転させることによ
り、移動が行われていた。そして、バッテリー電圧の低
下により走行が不可能になった時点で、バッテリーの充
電が行われてきた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記無人走行
車は、予告なしにバッテリー低下が発生するため、所定
の搬送作業中にバッテリー低下により停止し、一連の搬
送作業が中断される場合があり、無人走行車の運行制御
上問題であった。また、１台の無人走行車のバッテリー
低下により他の無人走行車の運行が妨げられるという問
題もある。本発明は、かかる問題を解決しようとするも
ので、無人走行車の駆動用バッテリーの電圧低下を搬送
作業に悪影響を与えることなく確実に検知し、無人走行
車を一定の充電位置に導くことができる無人走行車の運
行制御方法及び運行制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、上記請求項１に係る発明の構成上の特徴は、所定の
地域内に計画され複数のステーションが配列された誘導
路を走行し、外部の通信手段により指定されたステーシ
ョンに順次停止して所定の作業を行うバッテリー駆動式
の無人走行車の運行を制御する運行制御方法であって、
無人走行車の走行開始位置及び走行終了位置である基準
ステーションに無人走行車が到着したときに、無人走行
車のバッテリー電圧を無人走行車に設けた電圧検出手段
により測定し、バッテリー電圧が一定基準値以下のとき
に、無人走行車を誘導路内のバッテリー充電ステーショ
ンに移動させるようにしたことにある。

【０００５】また、上記請求項２に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内に計画され複数のステーションが
配列された誘導路を走行し、外部の通信手段により指定
されたステーションに順次停止して所定の作業を行うバ
ッテリー駆動式の無人走行車の運行を制御する運行制御
方法であって、無人走行車が指定された最後のステーシ
ョンにて作業を行った後に、無人走行車のバッテリー電
圧を無人走行車に設けた電圧検出手段により測定し、バ
ッテリー電圧が一定基準値以下のときに、無人走行車を
誘導路内のバッテリー充電ステーションに移動させるよ
うにしたことにある。

【０００６】また、上記請求項３に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内に計画され複数のステーションが
配列された誘導路を走行し、外部の通信手段により指定
されたステーションに順次停止して所定の作業を行うバ
ッテリー駆動式の無人走行車の運行を制御する運行制御
方法であって、無人走行車の走行開始位置及び走行終了
位置である基準ステーションに無人走行車が到着したと
きに、または無人走行車が指定された最後のステーショ
ンにて作業を行った後に、無人走行車のバッテリー電圧
を無人走行車に設けた電圧検出手段により測定し、バッ
テリー電圧が一定基準値以下のときに、無人走行車を誘
導路内のバッテリー充電ステーションに移動させるよう
にしたことにある。

【０００７】また、上記請求項４に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項１から請求項３に記載の無人走行車
の運行制御方法において、バッテリー充電ステーション
を、無人走行車の通常運行区域から離れた誘導路位置に
設けたことにある。

【０００８】また、上記請求項５に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内に計画され複数のステーションが
配列された誘導路を走行し、外部の通信手段により指定
された複数のステーションに順次停止して所定の作業を
行うバッテリー駆動式の無人走行車の運行を制御する無
人走行車の運行制御装置において、無人走行車の走行開
始位置及び走行終了位置である基準ステーションに無人
走行車が到着したときに、無人走行車のバッテリー電圧
を測定し、バッテリー電圧が一定基準値以下のときに電
圧低下信号を出力する電圧低下判定手段と、電圧低下信
号に応じて、無人走行車を誘導路内のバッテリー充電ス
テーションに移動させる充電移動制御手段とを設けたこ
とにある。

【０００９】また、上記請求項６に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内に計画され複数のステーションが
配列された誘導路を走行し、外部の通信手段により指定
された複数のステーションに順次停止して所定の作業を
行うバッテリー駆動式の無人走行車の運行を制御する無
人走行車の運行制御装置において、無人走行車が指定さ
れた最後のステーションにて作業を行った後に、無人走
行車のバッテリー電圧を測定し、バッテリー電圧が一定
基準値以下のときに電圧低下信号を出力する電圧低下判
定手段と、電圧低下信号に応じて、無人走行車を誘導路
内のバッテリー充電ステーションに移動させる充電移動
制御手段とを設けたことにある。

【００１０】また、上記請求項７に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内に計画され複数のステーションが
配列された誘導路を走行し、外部の通信手段により指定
された複数のステーションに順次停止して所定の作業を
行うバッテリー駆動式の無人走行車の運行を制御する無
人走行車の運行制御装置において、無人走行車の走行開
始位置及び走行終了位置である基準ステーションに無人
走行車が到着したときに、または無人走行車が指定され
た最後のステーションにて作業を行った後に、無人走行
車のバッテリー電圧を測定し、バッテリー電圧が一定基
準値以下のときに電圧低下信号を出力する電圧低下判定
手段と、電圧低下信号に応じて、無人走行車を誘導路内
のバッテリー充電ステーションに移動させる充電移動制
御手段とを設けたことにある。

【００１１】

【発明の作用・効果】上記のように構成した請求項１に
係る発明においては、無人走行車が一連の搬送作業を終
了し、基準ステーションに戻った時点でバッテリー電圧
がチェックされるので、無人走行車が所定の搬送作業中
にバッテリー電圧低下により停止することがなく、従っ
て、一連の搬送作業が中断されることがない。また、無
人走行車が誘導路のランダムな位置で停止することもな
いので、バッテリーの充電のために一々充電設備を移動
させなければならない煩雑な手間を省くことができる。
バッテリー電圧チェックの結果、バッテリー電圧が一定
基準値以下のときに、無人走行車を誘導路内のバッテリ
ー充電位置に移動させるようにしたことにより、無人走
行車のバッテリー充電の必要性を作業者等に明示するこ
とができる。また、充電設備を１箇所に設ければよいの
で設備の有効活用を図ることができる。

【００１２】また、上記のように構成した請求項２に係
る発明においては、無人走行車が最後のステーションに
て所定の処理を行った後に、バッテリー電圧が一定基準
値以上か否かがチェックされるので、無人走行車が所定
の搬送作業中にバッテリー電圧低下により停止すること
がなく、一連の搬送作業が中断されることがない等の上
記請求項１に係る発明と同様の効果を得ることができ
る。また、バッテリー電圧が一定基準値以下のときに、
無人走行車をわざわざ基準ステーションに戻すことな
く、直接充電ステーションに移動させることができるの
で、移動の手間を省くことができる。とくに、基準ステ
ーションと最終ステーションが離れている場合に有効で
ある。

【００１３】また、上記のように構成した請求項３に係
る発明においては、無人走行車が一連の搬送作業を終了
し、基準ステーションに戻った時点で、または無人走行
車が最後のステーションにて所定の処理を行った後に、
電圧低下バッテリー電圧が一定基準値以下か否かが判定
される。従って、無人走行車が所定の搬送作業中にバッ
テリー電圧低下により停止することがなく、一連の搬送
作業が中断されることがない等の上記請求項１及び請求
項２に係る発明と同様の効果を得ることができる。

【００１４】また、上記のように構成した請求項４に係
る発明においては、バッテリー充電ステーションを、無
人走行車の通常運行区域から離れた誘導路位置に設けた
ことにより、誘導路に複数の無人走行車を運行させる場
合に、正常に走行する無人走行車の移動が充電される無
人走行車によって妨げられることがない。

【００１５】また、上記のように構成した請求項５に係
る発明においては、無人走行車の運行制御装置により、
上記請求項１に記載の無人走行車のバッテリー電圧低下
の判定及び充電位置への移動を制御する方法を確実に実
施することができ、上記効果を得ることができる。

【００１６】また、上記のように構成した請求項６に係
る発明においては、無人走行車の運行制御装置により、
上記請求項２に記載の無人走行車のバッテリー電圧低下
の判定及び充電位置への移動を制御する方法を確実に実
施することができ、上記効果を得ることができる。

【００１７】また、上記のように構成した請求項７に係
る発明においては、無人走行車の運行制御装置により、
上記請求項３に記載の無人走行車のバッテリー電圧低下
の判定及び充電位置への移動を制御する方法を確実に実
施することができ、上記効果を得ることができる。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は、同実施例に係る無人走行車を斜視図に
より概略的に示したものであり、図２及び図３は同無人
走行車を後述する搬送物搭載板を取り除いた状態の平面
図及び左側面図により示したものである。以下、無人走
行車を上から見た状態で左右を決め、これに従って無人
走行車の位置関係を説明する。無人走行車は、箱状の台
車１０を設けており、台車１０は水平に設けた搬送物搭
載板１０ａと、前後端に設けた前側板１０ｂ及び後側板
１０ｃと、両側端に設けた右側板１０ｄ及び左側板１０
ｅとを設けている。そして、搬送物搭載板１０ａの後側
には、制御ボックス１０ｆが設けられている。台車１０
内部には、後側仕切り板１０ｇと前側仕切り板１０ｈが
設けられており、両仕切り板１０ｇ，１０ｈによって台
車１０内は、３つの空間Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３に分離されて
いる。

【００１９】右側板１０ｄ及び左側板１０ｅの前後中間
部分には、図２に示すように、回転軸１１ａ，１１ｂが
両側板を貫通して設けられており、両側板に設けたベア
リング１０ｄ１，１０ｅ１により回転自在に支持されて
いる。両回転軸１１ａ，１１ｂの外端には右駆動輪（Ｒ
Ｗ）１２ａと左駆動輪（ＬＷ）１２ｂが固定されてお
り、回転軸１１ａ，１１ｂの内端にはプーリ１３ａ，１
３ｂが固定されている。前側仕切り板１０ｈの中央内側
には、図２に示すように、前側取付板１４ａが設けられ
ており、前側取付板１４ａには、右側直流モータ１５ａ
が固定されている。右側直流モータ１５ａの回転軸１５
ａ１は、右側板１０ｄに設けたベアリング１０ｄ２に回
転自在に挿入されている。回転軸１５ａ１の中間部分に
はプーリ１６ａが設けられている。そして、プーリ１６
ａと回転軸１１ａのプーリ１３ａには、ベルト１７ａが
巻装されており、右側直流モータ１５ａの回転力が右側
駆動輪１２ａに伝達されるようになっている。

【００２０】後側仕切り板１０ｇの中央内側には、図２
に示すように、後側取付板１４ｂが設けられており、後
側取付板１４ｂには、左側直流モータ１５ｂが固定され
ている。左側直流モータ１５ｂの回転軸１５ｂ１は、左
側板１０ｅに設けたベアリング１０ｅ２に回転自在に挿
入されている。回転軸１５ｂ１の中間部分にはプーリ１
６ｂが設けられている。そして、プーリ１６ｂと回転軸
１１ｂのプーリ１３ｂには、ベルト１７ｂが巻装されて
おり、左側直流モータ１５ｂの回転力が左側駆動輪１２
ｂに伝達されるようになっている。なお、プーリ１３
ａ，１６ａ、１３ｂ，１６ｂ及びベルト１７ａ，１７ｂ
の代わりにスプロケットとチェーンとの組合せを用いて
もよい。また、場合によっては、モータの回転軸と駆動
輪の軸とを直結させてもよい。

【００２１】前側仕切り板１０ｈの空間Ｒ１側の左右中
央には、図２，図３に示すように、軸２２ａを支持する
ブラケット２１ａが設けられている。軸２２ａには、回
動可能にリンク２３ａが設けられており、リンク２３ａ
の先端には補助輪２４ａを支持するブラケット２４ａ１
が設けられている。そして、ブラケット２４ａ１の下端
と搬送物搭載板１０ａの間には、搬送物搭載時の衝撃吸
収のためのショックアブソーバ２５ａが設けられてい
る。後側仕切り板１０ｇの空間Ｒ３側の左右中央には、
軸２２ｂを支持するブラケット２１ｂが設けられてい
る。軸２２ｂには、回転可能にリンク２３ｂが設けられ
ており、リンク２３ｂの先端には補助輪２４ｂを支持す
るブラケット２４ｂ１が設けられている。そして、ブラ
ケット２４ｂ１の下端と搬送物搭載板１０ｂの間には、
搬送物搭載時の衝撃吸収のためのショックアブソーバ２
５ｂが設けられている。

【００２２】そして、前側板１０ｂの内側下端位置に
は、図１，図２に示すように、進行方向Ｆに向かって右
端から中央にかけて順に、前進用の分岐センサ３１ａ
と、前進停止センサ３２ａと前進セクションセンサ３３
ａが設けられている。前進分岐センサ３１ａは、図４に
示すように、無人走行車の走行を誘導する磁気誘導帯Ｍ
Ｉ（以下、誘導帯ＭＩと記す）の分岐する位置の直前に
設けられた磁気テープからなる前進分岐マークＢＭ1 を
検出する磁気センサである。前進停止センサ３２ａは、
図５（ａ）に示すように、ステーションＳ１，Ｓ２にお
いて無人走行車が停止するする位置を示す磁気テープか
らなる停止マークＴＭを検出するセンサであり、前進分
岐センサ３１ａと同様磁気センサである。前進セクショ
ンセンサ３３ａは、図５（ａ）に示すように、無人走行
車が所定の作業を行う場所であるステーションＳ１，Ｓ
２のまとまりであるセクションの境界を示す磁気テープ
からなるセクションマークＳＭを検出するもので、前進
分岐センサ３１ａ、前進停止センサ３２ａと同様の磁気
センサである。これらの前進分岐センサ３１ａ、前進停
止センサ３２ａ及び前進セクションセンサ３３ａは、無
人走行車の運行システムの実行に用いられるものであ
る。なお、図４（ｂ）、図５（ｂ）は、図４（ａ）、図
５（ａ）に示す工事図のコース設計図である。

【００２３】無人走行車の後側板１０ｃには、図２に示
すように、後進用の後進分岐センサ３１ｂ、後進停止セ
ンサ３２ｂ及び後進セクションセンサ３３ｂが設けられ
ている。これら後進用のセンサは、上記前進用センサと
同様のものである。そして、後進停止センサ３２ｂ及び
後進セクションセンサ３３ｂは、前進停止センサ３２ａ
及び前進セクションセンサ３３ａと同一線上に配置さ
れ、床に貼り付けられた同一の停止マークＴＭ及びセク
ションマークＳＭを検出するようになっている。しか
し、後進分岐センサ３１ｂについては、図２に示すよう
に、前進用の分岐センサ３１ａより台車右側に近い位置
に配置され、図４（ａ）に示すように、前進分岐マーク
ＢＭ1より外側に設けられた後進分岐マークＢＭ2を検出
するようになっている。

【００２４】また、前側板１０ｂの中央下端位置には、
前進ガイドセンサ３４ａが設けられており、後側板１０
ｃの中央の内側下端位置には、後進ガイドセンサ３４ｂ
が設けられている。ガイドセンサ３４ａ，３４ｂは、１
６個（１６ビット）の磁気センサを横一列に配置したも
のであり、無人走行車を誘導する為に床面に貼り付けら
れた誘導帯ＭＩを検出し、制御回路との協同により、無
人走行車の通常の走行状態を検出する通常走行モード
と、右分岐合流走行状態を検出する右分岐合流モード
と、左分岐合流走行状態を検出する左分岐合流モード
と、直線分岐合流走行状態を検出する直線分岐合流モー
ドを制御するものである。

【００２５】搬送物搭載板１０ａの後側の制御ボックス
１０ｆには、図１に示すように、通信装置４４の受信内
容等を表示する表示板３６が設けられている。また、表
示板３６の近傍位置には、走行ルート上に無人走行車が
位置するか否かの確認用の確認ランプ３７が設けられて
いる。

【００２６】ここで、本実施例に係る無人走行車の運行
システムのコース設計図について説明する。図６は、無
人走行車の走行コースの一例を示すもので、図示したル
ープが無人走行車の走行通路を示し、走行通路にはその
進行方向を示す走行矢印が示され、かつ四角で示す９カ
所の無人走行車を停止させるためのステーションＳＴが
配置されている（図６では、ステーションをＳと記
す）。そして、ステーション１がホームベースＨ．Ｂと
定められる。また、ステーション８はバッテリー充電ス
テーションと定められる。ステーション９はスイッチバ
ック走行に用いられる仮想ステーションである。分岐点
は、図６に示す、Ｂ０の１カ所である。この分岐点は、
前進モード（前後進データ＝１）で走行する場合に白丸
が、後進モード（前後進データ＝２）で走行する場合に
黒丸が付けられる。ここで、前進モード（前後進データ
＝１）の場合には、前進分岐センサ３１ａが図６の白丸
位置の前進分岐マークＢＭ1 を検出し、後進モード（前
後進データ＝２）の場合には、後進分岐センサ３１ｂが
図６の黒丸位置の後進分岐マークＢＭ2 を検出する。

【００２７】また、ある分岐点から走行矢印に沿って次
の分岐点までの区間をブランチＢＲと定義する。本実施
例においては、走行矢印に沿ったループを１ブランチ、
Ｂ０からＢ１区間を２ブランチ、Ｂ０から走行矢印と逆
方向に沿ったループを３ブランチと定義する。セクショ
ンＳＥを、各ブランチＢＲ内に設けたステーションのま
とまりとして定義し、図６において例えばステーション
１は、１つのセクションであり、これをステーション１
の前後に走行通路に直交する両端が白丸の線であるセク
ションマークを付けて示す。セクションＳＥは、任意の
分岐点から矢印方向に沿って最初のセクションマークか
ら次のセクションマークまでの区間を１のセクションと
し、次のセクションまでの区間を２のセクションとし、
以下順次矢印方向に進んで番号を付ける。すなわち、ブ
ランチ１ではステーション１（Ｈ．Ｂ）を含む部分はセ
クション１であり、ステーション２，３はセクション２
であり、ステーション４、５はセクション４であり、ス
テーション６はセクション５であり、ステーション７は
セクション６である。ブランチ２のバッテリー充電ステ
ーション８はセクション１である。ブランチ３のスイッ
チバックステーション９はセクション１である。ここ
で、図６にブランチとセクションを明示するために記号
を用いる。記号は、四角の上に三角を設けたもので、三
角部分にブランチを記し、四角部分にセクションを記入
するようにしたものである。

【００２８】また、各ステーションＳＴには、図１及び
図５（図６では省略する）に示すように、停止マークＴ
Ｍが設けられているが、各セクションＳＥ内の停止マー
クＴＭの順番を、走行矢印に沿って停止カウントＴＣと
して定義する。例えば、各ステーション２、３は、停止
カウントＴＣ１、２に対応する。また、各ステーション
ＳＴにおいては、各々無人走行車の移載作業に応じて降
ろし、積み、停止のみ及び特殊停止のいずれかの処理が
行われる。図６に示すコース設計図においては、降ろし
処理は下向き矢印で示され、積処理は上向き矢印で示さ
れ、停止のみ及び特殊停止処理は矢印が付されない。ま
た、処理データは、各々降ろし処理の場合は１、積み処
理の場合は２、停止のみ処理の場合は３、特殊停止処理
の場合は５と記入されている。以上に示した、ステーシ
ョンＳＴと、ブランチＢＲと、セクションＳＥと、停止
カウントＴＣと処理との関係を、「地図データ１（ステ
ーションデータ）」として、下記表１に示す。

【００２９】

【表１】

【００３０】つぎに、上記「地図データ１」に基づい
て、無人走行車の走行コースを選択するための「地図デ
ータ２（分岐データ）」を規定する。まず、無人走行車
が現在位置するブランチである現在地ブランチ（以下、
現在地ＢＲ）と、無人走行車の行先である行先ブランチ
（以下、行先ＢＲと記す）の組合わせを決める。この組
合せにおいて、走行矢印の所望の走行ルートに沿って現
在地ＢＲと行先ＢＲとの間の分岐点の数である分岐数が
求められる。前進走行では、行先ブランチまでの分岐点
の数を白丸印の合計で表し、後進走行では、行先ブラン
チまでの分岐点の数を黒丸印の合計で表す。また、現在
地ＢＲと行先ＢＲとの間の分岐点における走行制御モー
ド即ち直線分岐か左分岐か右分岐かを示す分岐処理デー
タが求められる。ここで、直線分岐は１、左分岐は２、
右分岐は３で表すものとする。さらに、現在地ＢＲと行
先ＢＲとの間に走行方向を決めるための前後進データが
求められる。ここで、前後進データが１の場合、前進走
行とし、前後進データが２の場合、後進走行とする。以
上に示した現在地ＢＲ、行先ＢＲ、分岐数、分岐処理デ
ータ及び前後進データの一部を「地図データ２」として
下記表２に示す。

【００３１】

【表２】

【００３２】そして、搬送物搭載板１０ａの後側の制御
ボックス１０ｆ内には、図３に示すように、無人走行車
の動作を制御する電気制御装置４０が設けられている。
電気制御装置４０は、図７に示すように、入出力ユニッ
トを持ち、演算処理を行う制御回路４１を設けており、
図９〜図１１に示すフローチャートに対応した通信制御
の「メインプログラム」、図１２〜図１５に示す「運行
制御ルーチン」を実行し続けると共に、図１６〜図１９
のフローチャートに対応した「手入力制御インターラプ
トプログラム」を割り込み実行するものである。また、
制御回路４１には、上記表１に示す「地図データ１」及
び表２に示す「地図データ２」が記憶されている。

【００３３】制御回路４１の入力側には、上記前進分岐
センサ３１ａ、後進分岐センサ３１ｂ、前進停止センサ
３２ａ、後進停止センサ３２ｂ、前進セクションセンサ
３３ａ、後進セクションセンサ３３ｂ、前進ガイドセン
サ３４ａ及び後進ガイドセンサ３４ｂが接続されてい
る。また、入力側には、光等のシリアルの通信装置４４
が設られている。さらに、入力側には、スタートスイッ
チ３５及び手入力によりステーションを指定することが
できるキーボードスイッチ３８が接続されている。そし
て、ホームベースＨ．Ｂには、地上側通信制御装置４５
が設けられると共に各ステーションにスイッチＰＢ（図
６では、便宜上ステーション２、４、７にのみ示す）を
設け、スイッチＰＢと地上側通信制御装置４５間をケー
ブルで接続した。地上側通信制御装置４５は、スイッチ
ＰＢが押されると、複数のステーションの行先信号を通
信装置４４に送信する。本実施例では、FROM A TO B の
２つの行先信号、またはFROM A TO B,FROM C TO D の４
つの行先信号を通信装置４４に送信する。ここで、A,B,
C,D は、任意のステーションを示す。

【００３４】そして、制御回路４１の入力側には、図８
（ａ）に示すような、バッテリー電圧低下検出回路５０
が接続されている。バッテリー電圧低下検出回路５０
は、入力端子ａ（＋），ｂ（−）にバッテリーＢを接続
している。そして、＋−リード線間に、抵抗Ｒ１と可変
抵抗ＶＲ１が接続されている。ＶＲ１の可変端子側のリ
ード線は、抵抗Ｒ２を介して後述する比較器５２の−端
子側に接続されている。可変抵抗Ｒ１と可変抵抗ＶＲ２
につづいて＋リード線には、５ｖ基準電圧発生器５１が
接続されている。５ｖ基準電圧発生器５１は、任意の入
力電圧に対し常に５ｖ電圧を出力するものである。５ｖ
基準電圧発生器５１の入出力側には、コンデンサＣが並
列に＋−リード線間に接続されている。５ｖ基準電圧発
生器５１の出力側のリード線は、抵抗Ｒ２を介して比較
器５２の＋端子に接続されている。比較器５２の出力側
と＋端子間は抵抗Ｒｆを介して接続されている。比較器
５２の出力側は、抵抗Ｒ３を介してトランジスタ５３の
ベース端子に接続されている。トランジスタ５３は、エ
ミッタ接地されており、コレクタ端子にはバッテリー低
下表示用の発光ダイオード５４が接続されている。そし
て、発光ダイオード５４の他端側の出力端子ｃは、制御
回路４１に接続されている。

【００３５】バッテリー電圧低下検出回路５０の調整
は、図８（ｂ）に示すように、バッテリーＢとバッテリ
ー電圧低下検出回路５０との間に、電圧調整回路５５を
接続し、テスタ５６を用いて行われる。まず、新しいバ
ッテリーＢの出力端子Ｉ１ーＩ２間電圧を、可変抵抗Ｖ
Ｒを調節することにより、テスタ５６で測定しつつ低下
基準電圧ＶT にまで下げる。この状態で、バッテリー電
圧低下検出回路５０の入力端子ａ，ｂを電圧調整回路５
５の出力端子Ｉ３−Ｉ４に接続し、次に可変抵抗ＶＲを
調整して、比較器５２の−端子入力を＋端子入力より低
くする。これにより、比較器５２の出力側がＨｉにな
り、トランジスタ５３がオンになり、コレクタ電流が流
れて発光ダイオード５４が点灯する。すなわち、バッテ
リーＢが、低下基準電圧ＶT になったときに発光ダイオ
ード５４が点灯するように調整される。この調整された
バッテリー電圧低下検出回路５０の入力端子ａ，ｂに、
バッテリーＢが接続される。

【００３６】制御回路４１の出力側には、上記表示板３
６及び確認ランプ３７が接続されている。また、制御回
路４１の出力側には、ディジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ
４２ａ，４２ｂが接続されており、制御回路４１からの
駆動輪の回転速度を示すディジタル信号を＋１０〜−１
０Ｖの範囲のアナログ信号に変換して出力する。ディジ
タルアナログ変換器Ｄ／Ａ４２ａ，４２ｂの出力側に
は、バッテリーＢを含む駆動回路４３ａ，４３ｂが接続
されており、ディジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ４２ａ，
４２ｂからの＋１０Ｖ〜−１０Ｖの範囲の電圧を直流モ
ータの駆動に必要な＋２４Ｖ〜−２４Ｖの範囲の電圧に
増幅して右側直流モータ１５ａ及び左側直流モータ１５
ｂに出力する。また、ディジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ
４２ａ，４２ｂには、制御回路４１からの後進出力のた
めの符号ビット入力線が接続されており、前進後進切り
替え時に出力信号を正負反転させるようになっている。
なお、上記無人走行車の左右の駆動輪の回転速度制御
は、安価な直流モータを用いてオープンループ式で行っ
ているが、サーボモータを用いてクローズループ方式で
行うこともできる。

【００３７】以上のように構成した実施例の動作につい
て説明する。ホームベースＨ．Ｂに無人走行車が待機し
た状態で、「メインプログラム」の実行が、ステップ６
０にて開始される。ステップ６１にてバッテリー充電ス
テーションＳＴ８のシリアルデータＨ３８３０がＤ８９
に格納される。次に、ステップ６２にて無人走行車がホ
ームベースＨ．Ｂに到着した指令が、通信装置４４によ
って地上側通信制御装置４５に出力される。

【００３８】次に、制御回路４１は、バッテリー低下信
号が入力されたか否かを判定する。現時点においては、
まだバッテリー容量は十分なので、ステップ６３にて
「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステップ６４に移
行し、地上側通信制御装置４５からの呼出通信データを
受信する準備を完了すると共にFROM TO カウント数Ｄ１
２８を「０」にする。つづいて、通信装置４４は、ステ
ップ６５にて、地上側通信制御装置４５から、４つの行
先ＳＴデータを受け取る。ここでは、FROM A TOB 入力
によるデータ入力が行われ、行先１としてＳＴ２が、行
先２としてＳＴ７が指定される。すなわちＤ８０として
ＳＴ２が、Ｄ８１としてＳＴ７が、Ｄ８２及びＤ８３と
してＳＴなし（Ｈ２０２０）が、通信装置４４に入力さ
れる。

【００３９】そして、ステップ６６にてＤ８３がＨ２０
２０であるためFROM TO が選択され、図１０に示すステ
ップ６７にてFROM TO 入力用内部リレーＭ７０１がオン
される。つぎに、ステップ６８にて行先３データＤ８２
にＨ．Ｂデータが入力され、さらにステップ６９にてFR
OM TO カウントアップデータＤ１４０が「３」にされ
る。つぎに、ステップ７０にて、FROM TO カウント数Ｄ
１２８＝３か否かが判定される。現時点においてはＤ１
２８＝０であるので、ステップ７０にて「ＮＯ」と判定
され、さらにステップ７１にて「ＹＥＳ」と判定され
て、プログラムはステップ７２に移行され、行先ＳＴデ
ータであるがＤ８０（ＳＴ２）がＤ１１０に格納され
る。そして、図１１に示すステップ７３にて行先Ｄ１１
０（シリアルデータ）が演算処理可能なデータＤ９０に
変換される。

【００４０】そして、ステップ７４にて「地図データ
１」が参照され、ステップ７５にてFROM TO カウント数
Ｄ１２８＝０が選択される。ステップ７６にて、無人走
行車のＤ１２８＝０の内容であるＨ．Ｂから行先１（Ｓ
Ｔ２）が示される。つぎに、ステップ７７にて「運行制
御ルーチン」が実行される。「運行制御ルーチン」は、
図１２に示すステップ１００にて開始され、ステップ１
０１にて既に決定された行先ＳＴ２のステーションデー
タＤ９０，ブランチデータＤ９１（ＢＲ）、セクション
データＤ９２（ＳＥ）、停止カウントデータＤ９３（Ｔ
Ｃ）、処理データＤ９４（処理）の各データが、行先ス
テーションデータＤ１００、行先ブランチデータＤ１０
１、行先セクションデータＤ１０２、行先停止データＤ
１０３、行先処理データＤ１０４に移される。そして、
ステップ１０２にて、制御回路４１に記憶された「地図
データ２」が読み込まれ、ステップ１０３にてデータＤ
９５に格納された現在地ＢＲデータ＝１及びデータＤ１
０１に格納された行先ＢＲデータ＝１とから「地図デー
タ２」に基づいて、分岐数＝１、分岐処理データ＝１、
及び前後進データ＝１がデータＤ９７、データＤ９８及
びデータＤ１３５に移される。

【００４１】つぎに、ステップ１０４にてＤ１３５に格
納された前後進データの内容により前進モードか後進モ
ードかが判定される。ここでは前進モードなので、ステ
ップ１０５ａにて前進モードが選択される。そして、ス
テップ１０６にて現在地ＢＲＤ９５と行先ＢＲＤ１０１
が等しいか否かについて判定される。ここでは両者が等
しいので「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステッ
プ１０７に移されて、現在地ＳＥ（Ｄ９６）＝１と行先
ＳＥ（Ｄ１０２）＝２の大小が判定される。ここでは、
Ｄ９６＜Ｄ１０２なので、プログラムはステップ１０８
に移され、最終セクションカウント数Ｄ１２１が行先Ｓ
Ｅ−現在地ＳＥ＝１に等しくされ、最終停止カウント数
Ｄ１２６が行先ＴＣ＝１に等しくされる。そして、図１
４に示すステップ１０９にて、無人走行車の走行が開始
され、前進セクションセンサ３３ａによる床に貼り付け
られたセクションマークＳＭの検出が開始される。前進
セクションセンサ３３ａによる検出結果の和であるセク
ションカウント数Ｄ１２５が最終セクションカウント数
Ｄ１２１＝１に等しくなると、ステップ１１０にて「Ｙ
ＥＳ］との判定の基にプログラムはステップ１１１に移
され、無人走行車の走行速度が最低速度に切り替えられ
る。

【００４２】つぎに、ステップ１１２にて前進停止セン
サ３２ａにより床に貼り付けられた停止マークＴＭの検
出が開始され、前進停止センサ３２ａによる検出結果の
和である停止カウント数Ｄ１２７が最終停止カウント数
Ｄ１２６＝１に等しくなるまで、ステップ１１３の処理
が行われる。そして、無人走行車の移動により前進停止
センサ３２ａが最初の停止マークを検出し停止カウント
数Ｄ１２７＝１になると、ステップ１１３にて「ＹＥ
Ｓ」との判定の基にプログラムはステップ１１４に移行
され、無人走行車は停止する。この結果、無人走行車
は、ＳＴ２に停止することができる。

【００４３】つぎに、プログラムは、図１５に示すステ
ップ１１５に移され、行先位置（ＳＴ２）が現在地に更
新される。すなわち、行先ＢＲデータＤ１０１、行先Ｓ
ＥデータＤ１０２、行先ＴＣデータＤ１０３、行先処理
データＤ１０４の各データが現在地ＢＲデータＤ９５、
現在地ＳＥデータＤ９６、現在地ＴＣデータＤ１２３、
現在地処理データＤ１２４に移される。そして、プログ
ラムはステップ１１６に移され、無人走行車は行先ＳＴ
２停止時の処理をＤ１０４に従って実行する。ここで
は、Ｄ１０４＝２であるから荷物の積みが行われる。そ
して、Ｄ１０４の処理が終了すると、ステップ１１７に
て「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ１１
８に移され、行先データＤ１０１，Ｄ１０２，Ｄ１０
３，Ｄ１０４が全てクリアされる。そして、ステップ１
１９にて無人走行車のＳＴ２に至る制御が終了し、「運
行制御ルーチン」は「メインプログラム」に戻される。

【００４４】図１１に示すステップ７８にてFROM TO カ
ウント数Ｄ１２８が「１」だけプラスされ、プログラム
はステップ７０に戻される。そして、Ｄ１２８＝１に応
じて、ステップ７０及び７１にて「ＮＯ」との判定の基
に、プログラムはステップ７９に移され、さらにステッ
プ７９にて「ＹＥＳ」との判定の基にステップ８０に移
される。そして、ステップ８０にて行先ＳＴデータであ
るＤ８１（ＳＴ７）がＤ１１０に格納され、ステップ７
３にて行先Ｄ１１０（シリアルデータ）が演算処理可能
なデータＤ９０に変換される。そして、ステップ７４に
て「地図データ１」が参照され、ステップ７５にてFROM
TO カウント数Ｄ１２８＝１が選択される。ステップ８
１にて、無人走行車のＤ１２８＝１の内容である行先１
（ＳＴ２）から行先２（ＳＴ７）が示される。つぎに、
ステップ７７にて「運行制御ルーチン」が実行される。
「運行制御ルーチン」は、図１２に示すステップ１００
にて開始され、行先１（ＳＴ２）から行先２（ＳＴ７）
への無人走行車の制御が行われる。この制御は、無人走
行車の上記Ｈ．ＢからＳＴ２への制御と同様に行われ
る。そして、無人走行車のＳＴ７における降ろし処理等
が終了し、ステップ１１９にて「運行制御ルーチン」が
終了して「メインプログラム」に戻される。

【００４５】ステップ７８にてFROM TO カウント数Ｄ１
２８が「１」だけプラスされ、プログラムはステップ７
０に戻される。そして、Ｄ１２８＝２に応じて、ステッ
プ７０、ステップ７１及びステップ７９にて「ＮＯ」と
の判定の基に、プログラムはステップ８２に移される。
ステップ８２においては、無人走行車が最後の処理の終
了した後に、バッテリー電圧が低下基準電圧ＶT 以下か
否かが判定される。現時点においては、バッテリー容量
は十分なので、ステップ８２にて「ＮＯ」との判定の基
にプログラムはステップ８３に移される。そして、ステ
ップ８３にて行先ＳＴデータであるＤ８１（ＳＴ７）が
Ｄ１１０に格納され、ステップ７３にて行先Ｄ１１０
（シリアルデータ）が演算処理可能なデータＤ９０に変
換される。そして、ステップ７４にて「地図データ１」
が参照され、ステップ７５にてFROM TO カウント数Ｄ１
２８＝２が選択される。ステップ８４にて、無人走行車
のＤ１２８＝２の内容である行先２（ＳＴ７）から行先
３（Ｈ．Ｂ）が示される。つぎに、ステップ７７にて
「運行制御ルーチン」が実行される。

【００４６】「運行制御ルーチン」は、図１２に示すス
テップ１００にて開始され、行先２（ＳＴ７）から行先
３（Ｈ．Ｂ）への無人走行車の制御が行われる。この制
御は、無人走行車の上記Ｈ．ＢからＳＴ２への制御と同
様に行われる。そして、無人走行車がＨ．Ｂに停止して
Ｄ１０４処理等が終了すると、ステップ１１９にて「運
行制御ルーチン」が終了して「メインプログラム」に戻
される。ステップ７８にてFROM TO カウント数Ｄ１２８
が「１」だけプラスされ、プログラムはステップ７０に
戻されFROM TO 入力による無人走行車の走行制御を終了
する。そして、Ｄ１２８＝３に応じて、ステップ７０に
て「ＹＥＳ」との判定の基に、プログラムはステップ６
２に移され、無人走行車がＨ．Ｂに到着したことが通信
装置４４から地上側通信制御装置４５に出力される。

【００４７】以上に説明したように、FROM TO 入力によ
り無人走行車の行先指定が行われ、無人走行車の運行制
御が繰り返し行われるうちに、無人走行車駆動用のバッ
テリー容量が不足するようになる。そして、無人走行車
がＨ．Ｂに到着したときに、バッテリー電圧がチェック
され、電圧が低下基準電圧ＶT 以下と検出されると、バ
ッテリー電圧低下検出回路５０の比較器５２の−端子側
がＬｏになり出力端子側がＨｉになる。その結果、トラ
ンジスタ５３がオンしてコレクタ電流が流れ、発光ダイ
オード５４が点灯する。そして、コレクタ電流の流れに
応じて、制御回路４１はステップ６３にて「ＹＥＳ」と
の判定の基にプログラムをステップ８５に移し、呼出通
信データの受信を中止させると共にFROM TO カウント数
Ｄ１２８を「０」にする。つづいて、ステップ８６にて
バッテリー充電ステーションデータＤ８９が行先データ
Ｄ８０〜Ｄ８３に入力される。そして、ステップ７０に
移されＤ１２８＝０に応じて「ＮＯ」との判定され、さ
らにステップ７１にて「ＹＥＳ」と判定されステップ７
２にて行先データＤ８０がＤ１１０に移される。つぎ
に、ステップ７３にてシリアルデータＤ１１０が演算処
理可能なデータＤ９０に変換される。そして、ステップ
７４にて地図データ１が参照され、ステップ７５、７６
にてＤ１２８＝０が選択され、Ｈ．Ｂから行先１への表
示がなされる。つぎに、ステップ７７にて「運行制御ル
ーチン」が実行される。

【００４８】「運行制御ルーチン」は、上記のようにス
テップ１００にて開始され、ステップ１０１にて既に決
定された行先ＳＴ８の各データが、行先データＤ１００
〜Ｄ１０４に移される。そして、ステップ１０２にて、
制御回路４１に記憶された「地図データ２」が読み込ま
れ、ステップ１０３にてデータＤ９５に格納された現在
地ＢＲデータ＝１及びデータＤ１０１に格納された行先
ＢＲデータ＝２とから「地図データ２」に基づいて、分
岐数＝１、分岐処理データ＝２（左分岐）、及び前後進
データ＝１がデータＤ９７、データＤ９８及びデータＤ
１３５に移される。

【００４９】つぎに、ステップ１０４及びステップ１０
５ａにて前進モードが選択される。そして、現在地ＢＲ
Ｄ９５と行先ＢＲＤ１０１が等しいか否かについて判定
される。ここでは両者が等しくないので「ＮＯ」との判
定の基にプログラムはステップ１２０に移されて、最終
セクションカウント数Ｄ１２１が行先ＳＥ＝１に等しく
され、最終停止カウント数Ｄ１２６が行先ＴＣ＝１に等
しくされる。そして、ステップ１２１にて「地図データ
２」の分岐処理データに基づいて無人走行車の運行が開
始される。そして、分岐カウント数Ｄ１２０が分岐数＝
１に等しくなるとステップ１２２にて「ＹＥＳ」との判
定の基に、プログラムはステップ１０９に移される。ス
テップ１０９にて、無人走行車の左分岐走行に伴って前
進セクションセンサ３３ａによる床に貼り付けられたセ
クションマークＳＭの検出が開始される。前進セクショ
ンセンサ３３ａによる検出結果の和であるセクションカ
ウント数Ｄ１２５が最終セクションカウント数Ｄ１２１
＝１に等しくなると、ステップ１１０にて「ＹＥＳ］と
の判定の基にプログラムはステップ１１１に移され、無
人走行車の走行速度が上記のように最低速度に切り替え
られる。つぎに、ステップ１１２にて前進停止センサ３
２ａにより床に貼り付けられた停止マークＴＭの検出が
開始される。そして、無人走行車の移動により前進停止
センサ３２ａが最初の停止マークを検出し停止カウント
数Ｄ１２７＝１になると、ステップ１１３にて「ＹＥ
Ｓ」との判定の基にプログラムはステップ１１４に移行
され、無人走行車は停止する。この結果、無人走行車
は、バッテリー充電ステーションＳＴ８に停止すること
ができる。

【００５０】つぎに、プログラムは、ステップ１１５に
移され、行先位置（ＳＴ８）が現在地に更新される。す
なわち、行先ＢＲデータＤ１０１、行先ＳＥデータＤ１
０２、行先ＴＣデータＤ１０３、行先処理データＤ１０
４の各データが現在地ＢＲデータＤ９５、現在地ＳＥデ
ータＤ９６、現在地ＴＣデータＤ１２３、現在地処理デ
ータＤ１２４に移される。そして、プログラムはステッ
プ１１６に移され、無人走行車は行先ＳＴ８停止時の停
止処理をＤ１０４に従って実行する。ここで、停止処理
データが特殊停止５となっているため、作業者がスター
トＰＢを押すまで充電ステーションＳ８で停止すること
になる。そして、作業者が無人走行車の電源を切り、電
圧低下バッテリを充電済みのバッテリと交換する。

【００５１】つぎに、バッテリー交換後の処理につい
て、図１６〜図１９に示すフローチャートを用いて説明
する。制御回路４１により「メインプログラム」の実行
が開始されるのに伴い、「手入力制御インターラプトプ
ログラム」の割り込み実行が、図１６に示すステップ１
３０にて開始される。そして、バッテリー充電ステーシ
ョンＳＴ８からＨ．Ｂへ無人走行車を戻すために、まず
作業者により現在地ＳＴとしてＳＴ８が、行先ＳＴとし
てＳＴ８がキーボードスイッチ３８の操作により手入力
される。すると、図１６のステップ１３０〜１３５に示
すように、現在地データとしてＤ２１にＳＴ８が入力さ
れ、地図データ１を参照し、現在地ＢＲ（Ｄ９５）と現
在地ＳＥ（Ｄ９６）が決定される。また、図１６、１７
のステップ１３６〜１３９に示すように、行先ＳＴデー
タとしてＤ２３にＳＴ８が入力され、「地図データ１」
を参照し、行先ＢＲ（Ｄ９１）と行先ＳＥ（Ｄ９２）が
決定される。つぎに、無人走行車がライン上に位置する
ことをランプ表示（ステップ１４０）により確認しスタ
ートスイッチ（ステップ１４１）を押すと、運行制御が
行われる（ステップ１４２）。これにより、無人走行車
のバッテリ充電ステーションでの停止が行われる。

【００５２】つぎに、ステップ１４３にて行先ＳＴ（Ｄ
２３）がバッテリー充電ステーションＢＴかＨ．Ｂ（Ｄ
１０６）かの選択が行われる。ここでは、バッテリー充
電ステーションＢＴなので、プログラムはステップ１４
４に移されて、行先１（Ｄ８０）に、仮想ステーション
を表すデータＨ３９３０が移され、行先２と行先３に
Ｈ．Ｂ（Ｄ８５）が移される。さらに、FROM TO カウン
トアップデータＤ１４０に３個のデータを示すＫ３が移
される。そして、プログラムはステップ１４５に移され
る。FROM TO カウント数Ｄ１２８＝０に応じて、ステッ
プ１４５にて「ＮＯ」、１４６にて「ＹＥＳ」と判定さ
れ、ステップ１４７にて行き先データＤ８０がＤ１１０
に移される。さらに、ステップ１４８にてＤ１１０が演
算処理可能なデータＤ９０に変換される。そして、ステ
ップ１４９にて地図データ１が参照され、ステップ１５
０、１５１にてＤ１２８が選択された後に、ステップ１
５２にて「運行制御ルーチン」が実行される。

【００５３】「運行制御ルーチン」は、上記のようにス
テップ１００にて開始され、ステップ１０１にて既に決
定された行先ＳＴ９の各データが、行先データＤ１００
〜Ｄ１０４に移される。そして、ステップ１０２にて、
制御回路４１に記憶された「地図データ２」が読み込ま
れ、ステップ１０３にてデータＤ９５に格納された現在
地ＢＲデータ＝２及びデータＤ１０１に格納された行先
ＢＲデータ＝３とから「地図データ２」に基づいて、分
岐数＝１、分岐処理データ＝２（左分岐）、及び前後進
データ＝２がデータＤ９７、データＤ９８及びデータＤ
１３５に移される。

【００５４】つぎに、ステップ１０４及びステップ１０
５ｂにて後進モードが選択される。そして、現在地ＢＲ
Ｄ９５と行先ＢＲＤ１０１が等しいか否かについて判定
される。ここでは両者が等しくないので「ＮＯ」との判
定の基にプログラムはステップ１２０に移されて、最終
セクションカウント数Ｄ１２１が行先ＳＥ＝１に等しく
され、最終停止カウント数Ｄ１２６が行先ＴＣ＝１に等
しくされる。そして、ステップ１２１にて「地図データ
２」の分岐処理データに基づいて無人走行車の運行が開
始される。そして、分岐カウント数Ｄ１２０が分岐数＝
１に等しくなるとステップ１２２にて「ＹＥＳ」との判
定の基に、プログラムはステップ１０９に移される。ス
テップ１０９にて、無人走行車の後進走行に伴って後進
セクションセンサ３３ｂによる床に貼り付けられたセク
ションマークＳＭの検出が開始される。後進セクション
センサ３３ｂによる検出結果の和であるセクションカウ
ント数Ｄ１２５が最終セクションカウント数Ｄ１２１＝
１に等しくなると、ステップ１１０にて「ＹＥＳ］との
判定の基にプログラムはステップ１１１に移され、無人
走行車の走行速度が上記のように最低速度に切り替えら
れる。つぎに、ステップ１１２にて後進停止センサ３２
ｂにより床に貼り付けられた停止マークＴＭの検出が開
始される。そして、無人走行車の移動により後進停止セ
ンサ３２ｂが最初の停止マークを検出し停止カウント数
Ｄ１２７＝１になると、ステップ１１３にて「ＹＥＳ」
との判定の基にプログラムはステップ１１４に移行さ
れ、無人走行車は停止する。この結果、無人走行車は、
仮想ステーションＳＴ９に停止することができる。

【００５５】つぎに、プログラムは、ステップ１１５に
移され、行先位置（ＳＴ９）が現在地に更新される。す
なわち、行先ＢＲデータＤ１０１、行先ＳＥデータＤ１
０２、行先ＴＣデータＤ１０３、行先処理データＤ１０
４の各データが現在地ＢＲデータＤ９５、現在地ＳＥデ
ータＤ９６、現在地ＴＣデータＤ１２３、現在地処理デ
ータＤ１２４に移される。そして、プログラムはステッ
プ１１６に移され、無人走行車は行先ＳＴ９停止時の停
止処理をＤ１０４に従って実行する。そして、Ｄ１０４
の処理が終了すると、ステップ１１７にて「ＹＥＳ」と
の判定の基にプログラムはステップ１１８に移され、行
先データＤ１０１，Ｄ１０２，Ｄ１０３，Ｄ１０４が全
てクリアされる。そして、ステップ１１９にて無人走行
車のＳＴ９に至る制御が終了し、「運行制御ルーチン」
は「手入力制御インターラプトプログラム」のステップ
１５３に戻される。

【００５６】そして、ステップ１５３にてＤ１２８が
「１」だけプラスされ、Ｄ１２８＝１に応じてステップ
１４５、１４６、１５４、１５５、１４８及び１４９を
経てステップ１５０、１５６にて行き先１（ＳＴ９）か
ら行き先２（Ｈ．Ｂ）が選択され、ステップ１５２にて
「運行制御ルーチン」の実行を開始する。すなわち、Ｓ
Ｔ９からＳＴ１（Ｈ．Ｂ）への運行制御が上記したよう
に実行される。さらに、ステップ１５３にてＤ１２８＝
２とされ、これに応じて上記と同様の手順により行き先
２（Ｈ．Ｂ）からＨ．Ｂへの移動すなわち無人走行車の
停止処理が繰り返される。これにより、バッテリーが充
電された無人走行車をＨ．Ｂに移動させることができ
る。そして、ステップ１５３にてＤ１２８が「１」だけ
プラスされ、ステップ１４５にて「ＹＥＳ」との判定の
基にステップ１５９にてプログラムの実行を終了する。
以上に説明したように、バッテリ充電ステーションにお
けるバッテリ交換後は、手入力制御により無人走行車を
Ｈ．Ｂに戻すことにより、再び通信制御により無人走行
車の運行制御が行われる。

【００５７】以上に示したように、無人走行車が一連の
搬送作業を終了し、基準ステーションに戻った時点でバ
ッテリー電圧がチェックされるので、無人走行車が所定
の搬送作業中にバッテリー低下により停止することがな
く、従って、一連の搬送作業が中断されることがない。
また、無人走行車が誘導路のランダムな位置で停止する
こともないので、バッテリーの充電のために一々充電設
備を移動させなければならない煩雑な手間を省くことが
できる。バッテリー電圧チェックの結果、バッテリー電
圧が一定基準値以下のときに、同無人走行車を誘導路内
のバッテリー充電ステーションＳＴ８に移動させるよう
にしたことのより、無人走行車のバッテリー充電の必要
性を作業者等に明示することができる。また、充電設備
を１箇所に設ければよいので設備の有効活用を図ること
ができる。さらに、上記実施例においては、バッテリー
充電ステーションを、無人走行車の通常運行区域から離
れた誘導路位置に設けたことにより、誘導路に複数の無
人走行車を運行させる場合に、正常に走行する無人走行
車の移動が充電される無人走行車によって妨げられるこ
とがない。

【００５８】つぎに、無人走行車がＨ．Ｂに到着する前
にバッテリー電圧が低下した場合の処理について説明す
る。無人走行車が、上記したようにFROM TO 指定による
指定された最後のステーションにおける処理が終了する
と、ステップ７８にてＤ１２８＝２とされる。これに応
じて、ステップ７０、７１及び７９にて「ＮＯ」との判
定の基に、プログラムはステップ８２に移され、バッテ
リー電圧低下信号が出力されているか否かが判定され
る。ここでは、バッテリー電圧が低下基準電圧ＶT 以下
になっており、バッテリー電圧低下検出回路５０からバ
ッテリー電圧低下信号が出力されている。制御回路４１
は、これに応じてステップ８２にて「ＹＥＳ」との判定
の基に、プログラムをステップ８９に移行させて、バッ
テリーステーションデータＤ８９を行先データＤ８２に
入力する。そして、ステップ９０にて、行先データＤ８
２が行先ステーションデータＤ１１０に移される。そし
て、ステップ７３、７４、７５、８４を経て、ステップ
７７にて無人走行車を最終ステーションからバッテリー
充電ステーションに移動させる「運行制御ルーチン」の
処理が行われる。これにより、無人走行車は、Ｈ．Ｂに
停止することなく直ちにバッテリー充電ステーションに
移動する。そして、バッテリ充電後には、図１６〜図１
９に示す処理が上記したように行われ、無人走行車が
Ｈ．Ｂ位置にまで戻される。

【００５９】以上に示したように、無人走行車が一連の
搬送作業を最終指定ステーションにて終了した後、バッ
テリー電圧がチェックされるので、無人走行車が所定の
搬送作業中にバッテリー電圧低下により停止することが
なく、一連の搬送作業が中断されることがない等の上記
Ｈ．Ｂにおいてバッテリーチェックが行われる場合に得
られたと同様の効果を得ることができる。また、最終ス
テーションにおける搬送作業終了後にバッテリー電圧の
低下が判定されることにより、バッテリー電圧が一定基
準値以下のときに、無人走行車をわざわざ基準ステーシ
ョンＨ．Ｂに戻すことなく、直接充電ステーションに移
動させることができるので、移動の手間を省くことがで
きる。

【００６０】なお、上記実施例においては、行先指令を
FROM TO 入力によって行う場合について説明している
が、代わりにFROM TO FROM TO の４つの行先信号を通信
装置４４に送信するようにすることもできる。すなわ
ち、図９のステップ６５にて、４つの行先ＳＴを指定す
ることにより、ステップ６６にてFROM TO FROM TO 入力
が選択され、ステップ８８にてFROM TO と同様にFROM T
O FROM TO 処理が行われ、Ｈ．Ｂまたは最終ステーショ
ンにて処理終了後にバッテリー電圧のチェックが行われ
る。なお、FROM TO FROM TO 処理については、上記FROM
TO 処理と同様に行われるものであり、その説明を省略
する。また、上記実施例においては、バッテリー電圧低
下の判定をＨ．Ｂと最終ステーションにおける処理が終
了した後のいずれかで行うことができるようになってい
るが、バッテリー電圧低下の判定がＨ．Ｂのみでまたは
最終ステーションにおける処理が終了した後のみで行わ
れるようにしてもよい。

【００６１】なお、上記実施例においては、通信手段と
してシリアルデータを用いているが、パラレルデータを
用いるようにしてもよい。また、光信号に限らず無線信
号を用いてもよい。さらに、上記実施例においては、FR
OM TO 搬送を４つの行先データに限って説明したが、４
つに限る必要はない。また、上記実施例において説明し
た無人走行車の走行コースは一例であり、コース設計は
自由に行うことができ、任意のコースに対して本発明を
適用することができる。さらに、上記実施例において説
明した無人走行車の「運行制御ルーチン」として、Ｓ
Ｔ，ＢＲ，ＳＥ，ＴＣ，処理等のパラメータを定め、こ
れに基づいて、現在地ＢＲ、行先ＢＲ、分岐数、分岐処
理、前後進データの関係を定め、これら各データに基づ
いて無人走行車の走行制御を行っているが、その他の形
式の公知の運行制御ルーチンを用いることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る無人走行車を概略的に
示す斜視図である。

【図２】同無人走行車を概略的に示す斜視図である。

【図３】同無人走行車を概略的に示す側面図である。

【図４】同無人走行車の分岐合流を説明する工事図及び
設計図である。

【図５】同無人走行車の停止センサと停止マーク及びセ
クションセンサとセクションマークとの関係を示す工事
図及び設計図である。

【図６】第１実施例に係る無人走行車の走行経路におけ
るステーション、分岐点、ブランチ、セクション、処理
を説明するコース設計図である。

【図７】同無人走行車の電気制御装置の構成を示す回路
図である。

【図８】同無人走行車のバッテリー電圧の低下を検出す
るバッテリー電圧低下検出回路の回路図である。

【図９】図７に示す制御回路により実行される「メイン
プログラム」のフローチャートの一部である。

【図１０】図７に示す制御回路により実行される「メイ
ンプログラム」のフローチャートの一部である。

【図１１】図７に示す制御回路により実行される「メイ
ンプログラム」のフローチャートの一部である。

【図１２】図７に示す制御回路により実行される「運行
制御ルーチン」のフローチャートの一部である。

【図１３】図７に示す制御回路により実行される「運行
制御ルーチン」のフローチャートの一部である。

【図１４】図７に示す制御回路により実行される「運行
制御ルーチン」のフローチャートの一部である。

【図１５】図７に示す制御回路により実行される「運行
制御ルーチン」のフローチャートの一部である。

【図１６】図７に示す制御回路により実行される「手入
力制御インターラプトプログラム」のフローチャートの
一部である。

【図１７】図７に示す制御回路により実行される「手入
力制御インターラプトプログラム」のフローチャートの
一部である。

【図１８】図７に示す制御回路により実行される「手入
力制御インターラプトプログラム」のフローチャートの
一部である。

【図１９】図７に示す制御回路により実行される「手入
力制御インターラプトプログラム」のフローチャートの
一部である。

【符号の説明】

１０…台車、１２ａ…右駆動輪、１２ｂ…左駆動輪、３
１ａ…前進分岐センサ、３１ｂ…後進分岐センサ、３２
ａ…前進停止センサ、３２ｂ…後進停止センサ、３３ａ
…前進セクションセンサ、３３ｂ…後進セクションセン
サ、３４ａ…前進ガイドセンサ、３４ｂ…後進ガイドセ
ンサ、３５…スタートスイッチ、４０…電気制御装置、
４１…制御回路、４４…通信装置、４５…地上側通信制
御装置、５０…バッテリー電圧低下検出回路、５１…５
ｖ基準電圧発生器、５２…比較器、５３…トランジス
タ、５４…発光ダイオード、ＭＩ…磁気誘導帯、ＢＭ1
…分岐マーク、ＢＭ2…後進分岐マーク、ＴＭ…停止マ
ーク、ＳＭ…セクションマーク。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の地域内に計画され複数のステーシ
   ョンが配列された誘導路を走行し、外部の通信手段によ
   り指定されたステーションに順次停止して所定の作業を
   行うバッテリー駆動式の無人走行車の運行を制御する運
   行制御方法であって、 前記無人走行車の走行開始位置及び走行終了位置である
   基準ステーションに同無人走行車が到着したときに、同
   無人走行車のバッテリー電圧を同無人走行車に設けた電
   圧検出手段により測定し、同バッテリー電圧が一定基準
   値以下のときに、同無人走行車を誘導路内のバッテリー
   充電ステーションに移動させるようにしたことを特徴と
   する無人走行車の運行制御方法。
2. 【請求項２】 所定の地域内に計画され複数のステーシ
   ョンが配列された誘導路を走行し、外部の通信手段によ
   り指定されたステーションに順次停止して所定の作業を
   行うバッテリー駆動式の無人走行車の運行を制御する運
   行制御方法であって、 前記無人走行車が前記指定された最後のステーションに
   て前記作業を行った後に、同無人走行車のバッテリー電
   圧を同無人走行車に設けた電圧検出手段により測定し、
   同バッテリー電圧が一定基準値以下のときに、同無人走
   行車を誘導路内のバッテリー充電ステーションに移動さ
   せるようにしたことを特徴とする無人走行車の運行制御
   方法。
3. 【請求項３】 所定の地域内に計画され複数のステーシ
   ョンが配列された誘導路を走行し、外部の通信手段によ
   り指定されたステーションに順次停止して所定の作業を
   行うバッテリー駆動式の無人走行車の運行を制御する運
   行制御方法であって、 前記無人走行車の走行開始位置及び走行終了位置である
   基準ステーションに同無人走行車が到着したときに、ま
   たは同無人走行車が前記指定された最後のステーション
   にて前記作業を行った後に、同無人走行車のバッテリー
   電圧を同無人走行車に設けた電圧検出手段により測定
   し、同バッテリー電圧が一定基準値以下のときに、同無
   人走行車を誘導路内のバッテリー充電ステーションに移
   動させるようにしたことを特徴とする無人走行車の運行
   制御方法。
4. 【請求項４】 前記請求項１から請求項３のいずれかに
   記載の無人走行車の運行制御方法において、 前記バッテリー充電ステーションを、無人走行車の通常
   運行区域から離れた誘導路位置に設けたことを特徴とす
   る無人走行車の運行制御方法。
5. 【請求項５】 所定の地域内に計画され複数のステーシ
   ョンが配列された誘導路を走行し、外部の通信手段によ
   り指定された複数のステーションに順次停止して所定の
   作業を行うバッテリー駆動式の無人走行車の運行を制御
   する無人走行車の運行制御装置において、 前記無人走行車の走行開始位置及び走行終了位置である
   基準ステーションに同無人走行車が到着したときに、同
   無人走行車のバッテリー電圧を測定し、同バッテリー電
   圧が一定基準値以下のときに電圧低下信号を出力する電
   圧低下判定手段と、 同電圧低下信号に応じて、同無人走行車を誘導路内のバ
   ッテリー充電ステーションに移動させる充電移動制御手
   段とを設けたことを特徴とする無人走行車の運行制御装
   置。
6. 【請求項６】 所定の地域内に計画され複数のステーシ
   ョンが配列された誘導路を走行し、外部の通信手段によ
   り指定された複数のステーションに順次停止して所定の
   作業を行うバッテリー駆動式の無人走行車の運行を制御
   する無人走行車の運行制御装置において、 前記無人走行車が前記指定された最後のステーションに
   て前記作業を行った後に、同無人走行車のバッテリー電
   圧を測定し、同バッテリー電圧が一定基準値以下のとき
   に電圧低下信号を出力する電圧低下判定手段と、 同電圧低下信号に応じて、無人走行車を誘導路内のバッ
   テリー充電ステーションに移動させる充電移動制御手段
   とを設けたことを特徴とする無人走行車の運行制御装
   置。
7. 【請求項７】 所定の地域内に計画され複数のステーシ
   ョンが配列された誘導路を走行し、外部の通信手段によ
   り指定された複数のステーションに順次停止して所定の
   作業を行うバッテリー駆動式の無人走行車の運行を制御
   する無人走行車の運行制御装置において、 前記無人走行車の走行開始位置及び走行終了位置である
   基準ステーションに同無人走行車が到着したときに、ま
   たは同無人走行車が前記指定された最後のステーション
   にて前記作業を行った後に、同無人走行車のバッテリー
   電圧を測定し、同バッテリー電圧が一定基準値以下のと
   きに電圧低下信号を出力する電圧低下判定手段と、 同電圧低下信号に応じて、同無人走行車を誘導路内のバ
   ッテリー充電ステーションに移動させる充電移動制御手
   段とを設けたことを特徴とする無人走行車の運行制御装
   置。