JP3322085B2 - 無人走行車の運行制御方法及び運行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工場等所定の地域
内に計画された無人走行車を走行させる複数の経路を組
み合わせた誘導路であって、同誘導路内に２つの経路の
合流する合流交差点が設けられると共に、無人走行車が
停止して所定の作業を行う複数のステーションが設けら
れた誘導路を運行する複数の無人走行車を制御する無人
走行車の運行制御方法及び運行制御装置に係り、特に誘
導路内の合流交差点部分における２台の無人走行車の衝
突を防止する無人走行車の運行制御方法及び運行制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の無人走行車の運行制御方
法、すなわち、合流交差点位置を知る方法及び合流交差
点位置において無人走行車同志が衝突しないように走行
させる方法について、誘導路の外側に設けた地上基地局
から無線により各無人走行車にその運行状態を送信する
ことにより知らせ、送信内容に基づいて無人走行車の運
行が制御されていた。また、他の無人走行車の運行制御
方法としては、合流交差点位置に制御盤を設け、合流交
差点の位置情報及び合流交差点における運行制御情報を
無人走行車に送信し、その送信結果に基づいて無人走行
車の運行制御が行われていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記前者無人
走行車の運行制御方法の場合、地上基地局を設けること
により設備コストが高くなり、また、誘導路のレイアウ
ト変更における通信ソフトの変更が煩雑であった。ま
た、上記後者の制御方法の場合、交差点毎に制御盤を設
ける必要があるため、設備コストが高価になると共に、
レイアウト変更の際の制御盤等の移設工事費が高価にな
るという問題があった。本発明は、かかる問題を解決し
ようとするもので、誘導路の合流交差点位置における無
人走行車の走行を簡単且つ安価に行うことができる無人
走行車の運行制御方法及び運行制御装置を提供すること
を目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するために、上記請求項１に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内に計画された無人走行車を走行さ
せる複数の経路を組み合わせた誘導路であって、誘導路
内に２つの経路の合流する合流交差点が設けられると共
に、無人走行車が停止して所定の作業を行う複数のステ
ーションが設けられた誘導路を走行する複数の無人走行
車を制御する無人走行車の運行制御方法であって、無人
走行車に、複数種類の周波数の無線信号を発信する複数
のチャンネルを有すると共に、複数種類の周波数の無線
信号を識別して受信する無線送受信装置を設け、誘導路
を１以上のステーションからなる複数の領域に区分する
と共に合流交差点に順に合流交差点番号を付し、複数の
領域の内から２つの領域を選択して組み合わせた複数の
組に対して、各組の２つの領域内及び領域間にある合流
交差点の数と、予め定めた基準ステーション位置から順
次番号を付された合流交差点の位置を示す交差点番号配
列との関係を示す交差点データＩと、交差点番号に対
し、交差点を含む所定範囲内において使用される無線送
受信信号の固有の周波数チャンネルを示すチャンネル番
号との関係を示す交差点データＩＩとを作成して無人走
行車に設けた制御装置に記憶させ、無人走行車の指定さ
れた走行開始ステーション位置から走行終了ステーショ
ン位置に至る行程にて、無人走行車に設けた交差点検出
手段により合流交差点を検出し、検出した合流交差点に
対して交差点データＩに基づき、制御装置により合流交
差点位置を特定し、特定された合流交差点位置におい
て、交差点データＩＩに基づいて、無線送受信装置によ
り他の無人走行車からの合流交差点に関連する無線信号
の送信の有無を判定し、送信がないときには無線信号を
送信しながら無人走行車を走行させ、無線信号の送信が
あるときには送信がなくなるまで無人走行車を停止させ
るように制御することにある。

【０００５】上記のように請求項１に係る発明を構成し
たことにより、無人走行車が合流交差点に出会ったと
き、無線送受信装置により他の無人走行車からの合流交
差点に関連する無線信号の送信を受けないときには、そ
のまま走行を継続し、送信をうけたときには、送信がな
くなるまで停止し、その後走行を開始する。そのため、
合流交差点において無人走行車間の衝突等のトラブルを
防止することができると共に、無人走行車の運行が無駄
な時間を費やすことなく円滑に行われる。また、上記運
行制御は、交差点データＩ，ＩＩを制御装置に記憶させ
るのみで簡単に行うことができ、制御コストを安価にす
ることができる。さらに、無人走行車を停止させる無線
信号のチャンネルを合流交差点毎に区別した専用チャン
ネルにしたことにより、他の合流交差点におけるチャン
ネルと干渉し合わないので、安定な交差点制御を行うこ
とができる。また、運行システムの変更等に対しても、
交差点データを変更するのみでよく、また変更手順も簡
単なので、システム変更を簡単かつ安価に行うことがで
きる。

【０００６】また、上記請求項２に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項１に記載の無人走行車の運行制御方
法において、合流交差点の内の少なくとも１つが、一方
の経路への無人走行車の進入により他の無人走行車と衝
突する可能性のある特定経路を有する特定合流交差点で
あるときには、交差点データＩＩに、交差点番号に対
し、チャンネル番号における送受信されるデータが１個
または２個の何れであるかを表すデータ数と、データ数
が２個のときの無人走行車の前進に対応する第１データ
及び後進に対応する第２データの何れであるかを表すデ
ータ種類と、特定経路であることを示す特定経路データ
とを加え、無人走行車が特定経路に進入しない場合に、
無人走行車が第１データを受信しときには無人走行車が
第２データを送信しながら前進し、第２データを受信し
たら無人走行車が停止し、また無人走行車が特定経路に
進入しようとする場合に、無人走行車が第１データまた
は第２データを受信したら無人走行車は停止し、第１デ
ータ及び第２データを受信しないときに無人走行車が特
定経路に進入するように制御することにある。

【０００７】上記のように請求項２に係る発明を構成し
たことにより、例えば無人走行車が合流交差点を前進に
より通過し、進入した特定経路にあるステーションで停
止しそこでの処理を完了した後、合流交差点を後進によ
り通過して仮想ステーションに停止し、再び別の領域の
行先ステーションまで前進により走行するように規定さ
れたスイッチバック経路を含む場合に、特定経路におけ
るチャンネル番号での送受信されるデータ数を２個と
し、無人走行車の前進に対応する第１データ及び後進に
対応する第２データにした。そして、無人走行車が特定
経路に進入しない場合には、無人走行車が第１データを
受信しときには無人走行車が第２データを送信しながら
前進し、第２データを受信したら無人走行車が停止する
ようにした。また、無人走行車が特定経路に進入しよう
とする場合には、無人走行車が第１データまたは第２デ
ータを受信したら無人走行車は停止し、第１データ及び
第２データを受信しないときに無人走行車が特定経路に
進入するようにした。その結果、上記請求項１に係る発
明の効果が得られると共に、無人走行車が特定経路に進
入しない場合に、無人走行車が第１データを受信しとき
には無人走行車が第２データを送信しながら前進するこ
とができるので、無駄な待ち時間を費やすことなく、無
人走行車の円滑な進行を計ることができる。

【０００８】また、上記請求項３に係る発明の構成上の
特徴は、所定の地域内に計画された無人走行車を走行さ
せる複数の経路を組み合わせた誘導路であって、誘導路
内に２つの経路の合流する合流交差点が設けられると共
に、無人走行車が停止して所定の作業を行う複数のステ
ーションが設けられた誘導路を運行する複数の無人走行
車に設けられ、無人走行車の運行を制御する無人走行車
の運行制御装置であって、複数種類の周波数の無線信号
を発信する複数のチャンネルを有すると共に、複数種類
の周波数の無線信号を識別して受信する無線送受信装置
と、誘導路を１以上のステーションからなる複数の領域
に区分すると共に合流交差点に合流交差点番号を付し、
複数の領域の内から２つの領域を選択して組み合わせた
複数の組に対して、各組の２つの領域内及び領域間にあ
る合流交差点の数と、予め定められた基準ステーション
位置から順次番号を付された合流交差点の位置を示す交
差点番号配列との関係を示す交差点データＩと、交差点
番号に対し、交差点を含む所定範囲内において使用され
る無線送受信信号の固有の周波数チャンネルを示すチャ
ンネル番号との関係を示す交差点データＩＩとを記憶す
る交差点データ記憶手段と、無人走行車の指定された走
行開始ステーション位置から走行終了ステーション位置
に至る行程にて、各合流交差点を検出する交差点検出手
段と、交差点検出手段により検出された合流交差点検出
結果と、交差点データＩに基づき、合流交差点位置を特
定する合流交差点特定手段と、特定された合流交差点位
置において、交差点データＩＩに基づいて、無線送受信
装置により他の無人走行車からの合流交差点に関連する
無線信号の送信の有無を判定し、送信がないときには無
線信号を送信しながら無人走行車を進行させ、無線信号
の送信があるときには送信がなくなるまで無人走行車を
停止させるように制御する第１走行制御手段とを設けた
ことにある。

【０００９】上記のように請求項３に係る発明を構成し
たことにより、上記請求項１に係る発明の効果と同様
に、合流交差点において無人走行車間の衝突等のトラブ
ルを防止することができると共に、無人走行車の運行が
無駄な時間を費やすことなく円滑に行われる。また、上
記運行制御装置は、交差点データＩ，ＩＩを交差点デー
タ記憶手段に記憶させるのみで簡単に行うことができ、
制御コストを安価にすることができる。さらに、無線送
受信装置の無線信号のチャンネルを合流交差点毎に区別
した専用チャンネルにしたことにより、他の合流交差点
におけるチャンネルと干渉し合わないので、安定な交差
点制御を行うことができる。また、運行システムの変更
等に対しても、交差点データ記憶手段の記憶内容を変更
するのみでよく、また変更手順も簡単なので、システム
変更を簡単かつ安価に行うことができる。

【００１０】また、上記請求項４に係る発明の構成上の
特徴は、前記請求項３に記載の無人走行車の運行制御装
置において、合流交差点の内の少なくとも１つが、一方
の経路への無人走行車の進入により他の無人走行車と衝
突する可能性のある特定経路を有する特定合流交差点で
あるときには、交差点データ記憶手段に記憶された交差
点データＩＩに、交差点番号に対し、チャンネル番号に
おける送受信されるデータが１個または２個の何れかを
表すデータ数と、データ数が２個のときの無人走行車の
前進に対応する第１データ及び後進に対応する第２デー
タの何れかを表すデータ種類と、特定経路であることを
示す特定経路データとを加え、無人走行車が特定経路に
進入しない場合に、無人走行車が第１データを受信しと
きには無人走行車が第２データを送信しながら走行し、
第２データを受信したら無人走行車が停止し、また無人
走行車が特定経路に進入しようとする場合に、無人走行
車が第１データまたは第２データを受信したら無人走行
車は停止し、第１データ及び第２データを受信しないと
きに無人走行車が特定経路に進入するように制御する第
２走行制御手段を設けたことにある。

【００１１】上記のように請求項４に係る発明を構成し
たことにより、上記請求項２に係る発明の効果に示した
ように、特定経路がスイッチバック経路である場合に、
交差点データＩＩに基づいて、第２走行制御手段の制御
下にて、無人走行車がスイッチバック経路に進入しない
場合には、無人走行車が第１データを受信しときには無
人走行車を第２データを送信しながら前進させ、第２デ
ータを受信したら無人走行車を停止させるようにした。
また、無人走行車がスイッチバック経路に進入しようと
する場合には、無人走行車が第１データまたは第２デー
タを受信したら無人走行車を停止させ、第１データ及び
第２データを受信しないときに無人走行車をスイッチバ
ック経路に進入させるようにした。その結果、上記請求
項３に係る発明の効果が得られると共に、無人走行車が
特定経路に進入しない場合に、無人走行車が第１データ
を受信しときには無人走行車が第２データを送信しなが
ら前進することができるので、無駄な待ち時間を費やす
ことなく、無人走行車の円滑な進行を計ることができ
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明すると、図１は、一実施形態に係る無人走
行車を斜視図により概略的に示したものであり、図２及
び図３は同無人走行車を後述する搬送物搭載板を取り除
いた状態の平面図及び左側面図により示したものであ
る。以下、無人走行車を上から見た状態で左右を決め、
これに従って無人走行車の位置関係を説明する。無人走
行車は、箱状の台車１０を設けており、台車１０は水平
に設けた搬送物搭載板１０ａと、前後端に設けた前側板
１０ｂ及び後側板１０ｃと、両側端に設けた右側板１０
ｄ及び左側板１０ｅとを設けている。そして、搬送物搭
載板１０ａの後側には、制御ボックス１０ｆが設けられ
ている。台車１０内部には、後側仕切り板１０ｇと前側
仕切り板１０ｈが設けられており、両仕切り板１０ｇ，
１０ｈによって台車１０内は、３つの空間Ｒ１，Ｒ２，
Ｒ３に分離されている。

【００１３】右側板１０ｄ及び左側板１０ｅの前後中間
部分には、図２に示すように、回転軸１１ａ，１１ｂが
両側板を貫通して設けられており、両側板に設けたベア
リング１０ｄ1 ，１０ｅ1 により回転自在に支持されて
いる。両回転軸１１ａ，１１ｂの外端には右駆動輪（Ｒ
Ｗ）１２ａと左駆動輪（ＬＷ）１２ｂが固定されてお
り、回転軸１１ａ，１１ｂの内端にはプーリ１３ａ，１
３ｂが固定されている。前側仕切り板１０ｈの中央内側
には、図２に示すように、前側取付板１４ａが設けられ
ており、前側取付板１４ａには、右側直流モータ１５ａ
が固定されている。右側直流モータ１５ａの回転軸１５
ａ1 は、右側板１０ｄに設けたベアリング１０ｄ2 に回
転自在に挿入されている。回転軸１５ａ1 の中間部分に
はプーリ１６ａが設けられている。そして、プーリ１６
ａと回転軸１１ａのプーリ１３ａには、ベルト１７ａが
巻装されており、右側直流モータ１５ａの回転力が右側
駆動輪１２ａに伝達されるようになっている。

【００１４】後側仕切り板１０ｇの中央内側には、図２
に示すように、後側取付板１４ｂが設けられており、後
側取付板１４ｂには、左側直流モータ１５ｂが固定され
ている。左側直流モータ１５ｂの回転軸１５ｂ1 は、左
側板１０ｅに設けたベアリング１０ｅ2 に回転自在に挿
入されている。回転軸１５ｂ１の中間部分にはプーリ１
６ｂが設けられている。そして、プーリ１６ｂと回転軸
１１ｂのプーリ１３ｂには、ベルト１７ｂが巻装されて
おり、左側直流モータ１５ｂの回転力が左側駆動輪１２
ｂに伝達されるようになっている。なお、プーリ１３
ａ，１６ａ、１３ｂ，１６ｂ及びベルト１７ａ，１７ｂ
の代わりにスプロケットとチェーンとの組合せを用いて
もよい。また、場合によっては、モータの回転軸と駆動
輪の軸とを直結させてもよい。

【００１５】前側仕切り板１０ｈの空間Ｒ１側の左右中
央には、図２，図３に示すように、軸２２ａを支持する
ブラケット２１ａが設けられている。軸２２ａには、回
動可能にリンク２３ａが設けられており、リンク２３ａ
の先端には補助輪２４ａを支持するブラケット２４ａ1
が設けられている。そして、ブラケット２４ａ1 の下端
と搬送物搭載板１０ａの間には、搬送物搭載時の衝撃吸
収のためのショックアブソーバ２５ａが設けられてい
る。後側仕切り板１０ｇの空間Ｒ３側の左右中央には、
軸２２ｂを支持するブラケット２１ｂが設けられてい
る。軸２２ｂには、回転可能にリンク２３ｂが設けられ
ており、リンク２３ｂの先端には補助輪２４ｂを支持す
るブラケット２４ｂ1が設けられている。そして、ブラ
ケット２４ｂ1 の下端と搬送物搭載板１０ｂの間には、
搬送物搭載時の衝撃吸収のためのショックアブソーバ２
５ｂが設けられている。

【００１６】そして、前側板１０ｂの内側下端位置に
は、図１，図２に示すように、進行方向Ｆに向かって右
端から中央にかけて順に、前進用の分岐センサ３１ａ
と、前進停止センサ３２ａと前進セクションセンサ３３
ａが設けられている。前進分岐センサ３１ａは、図４に
示すように、無人走行車の走行を誘導する磁気誘導帯Ｍ
Ｉ（以下、誘導帯ＭＩと記す）の分岐する位置の直前に
設けられた磁気テープからなる前進分岐マークＢＭ1 を
検出する磁気センサである。前進停止センサ３２ａは、
図５（ａ）に示すように、ステーションＳ１，Ｓ２にお
いて無人走行車が停止する位置を示す磁気テープからな
る停止マークＴＭを検出するセンサであり、前進分岐セ
ンサ３１ａと同様磁気センサである。前進セクションセ
ンサ３３ａは、図５（ａ）に示すように、無人走行車が
所定の作業を行う場所であるステーションＳ１，Ｓ２の
まとまりであるセクションの境界を示す磁気テープから
なるセクションマークＳＭを検出するもので、前進分岐
センサ３１ａ、前進停止センサ３２ａと同様の磁気セン
サである。これらの前進分岐センサ３１ａ、前進停止セ
ンサ３２ａ及び前進セクションセンサ３３ａは、無人走
行車の運行システムの実行に用いられるものである。な
お、図４（ｂ）、図５（ｂ）は、図４（ａ）、図５
（ａ）に示す工事図のコース設計図である。

【００１７】無人走行車の後側板１０ｃには、図２に示
すように、後進用の後進分岐センサ３１ｂ、後進停止セ
ンサ３２ｂ及び後進セクションセンサ３３ｂが設けられ
ている。これら後進用のセンサは、上記前進用センサと
同様のものである。そして、後進停止センサ３２ｂ及び
後進セクションセンサ３３ｂは、前進停止センサ３２ａ
及び前進セクションセンサ３３ａと同一線上に配置さ
れ、床に貼り付けられた同一の停止マークＴＭ及びセク
ションマークＳＭを検出するようになっている。しか
し、後進分岐センサ３１ｂについては、図２に示すよう
に、前進用の分岐センサ３１ａより台車右側に近い位置
に配置され、図４（ａ）に示すように、前進分岐マーク
ＢＭ1より外側に設けられた後進分岐マークＢＭ2を検出
するようになっている。

【００１８】また、前側板１０ｂの中央下端位置には、
前進ガイドセンサ３４ａが設けられており、後側板１０
ｃの中央の内側下端位置には、後進ガイドセンサ３４ｂ
が設けられている。ガイドセンサ３４ａ，３４ｂは、１
６個（１６ビット）の磁気センサを横一列に配置したも
のであり、無人走行車を誘導する為に床面に貼り付けら
れた誘導帯ＭＩを検出し、制御回路との協同により、無
人走行車の通常の走行状態を検出する通常走行モード
と、右分岐合流走行状態を検出する右分岐合流モード
と、左分岐合流走行状態を検出する左分岐合流モード
と、直線分岐合流走行状態を検出する直線分岐合流モー
ドを制御するものである。

【００１９】また、前側板１０ｂの内側下端位置の前進
ガイドセンサ３４ａの左位置には、図１，図２に示すよ
うに、前進用の減速センサ３５ａが設けられている。前
進減速センサ３５ａは、無人走行車が停止する位置の前
に設けられた磁気テープからなる減速マークＧＭ1 を検
出するセンサであり、前進分岐センサ３１ａ等と同様磁
気センサである。この減速マークＧＭ1 の検出により、
無人走行車は、通常の走行速度（一速）から半分の走行
速度（二速）に減速される。また、前進減速センサ３５
ａの他の役割としては、図６に示すように、減速マーク
ＧＭ1 と停止マークＴＭを誘導路の同一位置にペアで設
け、前進減速センサ３５ａと前進停止センサ３２ａが同
時に各々減速マークＧＭ1 と停止マークＴＭを検出する
ことにより、交差点を検出させることにしている。すな
わち、減速マークＧＭ1 と停止マークＴＭの対を、交差
点マークとしたものである。そして、後側板１０ｃの内
側下端位置の後進ガイドセンサ３４ｂの左位置にも同様
に、後進減速センサ３５ｂが設けられている。後進減速
センサ３５ｂについては、図２に示すように、前進減速
センサ３５ａより台車左側に近い位置に配置され、前進
減速マークＧＭ1 より外側に設けられた後進減速マーク
ＧＭ2 を検出するようになっている。

【００２０】搬送物搭載板１０ａの後側の制御ボックス
１０ｆには、図１に示すように、通信装置４４の受信内
容等を表示する表示板３７が設けられている。また、表
示板３７の近傍位置には、走行ルート上に無人走行車が
位置するか否かの確認用の確認ランプ３８が設けられて
いる。

【００２１】ここで、本実施例に係る無人走行車の多点
停止運行システムのコース設計図について、図７を用い
て説明する。図７は、無人走行車の走行コースの一例を
示すもので、図示したループが無人走行車の走行通路を
示し、走行通路にはその進行方向を示す走行矢印が示さ
れ、かつ四角で示す７カ所の無人走行車を停止させるた
めのステーションＳＴ（以下、単にＳＴと記す）が配置
されている（図７では、ステーションＳＴをＳと記
す）。そして、ＳＴ１がホームベースＨ．Ｂと定められ
る。また、ＳＴ７はスイッチバック走行に用いられる仮
想ステーションである。分岐点は、図６に白丸及び黒丸
で示すように、Ｂ0 〜Ｂ2 の３カ所である。各分岐点
は、前進モード（前後進データ＝１）で走行する場合に
白丸が、後進モード（前後進データ＝２）で走行する場
合に黒丸が付けられる。ここで、前進モード（前後進デ
ータ＝１）の場合には、前進分岐センサ３１ａが図７の
白丸位置の前進分岐マークＢＭ1 を検出し、後進モード
（前後進データ＝２）の場合には、後進分岐センサ３１
ｂが図７の黒丸位置の後進分岐マークＢＭ2 を検出す
る。

【００２２】また、ある分岐点から走行矢印に沿って次
の分岐点までの区間をブランチＢＲと定義する。本実施
例においては、図７に示すＢ2 〜Ｂ0 区間を１ブラン
チ、Ｂ1 〜Ｂ3 区間を２ブランチ、Ｂ1 〜Ｂ2 区間を３
ブランチ、Ｂ0 〜Ｂ2 区間を４ブランチ、Ｂ0 〜Ｂ1 区
間を５ブランチと定義する。セクションＳＥを、各ブラ
ンチＢＲ内に設けたＳＴのまとまりとして定義し、図７
において例えばＳＴ３，ＳＴ４は、１つのセクションで
あり、これをＳＴ３，４の前に走行通路に直交する両端
が白丸の線であるセクションマークを付けて示す。セク
ションＳＥは、任意の分岐点から矢印方向に沿って最初
のセクションマークから次のセクションマークまでの区
間を１のセクションとし、次のセクションまでの区間を
２のセクションとし、以下順次矢印方向に進んで番号を
付ける。すなわち、ブランチ１ではＳＴ１（Ｈ．Ｂ）を
含む部分はセクション１であり、ＳＴ２はセクション２
であり、ＳＴ３，４はセクション１であり、ＳＴ５，Ｓ
Ｔ６はセクション１である。ブランチ５のスイッチバッ
クＳＴ７はセクション１である。ここで、図７にブラン
チとセクションを明示するために記号を用いる。記号
は、四角の上に三角を設けたもので、三角部分にブラン
チを記し、四角部分にセクションを記入するようにした
ものである。ただし、ブランチ５は後進ブランチである
ため、三角部分の上部に黒印を付して他のブランチと区
別した。

【００２３】また、各ステーションＳＴには、図１及び
図５に示すように、停止マークＴＭが設けられている
が、各セクションＳＥ内の停止マークＴＭの順番を、走
行矢印に沿って停止カウントＴＣとして定義する。例え
ば、各ＳＴ３，４は、停止カウントＴＣ１，２に対応す
る。また、各ＳＴにおいては、各々無人走行車の移載作
業に応じて降ろし、積み、停止のみ及び特殊停止のいず
れかの処理が行われる。図６に示すコース設計図におい
ては、降ろし処理は外向き矢印で示され、積処理は内向
き矢印で示され、停止のみ及び特殊停止処理は矢印が付
されない。また、処理データは、各々降ろし処理の場合
は１、積み処理の場合は２、停止のみ処理の場合は３
（特殊停止処理は図示しない）と記入されている。以上
に示した、ステーションＳＴと、ブランチＢＲと、セク
ションＳＥと、停止カウントＴＣと処理との関係を、
「地図データ１（ステーションデータ）」として、下記
表１に示す。

【００２４】

【表１】

【００２５】つぎに、上記「地図データ１」に基づい
て、無人走行車の走行コースを選択するための「地図デ
ータ２（分岐データ）」を規定する。まず、無人走行車
が現在位置するブランチである現在地ブランチ（以下、
現在地ＢＲ）と、無人走行車の行先である行先ブランチ
（以下、行先ＢＲと記す）の組合わせを決める。この組
合せにおいて、走行矢印の所望の走行ルートに沿って現
在地ＢＲと行先ＢＲとの間の分岐点の数である分岐数が
求められる。前進走行では、行先ブランチまでの分岐点
の数を白丸印の合計で表し、後進走行では、行先ブラン
チまでの分岐点の数を黒丸印の合計で表す。また、現在
地ＢＲと行先ＢＲとの間の分岐点における走行制御モー
ド即ち直線分岐か左分岐か右分岐かを示す分岐処理デー
タが求められる。ここで、直線分岐は１、左分岐は２、
右分岐は３で表すものとする。さらに、現在地ＢＲと行
先ＢＲとの間に走行方向を決めるための前後進データが
求められる。ここで、前後進データが１の場合、前進走
行とし、前後進データが２の場合、後進走行とする。以
上に示した現在地ＢＲ、行先ＢＲ、分岐数、分岐処理デ
ータ及び前後進データを「地図データ２」として下記表
２に示す。

【００２６】

【表２】

【００２７】つぎに、本実施例に係る無人走行車の交差
点停止制御システムの交差点地図について、図８を用い
て説明する。図８には、図７において示した、ＳＴ、Ｓ
Ｔにおける処理及びブランチ（三角印内の番号）が示さ
れている。そして、経路が合流する交差点位置Ｂ1 ，Ｂ
2 の手前には、交差点マークが、経路に直角に棒線を付
して示されている。交差点マークには、三角形の通信ポ
イントマークが付されている。通信ポイントマークは、
走行車の進行方向を示し、白抜きは前進を、黒塗は後進
を示す。交差点マークは、ブランチ５の交差点マークを
１番として、順に５番までの番号が付されている。ただ
し、交差点の終了位置における交差点マークについては
共通なので、０番が付される。各交差点を交差点マーク
で囲んだ領域では、固有の周波数チャンネルが適用され
る。交差点位置Ｂ1 では、チャンネル番号３が用いら
れ、交差点位置Ｂ2 では、チャンネル番号７が用いられ
る。なお、交差点の終了位置における交差点マークにお
いては、以後無線信号は送信されないので、チャンネル
番号は０である。

【００２８】通信ポイントでは、無人走行車の無線送受
信装置４５により、固有のチャンネルの周波数の無線信
号が送信されるようになっている。送信データは、１個
の場合のシングルデータと、２個の場合のダブルデータ
がある。ダブルデータの場合は、主データと副データと
になる。ダブルデータは、走行車の進行方向の可能性が
２方向ある場合に、両方向で異なったデータを送信する
必要がある場合に用いられる。本実施例においては、交
差点番号１の部分が、走行車がブランチ２に進行する
か、ブランチ３に進行するかの２方向の可能性があり、
ダブルデータが必要になる。そして、交差点番号１の部
分では、ブランチ２に他の無人走行車がいるか否かを判
定する必要がある。そこで、判定する必要があるブラン
チをチェックブランチとして規定する。さらに、交差点
マーク位置において、無人走行車の走行を確実に停止さ
せる必要がある場合に、一時停止のための一時停止ポイ
ントを設け、×印として規定する。

【００２９】ここで、上記交差点番号と、チャンネル番
号と、送信データ（シングルデータ及びダブルデータ）
と、チェックブランチとの関係を明示するために記号を
用いる。記号は、図８に示すように、２つの丸印、三角
印及び四角を直列に連結したものを用い、最初の丸印を
交差点番号、次の丸印をチャンネル番号、次の三角印を
送信データ、次の四角をチェックブランチに対応させ、
各データを記入するようにしたものである。以上に示し
た現在地ＢＲ、行先ＢＲ、交差点数、交差点カウントＤ
１４６に対する交差点番号Ｄ１４７の関係を、「地図デ
ータ３」として下記表３に示す。

【００３０】

【表３】

【００３１】また、以上に示した、交差点番号Ｄ１４
７、切り替えチャンネルデータＤ１９０、データ数Ｄ１
４８（シングルデータ、ダブルデータ）、送受信データ
（主データＤ１４９、副データＤ１５０）、チェックブ
ランチＤ１５１，Ｄ１５２及び一時停止の関係を、「地
図データ４」として、下記表４に示す。

【００３２】

【表４】

【００３３】そして、搬送物搭載板１０ａの後側の制御
ボックス１０ｆ内には、図３に示すように、無人走行車
の動作を制御する電気制御装置４０が設けられている。
電気制御装置４０は、図９に示すように、入出力ユニッ
トを持ち、演算処理を行う制御回路４１を設けており、
図１０〜図１４に示すフローチャートに対応した通信制
御の「多点停止制御プログラム」、図１５〜図１８に示
す「運行制御ルーチン」を実行し続けると共に、図１９
〜図２４のフローチャートに対応した「交差点制御イン
ターラプトプログラム」を割り込み実行するものであ
る。また、制御回路４１には、上記表１〜表４に示す
「地図データ１」〜「地図データ４」が記憶されてい
る。

【００３４】制御回路４１の入力側には、上記前進分岐
センサ３１ａ、後進分岐センサ３１ｂ、前進停止センサ
３２ａ、後進停止センサ３２ｂ、前進セクションセンサ
３３ａ、後進セクションセンサ３３ｂ、前進ガイドセン
サ３４ａ、後進ガイドセンサ３４ｂ及び前進減速センサ
３５ａ、後進減速センサ３５ｂが接続されている。ま
た、入出力端には、光等のシリアルの通信装置４４が設
られている。この通信装置４４は、後述する地上側制御
装置４６との信号の授受を行うものである。さらに、入
力側には、スタートスイッチ３６が接続されている。ま
た、制御回路４１の入出力端には、各無人走行車に設け
られ、無人走行車間の信号の送受信を行う無線送受信装
置４５が接続されている。

【００３５】そして、ホームベースＨ．Ｂには、地上側
通信制御装置４６が設けられると共に各ＳＴにスイッチ
ＰＢを設け、スイッチＰＢと地上側通信制御装置４６間
をケーブルで接続した。地上側通信制御装置４６は、ス
イッチＰＢが押されると、複数のＳＴの行先信号を通信
装置４４に送信する。本実施例では、FROM A TO B,FROM
C TO D の４つの行先信号を通信装置４４に送信する。
ここで、A,B,C,D は、任意のＳＴを示す。ただし、FROM
A TO B の２つの行先信号の送信への切り替えも容易に
行われる。

【００３６】制御回路４１の出力側には、行先を表示す
る表示板３７及び無人走行車が走行通路上にいるかどう
かを確認する確認ランプ３８が接続されている。また、
制御回路４１の出力側には、ディジタルアナログ変換器
Ｄ／Ａ４２ａ，４２ｂが接続されており、制御回路４１
からの駆動輪の回転速度を示すディジタル信号を＋１０
〜−１０Ｖの範囲のアナログ信号に変換して出力する。
ディジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ４２ａ，４２ｂの出力
側には、駆動回路４３ａ，４３ｂが接続されており、デ
ィジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ４２ａ，４２ｂからの＋
１０Ｖ〜−１０Ｖの範囲の電圧を直流モータの駆動に必
要な＋２４Ｖ〜−２４Ｖの範囲の電圧に増幅して右側直
流モータ１５ａ及び左側直流モータ１５ｂに出力する。
また、ディジタルアナログ変換器Ｄ／Ａ４２ａ，４２ｂ
には、制御回路４１からの後進出力のための符号ビット
入力線が接続されており、前進後進切り替え時に出力信
号を正負反転させるようになっている。なお、上記無人
走行車の左右の駆動輪の回転速度制御は、安価な直流モ
ータを用いてオープンループ式で行っているが、サーボ
モータを用いてクローズループ方式で行うこともでき
る。

【００３７】以上のように構成した実施形態について、
２つの具体的実施例の動作について説明する。 Ｉ．第１実施例 本実施例においては、２台の無人走行車Ｉ，ＩＩが誘導
路上を運行しているものとし、無人走行車Ｉについて
は、地上側通信制御装置４６により無人走行車の行先Ｓ
Ｔ２及び行先ＳＴ５がFROM TO 入力により指定されてい
る。他の無人走行車ＩＩについては、これとは別に地上
側通信制御装置４６により指定された任意の方向に走行
しているものとする。以下、Ｈ．Ｂ〜行先ＳＴ２、行先
ＳＴ２〜行先ＳＴ５、行先ＳＴ５〜Ｈ．Ｂについて順次
説明する。 （１）Ｈ．Ｂ〜行先ＳＴ２ ホームベースＨ．Ｂ（ＳＴ１）に無人走行車Ｉが待機し
た状態で、「多点停止制御プログラム」の実行が、ステ
ップ６０にて開始される。同時に、「交差点制御インタ
ラプトプログラム」の割り込み実行が、図１９に示すス
テップ１５０にて開始される。ステップ６１にて無人走
行車がホームベースＨ．Ｂに到着した指令が、通信装置
４４によって地上側通信制御装置４６に出力される。つ
ぎに、ステップ６２にて制御回路４１は、FROM TO カウ
ント数Ｄ１２８を「０」にする等の初期化処理を行い、
地上側通信制御装置４６からの呼出通信データを受信す
る準備を完了する。つづいて、通信装置４４は、ステッ
プ６３にて、地上側通信制御装置４６から、２つの行先
ＳＴデータを受け取る。ここでは、FROM A TO B 入力に
よるデータ入力が行われ、行先１としてＳＴ２が、行先
２としてＳＴ５が指定される。すなわちＤ８０としてＳ
Ｔ２が、Ｄ８１としてＳＴ５が、Ｄ８２及びＤ８３とし
てＳＴなし（以下、Ｈ２０２０と記す）が、通信装置４
４に入力される。以下、行先ＳＴ２及び行先ＳＴ５につ
いてのFROM TO 入力の処理が順次行われる。

【００３８】まず、ステップ６４にてＤ８２，Ｄ８３＝
Ｈ２０２０か否か、すなわち行先入力がFROM TO 入力ま
たはFROM TO FROM TO 入力かが選択される。なお、Ｈ２
０２０は、市販ソフトであるアスキーコードのデータで
あり、本実施の形態においては各種のシリアルデータと
してアスキーコードが使用される。ここでは、FROM TO
入力が選択されているので、プログラムはステップ６５
に移され、制御回路４１のFROM TO 入力用内部リレーＭ
７０１がオンされる。さらに、ステップ６６にて行先３
データ（Ｄ８２）にホームベースＨ．Ｂを示すステーシ
ョンデータ（Ｄ８５）が入力される。そして、ステップ
６７にてFROM TO カウントアップデータ（Ｄ１４０）が
「３」にされる。すなわち、Ｄ８２に格納されている無
人走行車の内部データ第３行先指令（行先ＳＴ＝Ｈ．
Ｂ）を含めて３つの行先ＳＴデータが無人走行車の制御
回路４１に記憶され、制御回路４１はこの記憶に基づい
て順に無人走行車の運行制御を実行していく。

【００３９】つぎに、ステップ６８にて、FROM TO カウ
ント数Ｄ１２８＝３か否かが判定される。現時点におい
てはＤ１２８＝０であるので、ステップ６８にて「Ｎ
Ｏ」と判定され、さらに、図１１に示すステップ６９に
て「ＹＥＳ」と判定されて、プログラムはステップ７０
に移行され、行先ＳＴデータであるＤ８０（ＳＴ２）が
Ｄ１１０に格納される。そして、ステップ７１にて行先
Ｄ１１０（シリアルデータ）が演算処理可能なデータＤ
９０に変換される。

【００４０】つぎに、ステップ７２にて「地図データ
１」が参照される。ステップ７３にてＭ７０１オンが選
択され、ステップ７４にてFROM TO カウント数Ｄ１２８
＝０が選択され、ステップ７５にて、無人走行車ＩのＤ
１２８＝０の内容であるＨ．Ｂから行先１（ＳＴ２）が
示される。つぎに、ステップ７６にてＤ１４１がＨ３０
３０か否かすなわち経路にＳＢＶＳＴが含まれているか
否かが判定される。ＳＴ２の経路にはＳＢＶＳＴが含ま
れていないので、Ｄ１４１＝Ｈ３０３０が選択され、プ
ログラムはステップ７９に移され、「運行制御ルーチ
ン」が実行される。

【００４１】「運行制御ルーチン」は、図１５に示すス
テップ１２０にて開始され、ステップ１２１にて既に決
定された行先ＳＴ２のステーションデータＤ９０，ブラ
ンチデータＤ９１（ＢＲ）、セクションデータＤ９２
（ＳＥ）、停止カウントデータＤ９３（ＴＣ）、処理デ
ータＤ９４（処理）の各データが、行先ステーションデ
ータＤ１００、行先ブランチデータＤ１０１、行先セク
ションデータＤ１０２、行先停止データＤ１０３、行先
処理データＤ１０４に移される。そして、ステップ１２
２にて、制御回路４１に記憶された「地図データ２」が
読み込まれ、ステップ１２３にてデータＤ９５に格納さ
れた現在地ＢＲデータ＝１及びデータＤ１０１に格納さ
れた行先ＢＲデータ＝１とから「地図データ２」に基づ
いて、分岐数＝２、分岐処理データ＝１，３及び前後進
データ＝１がデータＤ９７、データＤ９８及びデータＤ
１３５に移される。

【００４２】つぎに、ステップ１２４にてＤ１３５に格
納された前後進データの内容により前進モードか後進モ
ードかが判定される。ここでは前進モードなので、ステ
ップ１２５ａにて前進モードが選択される。そして、ス
テップ１２６にて現在地ＢＲＤ９５と行先ＢＲＤ１０１
が等しいか否かについて判定される。ここでは両者が等
しいので「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステッ
プ１２７に移されて、現在地ＳＥ（Ｄ９６）＝１と行先
ＳＥ（Ｄ１０２）＝２の大小が判定される。ここでは、
Ｄ９６＜Ｄ１０２なので、プログラムはステップ１２８
に移され、最終セクションカウント数Ｄ１２１が行先Ｓ
Ｅ−現在地ＳＥ＝１に等しくされ、最終停止カウント数
Ｄ１２６が行先ＴＣ＝１に等しくされる。そして、図１
７に示すステップ１２９にて、無人走行車Ｉの走行が開
始され、前進セクションセンサ３３ａによる床に貼り付
けられたセクションマークＳＭの検出が開始される。前
進セクションセンサ３３ａによる検出結果の和であるセ
クションカウント数Ｄ１２５が最終セクションカウント
数Ｄ１２１＝１に等しくなると、ステップ１３０にて
「ＹＥＳ］との判定の基にプログラムはステップ１３１
に移され、無人走行車の走行速度が最低速度に切り替え
られる。これにより、無人走行車が停止位置に制度良く
停止でき、その結果、荷物の移載作業の円滑な実行が保
証される。

【００４３】つぎに、ステップ１３２にて前進停止セン
サ３２ａにより床に貼り付けられた停止マークＴＭの検
出が開始され、前進停止センサ３２ａによる検出結果の
和である停止カウント数Ｄ１２７が最終停止カウント数
Ｄ１２６＝１に等しくなるまで、ステップ１３３の処理
が行われる。そして、無人走行車の移動により前進停止
センサ３２ａが最初の停止マークを検出し停止カウント
数Ｄ１２７＝１になると、ステップ１３３にて「ＹＥ
Ｓ」との判定の基にプログラムはステップ１３４に移行
され、無人走行車は停止する。この結果、無人走行車
は、ＳＴ２に停止することができる。

【００４４】つぎに、プログラムは、図１８に示すステ
ップ１３５に移され、行先位置（ＳＴ２）が現在地に更
新される。すなわち、行先ＢＲデータＤ１０１、行先Ｓ
ＥデータＤ１０２、行先ＴＣデータＤ１０３、行先処理
データＤ１０４の各データが現在地ＢＲデータＤ９５、
現在地ＳＥデータＤ９６、現在地ＴＣデータＤ１２３、
現在地処理データＤ１２４に移される。そして、プログ
ラムはステップ１３６に移され、無人走行車は行先ＳＴ
２停止時の処理をＤ１０４に従って実行する。ここで
は、Ｄ１０４＝２であるから荷物の積みが行われる。そ
して、Ｄ１０４の処理が終了すると、ステップ１３７に
て「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ１３
８に移され、行先データＤ１０１，Ｄ１０２，Ｄ１０
３，Ｄ１０４が全てクリアされる。このとき、前後進モ
ードが後進モードの場合には、前進モードに切り替えら
れる。そして、ステップ１３９にて無人走行車のＳＴ２
に至る制御が終了し、「運行制御ルーチン」は「多点停
止制御プログラム」に戻される。

【００４５】以上に示した「多点停止制御プログラム」
の実行中に、制御回路４１は、「交差点制御インタラプ
トプログラム」の割り込み実行を行っている。図１９に
示すステップ１５０にてプログラムの実行が開始され、
ステップ１５１にて地図データ３が読み込まれ、ステッ
プ１５２にて現在地ＢＲ＝１と行先ＢＲ＝１とから交差
点数Ｄ１４５＝２及び交差点番号Ｄ１４７＝０ー５ー０
が決定される。さらに、ステップ１５３にて地図データ
４が読み込まれ、ステップ１５４にて交差点番号Ｄ１４
７からその交差点に対する切り替えチャンネルＤ１９
０、データ数Ｄ１４８、主データＤ１４９及び副データ
Ｄ１５０、チェックブランチＤ１５１，Ｄ１５２が決定
される。ここでは、交差点はなく、交差点カウントＤ１
４６の交差点番号Ｄ１４７が「０」の処理が実行される
が、交差点番号「０」はリセットデータであり、送受信
はしない。

【００４６】つぎに、ステップ１５５にて交差点カウン
ト数Ｄ１４６が交差点数Ｄ１４５と等しいか否かが判定
される。ここでは、Ｄ１４６≠Ｄ１４５なので「ＮＯ」
との判定の基に、プログラムはステップ１５６に移さ
れ、交差点カウントデータＤ１４６が０か否かが判定さ
れる。ここでは、Ｄ１４６＝０なので「ＹＥＳ」との判
定の基にプログラムはステップ１５７に移され、さらに
交差点番号Ｄ１４７＝０に応じて「ＮＯ」との判定の基
にプログラムはステップ１５８に移され、交差点マーク
の検出か否かが判定される。この経路には交差点マーク
はないので「ＮＯ」との判定の基にプログラムは図２０
に示すステップ１５９に移され、シングルデータ処理Ｍ
７１８，ダブルデータ処理Ｍ７１９，通信処理リセット
Ｍ７１６が全てオフか否かが判定される。現時点では全
てのリレーがオフなので、「ＹＥＳ」との判定の基にプ
ログラムはステップ１６０に移され、さらにＤ１４７＝
０に応じてプログラムはステップ１６１に移され、通信
処理がリセットされ、リレーＭ７１６がオンされる。そ
して、プログラムはステップ１５８に戻され、以下のス
テップの処理が同様に繰り返される。すなわち、ＳＴ１
とＳＴ２間には交差点が存在しないので、実質的に交差
点処理は何も行われない。

【００４７】（２）行先ＳＴ２〜行先ＳＴ５ つぎに、図１２に示すステップ８０にてFROM TO カウン
ト数Ｄ１２８が「１」だけプラスされ、プログラムはス
テップ６８に戻される。そして、Ｄ１２８＝１に応じ
て、ステップ６８及び６９にて「ＮＯ」との判定の基
に、プログラムはステップ８３に移され、さらにステッ
プ８３にて「ＹＥＳ」との判定の基にステップ８４に移
される。そして、ステップ８４にて行先ＳＴデータであ
るＤ８１（ＳＴ５）がＤ１１０に格納され、ステップ７
１にて行先Ｄ１１０（シリアルデータ）が演算処理可能
なデータＤ９０に変換される。つぎに、ステップ７２に
て「地図データ１」が参照され、ステップ７３にてＭ７
０１オンが選択され、ステップ７４にてFROM TO カウン
ト数Ｄ１２８＝１が選択される。ステップ８１にて、無
人走行車ＩのＤ１２８＝１の内容である行先１（ＳＴ
２）から行先２（ＳＴ５）が示される。つぎに、ステッ
プ８２にてＤ１４１がＨ３０３０か否かすなわち経路に
ＳＢＶＳＴが含まれているか否かが判定される。ＳＴ３
の経路にはＳＢＶＳＴが含まれていないので、プログラ
ムは直ちにステップ７９に移され、「運行制御ルーチ
ン」が実行される。

【００４８】「運行制御ルーチン」は、図１５に示すス
テップ１２０にて開始され、ステップ１２１にて既に決
定された行先ＳＴ５の各データＤ９０〜Ｄ９４が、行先
データＤ１００〜Ｄ１０４に移される。そして、ステッ
プ１２２にて、制御回路４１に記憶された「地図データ
２」が読み込まれ、ステップ１２３にてデータＤ９５に
格納された現在地ＢＲデータ＝１及びデータＤ１０１に
格納された行先ＢＲデータ＝３とから「地図データ２」
に基づいて、分岐数＝２、分岐処理データ＝２，１、及
び前後進データ＝１がデータＤ９７、データＤ９８及び
データＤ１３５に移される。

【００４９】つぎに、ステップ１２４及びステップ１２
５ａにて前進モードが選択される。そして、ステップ１
２６にて現在地ＢＲＤ９５＝１と行先ＢＲＤ１０１＝３
に基づいて「ＮＯ」との判定の基にプログラムは図１６
に示すステップ１４０に移されて、最終セクションカウ
ント数Ｄ１２１が行先ＳＥ＝１に等しくされ、最終停止
カウント数Ｄ１２６が行先ＴＣ＝１に等しくされる。そ
して、ステップ１４１にて、上記分岐数Ｄ９７、分岐処
理データＤ９８、分岐カウント数Ｄ１２０に従って無人
走行車Ｉの走行が開始され、前進分岐センサ３１ａによ
る床に貼り付けられた前進分岐マークＢＭ1 の検出が開
始される。前進分岐センサ３１ａによる検出結果の和で
ある分岐カウント数Ｄ１２０が分岐数Ｄ９７＝２に等し
くなるまで、前進分岐センサ３１ａによる検出が行われ
る。

【００５０】以上に示した「多点停止制御プログラム」
の実行中に、制御回路４１は、上記のように「交差点制
御インタラプトプログラム」の割り込み実行を行ってい
る。ここでは分岐点Ｂ1 における交差点処理が問題にな
る。この分岐点Ｂ1 においては、ブランチ２が、無人走
行車が前進進行した後、後進により仮想ステーションで
あるステーションＳＴ７に戻るスイッチバックブランチ
になっている。ここでは、無人走行車Ｉは、ブランチ２
には進入せず、ブランチ３に直進するようになってい
る。そのとき、ブランチ２に他の無人走行車ＩＩがない
場合、ブランチ２にて無人走行車ＩＩが前進走行してい
る場合、ブランチ２にて無人走行車ＩＩが後進走行して
いる場合の３つの場合を考慮した交差点制御を行う必要
がある。

【００５１】まず、ステップ１５１にて地図データ３が
読み込まれ、ステップ１５２にて現在地ＢＲ＝１と行先
ＢＲ＝３とから交差点数Ｄ１４５＝２及び交差点番号Ｄ
１４７＝０−１−０が決定される。さらに、ステップ１
５３にて地図データ４が読み込まれ、ステップ１５４に
て交差点番号Ｄ１４７＝１、切り替えチャンネルデータ
Ｄ１９０＝３（Ｈ０３０３）、データ数Ｄ１４８＝２、
主データＤ１４９＝Ａ（Ｈ４１４１）、副データＤ１５
０＝Ｂ（Ｈ４２４２）、チェックブランチＤ１５１＝２
に決定される。つぎに、ステップ１５５にて交差点カウ
ント数Ｄ１４６が交差点数Ｄ１４５と等しいか否かが判
定される。ここでは、両者は等しくないので「ＮＯ」と
の判定の基に、プログラムはステップ１５６に移され、
交差点カウントデータＤ１４６が０か否かが判定され
る。ここでは、Ｄ１４６＝０なので「ＹＥＳ」との判定
の基にプログラムはステップ１５７に移され、さらに交
差点番号Ｄ１４７＝０に応じて「ＮＯ」と判定され、プ
ログラムはステップ１５８に移され、交差点マークの検
出か否かが判定される。この経路おいて、無人走行車Ｉ
は交差点マーク１を検出する。すると、ステップ１５８
にて「ＹＥＳ」との判定の基にステップ１６２に移さ
れ、交差点カウントデータＤ１４６が「１」だけプラス
されて、Ｄ１４６＝１とされる。さらにステップ１６３
にて交差点処理がリセットされ、プログラムはステップ
１５１に戻される。

【００５２】そして、ステップ１５１〜ステップ１５４
にて上記と同一の処理が行われた後、ステップ１５５及
びステップ１５６にて「ＮＯ」と判定され、プログラム
はステップ１５８に移される。既に交差点マークは検出
された後なので、ステップ１５８にて「ＮＯ」との判定
の基にプログラムは図２０に示すステップ１５９に移さ
れ、さらにステップ１５９にて「ＹＥＳ」との判定の基
にステップ１６０に移される。ここで、Ｄ１４７＝１な
ので「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステップ１６
４に移され、データ数Ｄ１４８＝２か否かが判定され
る。ここでは、Ｄ１４８＝２なので「ＹＥＳ」との判定
の基にステップ１６５に移され、制御回路４０により無
人走行車Ｉの走行停止指令が出力され、無人走行車Ｉは
停止する。

【００５３】そして、プログラムはステップ１６６に移
され、切り替えチャンネルデータＤ１９０が０か否かが
判定される。ここではＤ１９０＝３なので「ＮＯ」との
判定の基にプログラムはステップ１６７に移され、現在
のチャンネルデータＤ１９１が切り替えチャンネルデー
タＤ１９０に等しいか否かが判定される。ここでは、ま
だＤ１９１＝０なので「ＮＯ」との判定の基にプログラ
ムはステップ１６８に移されて、Ｄ１９０のチャンネル
データに無線送受信装置４５のチャンネルを切り替える
処理を行い、ステップ１６９にて現在チャンネルデータ
Ｄ１９１に切り替えチャンネルデータＤ１９０を代入
し、プログラムはステップ１６７に戻されて、Ｄ１９１
＝Ｄ１９０に基づいて「ＹＥＳ」との判定の基にプログ
ラムはステップ１７０に移され、データ数Ｄ１４８が１
か２かが選択される。ここでは、ダブルデータであるＤ
１４８＝２が選択され、ステップ１７１にてダブルデー
タ処理Ｍ７１９がオンされる。

【００５４】つぎに、プログラムは図２１に示すステッ
プ１７２にて無人走行車の運転停止指令が出力され、無
人走行車Ｉは停止する。そして、ステップ１７３にて行
先ブランチＤ１０１＝３がチェックブランチＤ１５１＝
２か否かが判定される。ここでは、チェックブランチで
はないのでステップ１７４にてＤ１０１≠Ｄ１５１≠Ｄ
１５２とされ、ステップ１７５にて走行送信データＤ１
９２に副データＤ１５０＝Ｂ（Ｈ４２４２）が入力され
る。

【００５５】次に、別の無人走行車ＩＩによる送受信デ
ータが無人走行車Ｉにより受信されているかか否か、す
なわち別の無人走行車ＩＩが２ブランチに在るか否かが
判定される。ステップ１７６にて、Ｔ５７（２．７秒）
タイマがスタートし、ステップ１７７にて２．７秒以内
に送受信データＤ１４９またはＤ１５０が無人走行車Ｉ
によって受信されたか否かすなわちＤ２０１＝Ｄ１４
９、Ｄ２０１＝Ｄ１５０であるか否かが判定され、ステ
ップ１７８にて２．７秒経過か否かが判定される。別の
無人走行車ＩＩがブランチ２にいない場合には、送受信
データＤ１４９またはＤ１５０が無人走行車Ｉによって
受信されることはないので、ステップ１７７にて「Ｎ
Ｏ」、ステップ１７８にて「ＹＥＳ」との判定の基にプ
ログラムはステップ１７９に移され、無人走行車からの
受信なしとの信号が出力され、Ｔ５７がオフにされる。
そして、図２２に示すステップ１８０にて送受信データ
Ｄ１９２をＤ１６７に入力し、副データＢを送信する。
そして、ステップ１８１にて無人走行車Ｉをブランチ３
に向けて加速発信させ、リレーＭ７６２をリセットす
る。その後、ステップ１８２にて次の交差点マークの検
出に入り、次の交差点マークを検出した後、ステップ１
６２の処理をし、ステップ１６３にて交差点処理をリセ
ットし、プログラムはステップ１５１に戻されて、以後
の処理が行われる。

【００５６】次に、無人走行車Ｉが別の無人走行車ＩＩ
による送受信データを受信中である場合、すなわち別の
無人走行車ＩＩがブランチ２に在る場合の処理を行う。
ステップ１７６にて、Ｔ５７（２．７秒）タイマがスタ
ートし、ステップ１７７にて２．７秒以内に送受信デー
タＤ１４９またはＤ１５０が無人走行車Ｉによって受信
されたことに応じて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラ
ムはステップ１８３に移される。そして、Ｔ５７（２．
７秒）タイマをオフにし、図２２に示すステップ１８４
にて、他の無人走行車ＩＩによる送受信データＤ２０１
が主データＤ１４９か副データＤ１５０かが選択され
る。すなわち、無人走行車ＩＩがブランチ２内を前進走
行中か後進走行中かが判断される。前進中を示す主デー
タＤ１４９を受信しているときはさらにステップ１８５
にて無人走行車Ｉの行先がチェックブランチか否かが判
定される。ここでは、行先ブランチ３はチェックブラン
チではないので「ＮＯ」との判定の基に、ステップ１８
０にて送受信データＤ１９２（＝Ｄ１５０）をＤ１６７
に入力し、副データＢを送信する。ステップ１８１にて
無人走行車Ｉを加速発信させ、リレーＭ７６２をリセッ
トする。その後、ステップ１８２にて次の交差点マーク
の検出に入り、次の交差点マークを検出した後、ステッ
プ１６２の処理をし、ステップ１６３にて交差点処理を
リセットし、プログラムはステップ１５１に戻されて、
以後の処理が行われる。すなわち、他の無人走行車ＩＩ
が前進中は、無人走行車Ｉと衝突することがないので、
無人走行車Ｉを直ちに前進走行させることにしたもので
ある。

【００５７】無人走行車Ｉが副データＤ１５０を受信し
ているときは、ステップ１８４にてＤ２０１＝Ｄ１５０
が選択され、ステップ１８７にて無人走行車Ｉの進行が
禁止され、ステップ１８８にて受信データＤ２０１がク
リアされる。そして、ステップ１８９にてＴ７６（６
秒）タイマがスタートし、ステップ１９０にてもう一度
受信データがＤ２０１＝Ｄ１４９またはＤ２０１＝Ｄ１
５０を判定する。受信データのＤ２０１がＤ１５０を受
信（Ｄ２０１＝Ｄ１５０）しているときは、「ＹＥＳ」
との判定の基にプログラムはステップ１９１に移されＴ
７６タイマをオフにし、さらにステップ１８４〜ステッ
プ１９１の処理が繰り返される。受信データがＤ２０１
≠Ｄ１４９かＤ２０１≠Ｄ１５０であれば、プログラム
はステップ１９２に移されてそのまま６秒間受信を待
ち、６秒終了した後は、「ＹＥＳ」との判定の基にプロ
グラムはステップ１８０に移され、上記したように、副
データＤ１５０を送信しつつ無人走行車Ｉはブランチ３
に進行する。その後、プログラムはステップ１５１に戻
されて、以後の処理が行われる。

【００５８】以上の説明から明かなように、他の無人走
行車ＩＩが後進中は、無人走行車ＩＩが後進を終了し、
さらに前進により分岐点を通過するまで、無人走行車Ｉ
の前進走行を停止させるようにしたものである。これに
より、無人走行車ＩＩの前進中も含め、上記スイッチバ
ックブランチを含む交差点において、両無人走行車の衝
突が確実に防止される。

【００５９】そして、無人走行車Ｉが、分岐点Ｂ1 を通
過すると、図１６に示すステップ１４２にて「ＹＥＳ」
との判定の基にプログラムは図１７に示すステップ１２
９に移され、前進セクションセンサ３３ａによる床に貼
り付けられたセクションマークＳＭの検出が開始され
る。前進セクションセンサ３３ａによる検出結果の和で
あるセクションカウント数Ｄ１２５が最終セクションカ
ウント数Ｄ１２１＝１に等しくなるまで、前進セクショ
ンセンサ３３ａによる検出が行われる。Ｄ１２５＝Ｄ１
２１になると、ステップ１３０にて「ＹＥＳ」との判定
の基にプログラムはステップ１３１に移され、無人走行
車Ｉの走行速度が最低速度に切り替えられる。

【００６０】つぎに、ステップ１３２にて前進停止セン
サ３２ａにより床に貼り付けられた停止マークＴＭの検
出が開始され、停止カウント数Ｄ１２７が最終停止カウ
ント数Ｄ１２６＝１に等しくなるまで、ステップ１３３
の処理が行われる。そして、無人走行車の移動により前
進停止センサ３２ａが最初の停止マークを検出し停止カ
ウント数Ｄ１２７＝１になると、ステップ１３３にて
「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ１３４
に移行され、無人走行車はＳＴ５に停止する。

【００６１】つぎに、プログラムは、図１７に示すステ
ップ１３５に移され、行先位置（ＳＴ５）が現在地に更
新される。すなわち、行先データＤ１０１〜Ｄ１０４が
現在地データＤ９５、Ｄ９６、Ｄ１２３、Ｄ１２４に移
される。そして、プログラムはステップ１３６に移さ
れ、無人走行車は行先ＳＴ５停止時の処理をＤ１０４に
従って実行する。ここでは、Ｄ１０４＝２であるから荷
物の降が行われる。そして、Ｄ１０４の処理が終了する
と、ステップ１３７にて「ＹＥＳ」との判定の基にプロ
グラムはステップ１３８に移され、行先データＤ１０１
〜Ｄ１０４が全てクリアされる。さらに、ステップ１３
８ａにて交差点処理がリセットされＭ７１８，Ｍ７１
９，Ｍ７１６がオフにされる。そして、ステップ１３９
にて無人走行車のＳＴ５に至る制御が終了し、「運行制
御ルーチン」は「多点停止制御プログラム」に戻され
る。

【００６２】以上に示した「多点停止制御プログラム」
の実行中に、制御回路４１は、「交差点制御インタラプ
トプログラム」の割り込み実行を行っている。すなわ
ち、図１９に示すステップ１５１〜ステップ１５４にて
同様の処理が実行された後、ステップ１５５にて交差点
カウント数Ｄ１４６が交差点数Ｄ１４５と等しいか否か
が判定される。ここでは、Ｄ１４６≠Ｄ１４５なので
「ＮＯ」との判定の基に、プログラムはステップ１５６
に移され、交差点カウントデータＤ１４６が０か否かが
判定される。ここではＤ１４６＝１なので、「ＮＯ」と
の判定の基にプログラムはステップ１５８に移され、交
差点マークの検出か否かが判定される。無人走行車Ｉが
分岐点Ｂ1 を通過後交差点マークを検出するので、「Ｙ
ＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ１６２に移
され、Ｄ１４６が「１」プラスされＤ１４６＝２にされ
る。そしてステップ１６３にて交差点処理がリセットさ
れた後、プログラムはステップ１５１に戻され、以下ス
テップ１５１〜ステップ１５４が実行された後、ステッ
プ１５５にて「ＹＥＳ」との判定の基にステップ１９３
に移される。ステップ１９３にて交差点カウントアップ
された後、ステップ１５９及びステップ１６０にて「Ｙ
ＥＳ」との判定の基に、プログラムはステップ１６１に
移され、通信処理がリセットされ、リレーＭ７１６がオ
ンにされた後、ステップ１５８に移され、ステーション
到着時の交差点処理がリセットされるまで交差点処理が
実行される。

【００６３】（３）行先ＳＴ５〜Ｈ．Ｂ つぎに、「多点停止制御プログラム」は、図１２に示す
ステップ８０にてFROMTO カウント数Ｄ１２８が「１」
だけプラスされ、プログラムはステップ６８に戻され
る。そして、Ｄ１２８＝２に応じて、ステップ６８、ス
テップ６９及びステップ８３にて「ＮＯ」との判定の基
に、プログラムはステップ８５に移され、ステップ８５
にて「ＹＥＳ」との判定の基にステップ８６に移され
る。そして、ステップ８６にて行先ＳＴデータであるＤ
８２（Ｈ．Ｂ）がＤ１１０に格納され、ステップ７１に
て行先Ｄ１１０（シリアルデータ）が演算処理可能なデ
ータＤ９０に変換される。つぎに、ステップ７２にて
「地図データ１」が参照され、ステップ７３にてＭ７０
１オンが選択され、ステップ７４にてFROM TO カウント
数Ｄ１２８＝２が選択される。ステップ８７にて、無人
走行車のＤ１２８＝２の内容である行先２（ＳＴ５）か
ら行先３（Ｈ．Ｂ）が示され、さらにプログラムはテッ
プ７９に移され、「運行制御ルーチン」が実行される。

【００６４】「運行制御ルーチン」は、図１５に示すス
テップ１２０にて開始され、ステップ１２１にて既に決
定された行先Ｈ．Ｂの各データＤ９０〜Ｄ９４が、各行
先データＤ１００〜Ｄ１０４に移される。そして、ステ
ップ１２２にて、制御回路４１に記憶された「地図デー
タ２」が読み込まれ、ステップ１２３にてデータＤ９５
に格納された現在地ＢＲデータ＝３及びデータＤ１０１
に格納された行先ＢＲデータ＝１とから「地図データ
２」に基づいて、分岐数＝１、分岐処理データ＝１、及
び前後進データ＝１がデータＤ９７、データＤ９８及び
データＤ１３５に移される。つぎに、ステップ１２４、
ステップ１２５ａにて前進モードが選択される。そし
て、ステップ１２６にて現在地ＢＲＤ９５＝３と行先Ｂ
ＲＤ１０１＝１が等しいか否かについて判定される。こ
こでは、Ｄ９５＞Ｄ１０１なので「ＮＯ」との判定の基
にプログラムは図１６に示すステップ１４０に移され
て、最終セクションカウント数Ｄ１２１が行先ＳＥ＝１
に等しくされ、最終停止カウント数Ｄ１２６が行先ＴＣ
＝１に等しくされる。そして、ステップ１４１にて各分
岐データに従って無人走行車Ｉの走行が開始され、前進
分岐センサ３１ａによる前進分岐マークＢＭ1 の検出が
開始され、分岐カウント数Ｄ１２０が分岐数Ｄ９７＝１
に等しくなるまで、前進分岐センサ３１ａによる検出が
行われる。

【００６５】以上に示した「多点停止制御プログラム」
の実行中に、制御回路４１は、上記のように「交差点制
御インタラプトプログラム」の割り込み実行を行ってい
る。ここでは分岐点Ｂ2 における交差点処理が問題にな
る。この分岐点Ｂ2 においては、ブランチ４から他の無
人走行車ＩＩが進入してくる場合と進入してこない場合
を考慮した交差点制御を行う必要がある。図１９に示す
ステップ１５１にて地図データ３が読み込まれ、ステッ
プ１５２にて現在地ＢＲ＝３と行先ＢＲ＝１とから交差
点数Ｄ１４５＝２及び交差点番号Ｄ１４７＝０−５−０
が決定される。さらに、ステップ１５３にて地図データ
４が読み込まれ、ステップ１５４にて交差点番号Ｄ１４
７＝５、切り替えチャンネルデータＤ１９０＝７（Ｈ０
７０７）、データ数Ｄ１４８＝１、送受信データＤ１４
９＝６が決定される。つぎに、ステップ１５５にて交差
点カウント数Ｄ１４６が交差点数Ｄ１４５と等しいか否
かが判定される。ここでは、両者は等しくないので「Ｎ
Ｏ」との判定の基に、プログラムはステップ１５６に移
され、交差点カウント数Ｄ１４６か否かが判定される。
交差点カウント数Ｄ１４６＝０に応じて「ＹＥＳ」と判
定の基にプログラムはステップ１５７に移され、交差点
番号Ｄ１４７が０か否かが判定される。ここでは、交差
点番号Ｄ１４７＝０に応じて「ＮＯ」との判定の基にプ
ログラムはステップ１５８に移され、交差点マーク検出
か否かが判定される。

【００６６】この経路おいて、無人走行車Ｉが交差点マ
ーク５を検出する。すると、ステップ１５８にて「ＹＥ
Ｓ」との判定の基にステップ１６２に移され、交差点カ
ウントデータＤ１４６が「１」だけプラスされて、Ｄ１
４６＝１とされる。さらにステップ１６３にて交差点処
理をリセットされ、プログラムはステップ１５１に戻さ
れる。そして、ステップ１５１〜ステップ１５４にて同
一の処理が行われた後、ステップ１５５にて「ＮＯ」と
の判定の基にプログラムはステップ１５６に移され、Ｄ
１４６＝１に応じて「ＮＯ」と判定されプログラムはス
テップ１５８に移される。既に交差点マークは検出され
た後なので、「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステ
ップ１５９に移され、さらにステップ１５９にて「ＹＥ
Ｓ」との判定の基にステップ１６０に移される。ここ
で、Ｄ１４７＝５なので「ＮＯ」との判定の基にプログ
ラムはステップ１６４に移され、データ数Ｄ１４８＝２
か否かが判定される。ここでは、Ｄ１４８＝１なので
「ＮＯ」との判定の基にステップ１６６に移され、切り
替えチャンネルデータＤ１９０が０か否かが判定され
る。ここではＤ１９０＝７なので「ＮＯ」との判定の基
にプログラムはステップ１６７に移され、現在チャンネ
ルデータＤ１９１が切り替えチャンネルデータＤ１９０
に等しいか否かが判定される。ここでは、Ｄ１９１はま
だ０なので「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステッ
プ１６８に移されて、無線送受信装置４５のチャンネル
をＤ１９０のチャンネルデータに切り替える。さらに、
ステップ１６９にて現在チャンネルデータＤ１９１に切
り替えチャンネルデータＤ１９０を入力する。つづい
て、ステップ１６７に戻されて、Ｄ１９１＝Ｄ１９０に
基づいて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステッ
プ１７０に移され、データ数Ｄ１４８が１か２かが選択
される。ここでは、シングルデータであるＤ１４８＝１
が選択され、ステップ２００にてリレーＭ７１８がオン
される。

【００６７】つぎに、プログラムは図２３に示すステッ
プ２０１に移され、走行送信データＤ１９２にＤ１４９
＝６（Ｈ３６３６）が入力される。そして、ステップ２
０２にて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステッ
プ２０３に移され、Ｔ７５タイマ（２．３秒）がスター
トする。つぎに、ステップ２０４、ステップ２０５にて
２．３秒以内に他の無人走行車ＩＩからの送信信号を受
けたか否か、すなわちＤ２０１＝Ｄ１４９か否かが判定
される。他の無人走行車ＩＩがブランチ４にいないとき
には送信信号Ｄ２０１を受けていないので、ステップ２
０５にて「ＹＥＳ」との判定の基に、プログラムはステ
ップ２０６に移され、受信なしが明示され、図２４に示
すステップ２０７にて主データＤ１９２が送信される。
そして、ステップ２０８にて無人走行車Ｉが停止状態か
否かが判定され、停止しているときには「ＹＥＳ」との
判定の基にプログラムはステップ２０９に移され、無人
走行車Ｉの加速発進が行われ、リレーＭ７６２がリセッ
トされ、さらにプログラムはステップ２１０に移され
る。また、Ｍ７６２がオフの場合には、プログラムはス
テップ２１０に移される。そして、他の無人走行車ＩＩ
からの送信信号を受けている否かが確認され、送信信号
を受けていないときにはステップ２１０にて「ＮＯ」と
判定され、ステップ２１１にて次の交差点マークを検出
し、交差点マークを検出した後、ステップ１６２、ステ
ップ１６３の処理を経て、プログラムはステップ１５１
に戻される。

【００６８】ブランチ４に他の無人走行車ＩＩがいると
きには、ステップ２０４にて「ＹＥＳ」との判定の基に
プログラムはステップ２１２に移され、無人走行車接近
中としてリレーＭ７２６がオンにされ、さらに、ステッ
プ２１３にて受信データＤ２０１が「０」にクリアされ
る。そして、ステップ２１４にて無人走行車Ｉの進行が
停止され、リレーＭ７６２がオンにされる。そして、プ
ログラムはステップ２０３に戻され、無人走行車ＩＩが
ブランチ１に移動し、信号を送信しなくなるまで、ステ
ップ２０３〜ステップ２１４の処理が繰り返される。信
号が送信されなくなると、ステップ２０４にて「Ｎ
Ｏ」、ステップ２０５にて「ＹＥＳ」との判定の基に無
人走行車Ｉのブランチ１に向けての前進が開始される。

【００６９】以上の説明から明かなように、交差点にお
いて他の無人走行車ＩＩが接近中のときは、無人走行車
ＩＩが分岐点を通過するまで、無人走行車Ｉの前進走行
を停止させるようにしたものである。これにより、交差
点において、両無人走行車の衝突が確実に防止される。

【００７０】そして、前進分岐センサ３１ａによる検出
結果の和である分岐カウント数Ｄ１２０が分岐数Ｄ９７
＝１に等しくなると、ステップ１４２にて「ＹＥＳ］と
の判定の基にプログラムはステップ１２９に移され、前
進セクションセンサ３３ａによる床に貼り付けられたセ
クションマークＳＭの検出が開始される。セクションカ
ウント数Ｄ１２５が最終セクションカウント数Ｄ１２１
＝１に等しくなるまで、前進セクションセンサ３３ａに
よる検出が行われる。Ｄ１２５＝Ｄ１２１になると、ス
テップ１３０にて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラム
はステップ１３１に移され、無人走行車の走行速度が最
低速度に切り替えられる。

【００７１】つぎに、ステップ１３２にて前進停止セン
サ３２ａにより停止マークＴＭの検出が開始され、停止
カウント数Ｄ１２７が最終停止カウント数Ｄ１２６＝１
に等しくなるまで、ステップ１３３の処理が行われる。
そして、無人走行車の移動により前進停止センサ３２ａ
が最初の停止マークを検出し停止カウント数Ｄ１２７＝
１になると、ステップ１３３にて「ＹＥＳ」との判定の
基にプログラムはステップ１３４に移行され、無人走行
車はＨ．Ｂに停止する。つぎに、プログラムは、図１８
に示すステップ１３５に移され、行先位置（ＳＴ５）が
現在地に更新される。すなわち、各行先データＤ１０１
〜Ｄ１０４が各現在地データＤ９５、Ｄ９６、Ｄ１２
３、Ｄ１２４に移される。そして、プログラムはステッ
プ１３６に移され、無人走行車は行先Ｈ．Ｂ停止時の処
理をＤ１０４に従って実行する。ここでは、Ｄ１０４＝
３であるから停止のみが行われる。そして、Ｄ１０４の
処理が終了すると、ステップ１３７にて「ＹＥＳ」との
判定の基にプログラムはステップ１３８に移され、行先
データＤ１０１〜Ｄ１０４が全てクリアされる。さら
に、ステップ１３８ａにて、交差点処理をリセットす
る。そして、ステップ１３９にて無人走行車のＨ．Ｂに
至る制御が終了し、「運行制御ルーチン」は「多点停止
制御プログラム」に戻される。つぎに、図１２に示すス
テップ８０にてFROM TO カウント数Ｄ１２８が「１」だ
けプラスされ、プログラムはステップ６８に戻される。
そして、Ｄ１２８＝３に応じて、ステップ６８にて「Ｙ
ＥＳ」との判定の基に、プログラムはステップ６１に戻
され、上記FROM TO 制御の実行を終了し、無人走行車は
ステップ６３にて新たな行先指令を待つ。

【００７２】また、制御回路４１は、図１９に示すステ
ップ１５１〜ステップ１５４にて同様の処理を実行した
後、ステップ１５５にて交差点カウント数Ｄ１４６が交
差点数Ｄ１４５と等しいか否かが判定される。ここで
は、Ｄ１４６≠Ｄ１４５なので「ＮＯ」との判定の基
に、プログラムはステップ１５６に移され、交差点カウ
ントデータＤ１４６が０か否かが判定される。ここでは
Ｄ１４６＝１なので、「ＮＯ」との判定の基にプログラ
ムはステップ１５８に移され、交差点マークの検出か否
かが判定される。無人走行車Ｉが分岐点Ｂ2 を通過後交
差点マークを検出するので、「ＹＥＳ」との判定の基に
プログラムはステップ１６２に移され、Ｄ１４６が
「１」プラスされＤ１４６＝２にされる。そしてステッ
プ１６３にて交差点処理がリセットされた後、プログラ
ムはステップ１５１に戻され、以下ステップ１５１〜ス
テップ１５４が実行された後、ステップ１５５にて「Ｙ
ＥＳ」との判定の基にステップ１９３に移される。ステ
ップ１９３にて交差点カウントアップされた後、ステッ
プ１５９及びステップ１６０にて「ＹＥＳ」との判定の
基に、プログラムはステップ１６１に移され、通信処理
がリセットされ、リレーＭ７１６がオンにされた後、ス
テップ１５８に移され、次の交差点マークの検出を待っ
て走行が続けられる。

【００７３】ＩＩ．第２実施例 本実施例においては、２台の無人走行車Ｉ，ＩＩが誘導
路上を運行しているものとし、無人走行車Ｉについて
は、地上側通信制御装置４６により無人走行車の行先Ｓ
Ｔ２、行先ＳＴ３、行先ＳＴ４及び行先ＳＴ５がFROM T
O FUROM TO 入力により指定されている。他の無人走行
車ＩＩについては、これとは別に地上側通信制御装置４
６により指定された任意の方向に走行しているものとす
る。以下、Ｈ．Ｂ〜行先ＳＴ２、行先ＳＴ２〜行先ＳＴ
３、行先ＳＴ３〜行先ＳＴ４、行先ＳＴ４〜行先ＳＴ
７、行先ＳＴ７〜行先ＳＴ５、行先ＳＴ５〜Ｈ．Ｂの順
に説明する。

【００７４】（１）Ｈ．Ｂ〜行先ＳＴ２ ホームベースＨ．Ｂに無人走行車が待機した状態で、
「多点停止制御プログラム」の実行が、ステップ６０に
て開始される。同時に、「交差点制御インタラプトプロ
グラム」の割り込み実行が、ステップにて開始される。
ステップ６１にて無人走行車がホームベースＨ．Ｂに到
着した指令が、通信装置４４によって地上側通信制御装
置４６に出力される。つぎに、ステップ６２にて地上側
通信制御装置４６からの呼出通信データを受信する準備
を完了すると共にFROM TO カウント数Ｄ１２８を「０」
にする。つづいて、通信装置４４は、ステップ６３に
て、地上側通信制御装置４６から、４つの行先ＳＴデー
タを受け取る。ここでは、FROMA TO B FROM C TO D 入
力によるデータ入力が行われ、行先１としてＳＴ２が、
行先２としてＳＴ３が、行先３としてＳＴ４が、行先４
としてＳＴ５が指定される。すなわち、Ｄ８０としてＳ
Ｔ２が、Ｄ８１としてＳＴ３が、Ｄ８２としてＳＴ４
が、Ｄ８３としてＳＴ５が、通信装置４４に入力され
る。以下、行先ＳＴ２、行先ＳＴ３、行先ＳＴ４及び行
先ＳＴ５についてのFROM TO FROM TO 入力の処理が順次
行われる。

【００７５】まず、ステップ６４にてＤ８２，Ｄ８３＝
Ｈ２０２０か否か、すなわち行先入力がFROM TO 入力ま
たはFROM TO FROM TO 入力かが選択される。ここでは、
FROMTO FROM TO 入力が選択されているので、プログラ
ムはステップ９２に移され、制御回路４１のFROM TO FR
OM TO 入力用内部リレーＭ７０２がオンされる。さら
に、ステップ９３にて行先５データ（Ｄ８４）にホーム
ベースＨ．Ｂを示すステーションデータ（Ｄ８５）が入
力される。そして、ステップ９４にてFROM TO カウント
アップデータ（Ｄ１４０）が「５」にされる。すなわ
ち、Ｄ８２に格納されている無人走行車の内部データ第
５行先指令（行先ＳＴ＝Ｈ．Ｂ）を含めて５つの行先Ｓ
Ｔデータが無人走行車の制御回路４１に記憶され、制御
回路４１はこの記憶に基づいて順に無人走行車の運行制
御を実行していく。

【００７６】つぎに、ステップ６８にて、FROM TO カウ
ント数Ｄ１２８＝５か否かが判定される。現時点におい
てはＤ１２８＝０であるので、ステップ６８にて「Ｎ
Ｏ」と判定され、さらに、図１１に示すステップ６９に
て「ＹＥＳ」と判定されて、プログラムはステップ７０
に移行され、行先ＳＴデータであるがＤ８０（ＳＴ２）
がＤ１１０に格納される。そして、ステップ７１にて行
先Ｄ１１０（シリアルデータ）が演算処理可能なデータ
Ｄ９０に変換される。

【００７７】つぎに、ステップ７２にて「地図データ
１」が参照される。ステップ７３にてＭ７０２オンが選
択され、ステップ９５にてFROM TO カウント数Ｄ１２８
＝０が選択され、ステップ９６にて、無人走行車のＤ１
２８＝０の内容であるＨ．Ｂから行先１（ＳＴ２）が示
される。つぎに、ステップ９７にてＤ１４１がＨ３０３
０か否かすなわち経路にＳＢＶＳＴが含まれているか否
かが判定される。ＳＴ２の経路にはＳＢＶＳＴが含まれ
ていないので、Ｄ１４１＝Ｈ３０３０が選択され、プロ
グラムはステップ７９に移され、「運行制御ルーチン」
が実行される。ここでの「運行制御ルーチン」は、上記
第１実施例に示したと同様の手順で行われる。また、
「交差点制御プログラム」についても上記第１実施例に
示したと同様の手順で行われる。

【００７８】（２）行先ＳＴ２〜行先ＳＴ３ つぎに、図１２に示すステップ８０にてFROM TO カウン
ト数Ｄ１２８が「１」だけプラスされ、プログラムはス
テップ６８に戻される。そして、Ｄ１２８＝１に応じ
て、ステップ６８及び６９にて「ＮＯ」との判定の基
に、プログラムはステップ８３に移され、さらにステッ
プ８３にて「ＹＥＳ」との判定の基にステップ８４に移
される。そして、ステップ８４にて行先ＳＴデータであ
るＤ８１（ＳＴ３）がＤ１１０に格納され、ステップ７
１にて行先Ｄ１１０（シリアルデータ）が演算処理可能
なデータＤ９０に変換される。つぎに、ステップ７２に
て「地図データ１」が参照され、ステップ７３にてＭ７
０２オンが選択され、ステップ９５にてFROM TO カウン
ト数Ｄ１２８＝１が選択される。ステップ１００にて、
無人走行車ＩのＤ１２８＝１の内容である行先１（ＳＴ
２）から行先２（ＳＴ３）が示される。つぎに、ステッ
プ１０１にてＤ１４１がＨ３０３０か否かすなわち経路
にＳＢＶＳＴが含まれているか否かが判定される。ＳＴ
３の経路にはＳＢＶＳＴが含まれていないので、プログ
ラムは直ちにステップ７９に移され、「運行制御ルーチ
ン」が実行される。

【００７９】「運行制御ルーチン」は、図１５に示すス
テップ１２０にて開始され、ステップ１２１にて既に決
定された行先ＳＴ３の各データＤ９０〜Ｄ９４が、各行
先データＤ１００〜Ｄ１０４に移される。そして、ステ
ップ１２２にて、制御回路４１に記憶された「地図デー
タ２」が読み込まれ、ステップ１２３にてデータＤ９５
に格納された現在地ＢＲデータ＝１及びデータＤ１０１
に格納された行先ＢＲデータ＝２とから「地図データ
２」に基づいて、分岐数＝２、分岐処理データ＝２，
２、及び前後進データ＝１がデータＤ９７、データＤ９
８及びデータＤ１３５に移される。

【００８０】つぎに、ステップ１２４、ステップ１２５
ａにて前進モードが選択される。そして、ステップ１２
６にて現在地ＢＲＤ９５＝１と行先ＢＲＤ１０１＝２が
等しいか否かについて判定される。ここでは、Ｄ９５＜
Ｄ１０１なので「ＮＯ」との判定の基にプログラムは図
１６に示すステップ１４０に移されて、最終セクション
カウント数Ｄ１２１が行先ＳＥ＝１に等しくされ、最終
停止カウント数Ｄ１２６が行先ＴＣ＝１に等しくされ
る。そして、ステップ１４１にて、各分岐データに従っ
て無人走行車Ｉの走行が開始され、前進分岐センサ３１
ａによる床に貼り付けられた前進分岐マークＢＭ1 の検
出が開始される。そして、分岐カウント数Ｄ１２０が分
岐数Ｄ９７＝２に等しくなるまで、前進分岐センサ３１
ａによる検出が行われる。

【００８１】以上に示した「多点停止制御プログラム」
の実行中に、制御回路４１は、上記のように「交差点制
御インタラプトプログラム」の割り込み実行を行ってい
る。ここでスイッチバックブランチを含む分岐点Ｂ1 に
おける交差点処理が問題になる。無人走行車Ｉは、ブラ
ンチ２に進入するようになっているので、そのとき、ブ
ランチ２に他の無人走行車ＩＩがない場合、ブランチ２
にて無人走行車ＩＩが前進走行している場合、ブランチ
２にて無人走行車ＩＩが後進走行している場合の３つの
場合を考慮した交差点制御を行う必要がある。

【００８２】まず、図１９に示すステップ１５０にてプ
ログラムの実行が開始され、ステップ１５１にて地図デ
ータ３が読み込まれ、ステップ１５２にて現在地ＢＲ＝
１と行先ＢＲ＝２とから交差点数Ｄ１４５＝１及び交差
点番号Ｄ１４７＝０−１が決定される。さらに、ステッ
プ１５３にて地図データ４が読み込まれ、ステップ１５
４にて交差点番号Ｄ１４７＝１、切り替えチャンネルデ
ータＤ１９０＝３（Ｈ０３０３）、データ数Ｄ１４８＝
２、主データＤ１４９＝Ａ（Ｈ４１４１）、副データＤ
１５０＝Ｂ（Ｈ４２４２）、チェックブランチＤ１５１
＝２が決定される。つぎに、ステップ１５５にて交差点
カウント数Ｄ１４６が交差点数Ｄ１４５と等しいか否か
が判定される。ここでは、両者は等しくないので「Ｎ
Ｏ」との判定の基に、プログラムはステップ１５６に移
され、交差点カウントデータＤ１４６が０か否かが判定
される。ここでは、Ｄ１４６＝０なので「ＹＥＳ」との
判定の基にプログラムはステップ１５７に移され、さら
に交差点番号Ｄ１４７＝０に応じて「ＮＯ」と判定さ
れ、「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステップ１５
８に移され、交差点マークの検出か否かが判定される。
最初の交差点マークを検出するまでは「ＮＯ」との判定
の基に、プログラムはステップ１５９に移され、ステッ
プ１５９およびステップ１６０にて「ＹＥＳ」との判定
の基にプログラムはステップ１６１に移される。ここで
Ｍ７１６がオンになり、プログラムはステップ１５８に
戻され、次の交差点マーク１の検出を待つ。この経路お
いて、無人走行車Ｉは交差点マーク１を検出する。する
と、ステップ１５８にて「ＹＥＳ」との判定の基にステ
ップ１６２に移され、交差点カウントデータＤ１４６が
「１」だけプラスされて、Ｄ１４６＝１とされる。さら
にステップ１６３にて交差点処理をリセットされ、プロ
グラムはステップ１５１に戻される。

【００８３】そして、ステップ１５１〜ステップ１５４
にて同一の処理が行われた後、ステップ１５５及びステ
ップ１５６にて「ＮＯ」と判定され、プログラムはステ
ップ１５８に移される。既に交差点マークは検出された
後なので、「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステッ
プ１５９に移され、さらにステップ１５９にて「ＮＯ」
との判定の基にステップ１６０に移される。ここで、Ｄ
１４７＝１なので「ＮＯ」との判定の基にプログラムは
ステップ１６４に移され、データ数Ｄ１４８＝２か否か
が判定される。そして、プログラムはＤ１４８＝２に応
じて「ＹＥＳ」との判定の基にステップ１６５に移さ
れ、制御回路４０により無人走行車Ｉの走行停止指令が
出力され、無人走行車Ｉは停止する。

【００８４】つぎに、プログラムはステップ１６６に移
され、切り替えチャンネルデータＤ１９０が０か否かが
判定される。ここではＤ１９０＝３なので「ＮＯ」との
判定の基にプログラムはステップ１６７に移され、現在
のチャンネルデータＤ１９１が切り替えチャンネルデー
タＤ１９０に等しいか否かが判定される。ここでは、Ｄ
１９１＝０なので「ＮＯ」との判定の基にプログラムは
ステップ１６８に移されて、無線送受信装置４５はＤ１
９０のチャンネルデータに切り替える。さらに、ステッ
プ１６９にて現在チャンネルデータＤ１９１に切り替え
チャンネルデータＤ１９０を入力するつづいて、ステッ
プ１６７に戻されて、Ｄ１９１＝Ｄ１９０に基づいて
「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ１７０
に移され、データ数Ｄ１４８が１か２かが選択される。
ここでは、ダブルデータであるＤ１４８＝２が選択さ
れ、ステップ１７１にてリレーＭ７１９がオンされる。

【００８５】つぎに、プログラムはステップ１７２にて
無人走行車の運転停止指令が再度出力され、リレーＭ７
６２がセットされる。そして、ステップ１７３にて行先
ブランチＤ１０１（ブランチ２）がチェックブランチＤ
１５１，Ｄ１５２か否かが判定される。Ｄ１０１はチェ
ックブランチなので、ステップ１９４にてＤ１０１＝Ｄ
１５１，Ｄ１０１＝Ｄ１５２とされ、つづいてステップ
１９５にて走行時の送信データＤ１９２として主データ
Ｄ１４９が入力される。

【００８６】次に、別の無人走行車ＩＩによる送受信デ
ータが無人走行車Ｉにより受信されているかか否か、す
なわち別の無人走行車ＩＩが２ブランチに在るか否かが
判定される。ステップ１７６にて、Ｔ５７（２．７秒）
タイマがスタートし、ステップ１７７にて２．７秒以内
に送受信データＤ１４９またはＤ１５０が無人走行車Ｉ
によって受信されたか否かすなわちＤ２０１＝Ｄ１４９
またはＤ２０１＝Ｄ１５０でＤ２０１は受付データ格納
エリアであるか否かが判定され、ステップ１７８にて
２．７秒経過舌か否かが判定される。別の無人走行車Ｉ
Ｉがブランチ２にいない場合には、送受信データＤ１４
９またはＤ１５０が無人走行車Ｉによって受信されずス
テップ１７７にて「ＮＯ」、ステップ１７８にて「ＹＥ
Ｓ」との判定の基にプログラムはステップ１７９に移さ
れ、無人走行車からの受信なしとの信号が出力される。
そして、ステップ１８０にて送受信データＤ１９２＝Ｄ
１４９をＤ１６７に入力し、無人走行車Ｉにより主デー
タが送信される。ステップ１８１にて無人走行車Ｉを加
速発信させ、リレーＭ７６２をリセットする。その後、
ステップ１８２にて次の交差点マークがあるまで上記処
理が繰り返される。

【００８７】次に、無人走行車Ｉが別の無人走行車ＩＩ
による送受信データを受信中である場合、すなわち別の
無人走行車ＩＩが２ブランチを前進または後進走行中の
場合の処理を行う。ステップ１７６にて、Ｔ５７（２．
７秒）タイマがスタートし、ステップ１７７にて２．７
秒以内に無人走行車ＩＩからの送受信データＤ１４９ま
たはＤ１５０が無人走行車Ｉによって受信されたことに
応じて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ
１８３に移される。そして、Ｔ５７タイマがオフにされ
た後、ステップ１８４にて、無人走行車ＩＩによる送受
信データが主データＤ１４９か副データＤ１５０か、す
なわちが無人走行車ＩＩが前進中か後進中かが選択され
る。すなわち、無人走行車ＩＩがブランチ２内を前進走
行中か後進走行中かが判断される。主データＤ１４９を
受信しているときはさらにステップ１８５にて無人走行
車Ｉの行先がチェックブランチか否かが判断され、チェ
ックブランチであることに応じて「ＹＥＳ」との判定の
基にプログラムはステップ１８７に移されて、無人走行
車Ｉが進入禁止とされる。さらに、ステップ１８８にて
受信データをクリアし、ステップ１８９にてＴ７６タイ
マをスタートさせ、ステップ１９０にて送受信データの
受信中か否かを判定する。受信中のときは、「ＹＥＳ」
との判定の基にプログラムはステップ１９１に移されＴ
７６タイマがオフにされ、プログラムはステップ１８４
に戻され、以下同様の処理が繰り返される。

【００８８】その間、送信データが副データに変わった
とき、すなわち無人走行車ＩＩが後進走行に変化したと
きは、ステップ１８４にてＤ２０１＝Ｄ１５０が選択さ
れ、以下ステップ１８７〜ステップ１９１が同様に実行
される。そして、そして、他の無人走行車ＩＩが分岐点
Ｂ2 から離れ、送信されなくなると、Ｔ７６タイマによ
る６秒の計時が終了し、ステップ１９２にて「ＹＥＳ」
との判定の基にプログラムはステップステップ１８０に
移され、上記したように、主データＤ１５０を送信しつ
つ無人走行車Ｉはブランチ２に進行する。その後、プロ
グラムはステップ１８２に移されて、次の交差点マーク
の検出を待つ。そして、交差点マークが検出されると、
プログラムは図１９に示すステップ１６２に移され、ス
テップ１６２、ステップ１６３及びステップ１５１〜ス
テップ１５４の処理後、ステップ１５５にて「ＹＥＳ」
と判定され、ステップ１９３にて交差点カウントアップ
される。これにより、以後の交差点マークの検出が停止
される。そして、プログラムはステップ１５９に移さ
れ、Ｍ７１６オンに応じてステップ１９６に移される。
さらに、ステップ１９６にてＭ７１６オンに応じてステ
ップ１５８に移され、以下の処理が行われる。

【００８９】そして、無人走行車Ｉが、分岐点Ｂ1 を通
過すると、ステップ１４２にて「ＹＥＳ」との判定の基
にプログラムは図１７に示すステップ１２９に移され、
前進セクションセンサ３３ａによる床に貼り付けられた
セクションマークＳＭの検出が開始される。セクション
カウント数Ｄ１２５が最終セクションカウント数Ｄ１２
１＝１に等しくなるまで、前進セクションセンサ３３ａ
による検出が行われる。Ｄ１２５＝Ｄ１２１になると、
ステップ１３０にて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラ
ムはステップ１３１に移され、無人走行車の走行速度が
最低速度に切り替えられる。つぎに、ステップ１３２に
て前進停止センサ３２ａにより床に貼り付けられた停止
マークＴＭの検出が開始される。無人走行車の移動によ
り前進停止センサ３２ａが最初の停止マークを検出し停
止カウント数Ｄ１２７＝１になると、ステップ１３３に
て「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ１３
４に移行され、無人走行車はＳＴ３に停止する。

【００９０】つぎに、プログラムは、図１８に示すステ
ップ１３５に移され、行先位置（ＳＴ５）が現在地に更
新される。すなわち、各行先データＤ１０１〜Ｄ１０４
が各現在地データＤ９５、Ｄ９６、Ｄ１２３、Ｄ１２４
に移される。そして、プログラムはステップ１３６に移
され、無人走行車は行先ＳＴ３停止時の処理をＤ１０４
に従って実行する。ここでは、Ｄ１０４＝２であるから
荷物の降が行われる。そして、Ｄ１０４の処理が終了す
ると、ステップ１３７にて「ＹＥＳ」との判定の基にプ
ログラムはステップ１３８に移され、行先データが全て
クリアされ、ステップ１３８ａにて交差点処理がリセッ
トされる。そして、ステップ１３９にて無人走行車のＳ
Ｔ３に至る制御が終了し、「運行制御ルーチン」は「多
点停止制御プログラム」に戻される。

【００９１】（３）行先ＳＴ３〜行先Ｓ４ つぎに、図１２に示すステップ８０にてFROM TO カウン
ト数Ｄ１２８が「１」だけプラスされ、プログラムはス
テップ６８に戻される。そして、Ｄ１２８＝２に応じ
て、ステップ６８、ステップ６９及びステップ８３にて
「ＮＯ」との判定の基に、プログラムはステップ８５に
移され、さらにステップ８５にて「ＹＥＳ」との判定の
基にステップ８６に移される。そして、ステップ８６に
て行先ＳＴデータであるＤ８２（ＳＴ４）がＤ１１０に
格納され、ステップ７１にて行先Ｄ１１０（シリアルデ
ータ）が演算処理可能なデータＤ９０に変換される。つ
ぎに、ステップ７２にて「地図データ１」が参照され、
ステップ７３にてＭ７０２オンが選択され、図１３に示
すステップ９５にてFROM TO カウント数Ｄ１２８＝２が
選択される。つぎに、図１４に示すステップ１０４に
て、無人走行車ＩのＤ１２８＝２の内容である行先２
（ＳＴ３）から行先３（ＳＴ４）が示される。つぎに、
ステップ１０５にてＤ１４１がＨ３０３０か否かすなわ
ち経路にＳＢＶＳＴが含まれているか否かが判定され
る。ＳＴ４の地図データにはＳＢＶＳＴが含まれている
ので、プログラムはステップ１０６に移され、Ｄ８５に
Ｄ８４（Ｈ．Ｂ）、Ｄ８４にＤ８３（行先４）、Ｄ８３
にＤ１４１（ＳＢＶ行）が入力され、ステップ１０７に
てFROM TO カウントデータを「６」に移され、ステップ
７９にて「運行制御ルーチン」が実行される。

【００９２】「運行制御ルーチン」は、図１５に示すス
テップ１２０にて開始され、ステップ１２１にて既に決
定された行先ＳＴ４の各データが、行先データＤ１００
〜Ｄ１０４に移される。そして、ステップ１２２にて、
制御回路４１に記憶された「地図データ２」が読み込ま
れ、ステップ１２３にてデータＤ９５に格納された現在
地ＢＲデータ＝２及びデータＤ１０１に格納された行先
ＢＲデータ＝２とから「地図データ２」に基づいて、分
岐数＝１、分岐処理データ＝１、前後進データ＝１がデ
ータＤ９７、データＤ９８及びデータＤ１３５に移され
る。つぎに、ステップ１２４、ステップ１２５ａにて前
進モードが選択される。そして、ステップ１２６にて
「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ１２７
に移されて、現在地ＳＥ（Ｄ９６）＝１と行先ＳＥ（Ｄ
１０２）＝１の大小が判定される。そして、プログラム
は図１７に示すステップ１４３に移され、現在地ＴＣ＝
１と行先ＴＣ＝２の大小が比較される。ここでは、現在
地ＴＣ＜行先ＴＣなので、ステップ１４４にて最終停止
カウント数Ｄ１２６が行先ＴＣ−現在地ＴＣ＝１に等し
くされ、プログラムはステップ１３１に移される。ステ
ップ１３１にて無人走行車の走行速度が最低速度に切り
替えられ、ステップ１３２にて停止マークＴＭの検出が
開始される。停止カウント数Ｄ１２７＝１になると、ス
テップ１３３にて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラム
はステップ１３４に移行され、無人走行車はＳＴ４に停
止する。つぎに、プログラムは、ステップ１３５に移さ
れ、行先位置（ＳＴ４）が現在地に更新される。つぎ
に、プログラムはステップ１３６に移され、無人走行車
は行先ＳＴ４停止時の処理である積を実行する。そし
て、ステップ１３８にて行先データが全てクリアされ、
ステップ１３８ａにて交差点処理がリセットされた後、
ステップ１３９にて無人走行車のＳＴ４に至る制御が終
了し、「運行制御ルーチン」は「多点停止制御プログラ
ム」に戻される。

【００９３】その間、制御回路４１は、「交差点制御イ
ンタラプトプログラム」の割り込み実行を行っており、
ステップ１５１にて地図データ３が読み込まれ、ステッ
プ１５２にて現在地ＢＲ＝２と行先ＢＲ＝２とから交差
点数Ｄ１４５＝１及び交差点番号Ｄ１４７＝２ー０が決
定される。さらに、ステップ１５３にて地図データ４が
読み込まれ、ステップ１５４にて交差点番号Ｄ１４７＝
３、切り替えチャンネルＤ１９０＝３（Ｈ０３０３）、
データ数Ｄ１４８＝２、主データＤ１４９＝Ａ（Ｈ４１
４１）が決定される。つぎに、ステップ１５５にて交差
点カウント数Ｄ１４６が交差点数Ｄ１４５と等しいか否
かが判定される。ここでは、Ｄ１４６≠Ｄ１４５なので
「ＮＯ」との判定の基に、プログラムはステップ１５６
に移され、交差点カウントデータＤ１４６が０か否かが
判定される。ここでは、Ｄ１４６＝０なので「ＹＥＳ」
との判定の基にプログラムはステップ１５７に移され、
さらに交差点番号Ｄ１４７＝２に応じて「ＹＥＳ」との
判定の基にプログラムはステップ１５９に移され、リレ
ーＭ７１８，Ｍ７１９，Ｍ７１６が全てオフか否かが判
定される。現時点では全てのリレーがオフなので、「Ｙ
ＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ１６０に移
され、さらにＤ１４７＝２に応じてプログラムはステッ
プ１６４に移され、ステップ１６４にて「ＮＯ」との判
定の基にプログラムはステップ１６６に移され、ステッ
プ１６６にて「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステ
ップ１６７に移され、現在チャンネルデータＤ１９１が
切り替えチャンネルデータＤ１９０に等しいか否かが判
定される。ここでは、Ｄ１９１はまだ０なので「ＮＯ」
との判定の基にプログラムはステップ１６８に移され
て、無線送受信装置４５のチャンネルをＤ１９０のチャ
ンネルデータに切り替える。さらに、ステップ１６９に
て現在のチャンネルデータＤ１９１に切り替えチャンネ
ルデータＤ１９０を入力する。つづいて、ステップ１６
７に戻されて、Ｄ１９１＝Ｄ１９０に基づいて「ＹＥ
Ｓ」との判定の基にプログラムはステップ１７０に移さ
れ、データ数Ｄ１４８がシングルデータであるＤ１４８
＝１が選択され、ステップ２００にてリレーＭ７１８が
オンされる。

【００９４】つぎに、プログラムは図２３に示すステッ
プ２０１にて走行送信データＤ１９２が「Ａ」にされ
る。そして、ステップ２０２２にてＤ１４６＝０に基づ
いて、「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステップ２
１５に移され、さらに「ＮＯ」との判定されてステップ
２０３に移され、Ｔ７５タイマ（２．３秒）がスタート
する。つぎに、ステップ２０４にて「ＮＯ」、ステップ
２０５にて「ＹＥＳ」との判定の基に、プログラムはス
テップ２０６に移され、受信なしが明示され、図２４に
示すステップ２０７にてデータ送信Ｄ１６７として主デ
ータＤ１９２が送信される。そして、ステップ２０８に
てＭ７６２オンと判定され、ステップ２０９に移され、
無人走行車Ｉの加速発進が行われ、リレーＭ７６２がリ
セットされ、さらにプログラムはステップ２１０に移さ
れる。そして、無人走行車Ｉは他の無人走行車ＩＩから
の送信信号を受けていないので、そのまま無人走行車Ｉ
の前進が行われる。その後、ステップ２１１にて交差点
マーク検出を待つ。

【００９５】（４）行先ＳＴ４〜行先Ｓ７ つぎに、図１２に示すステップ８０にてFROM TO カウン
ト数Ｄ１２８が「１」だけプラスされ、プログラムはス
テップ６８に戻される。そして、Ｄ１２８＝３に応じ
て、ステップ６８、ステップ６９、ステップ８３及びス
テップ８５にて「ＮＯ」との判定の基に、プログラムは
ステップ８８に移され、さらにステップ８８にて「ＹＥ
Ｓ」との判定の基にステップ８９に移される。そして、
ステップ８９にて行先ＳＴデータであるＤ８３（ＳＴ
７）がＤ１１０に格納され、ステップ７１にて行先Ｄ１
１０（シリアルデータ）が演算処理可能なデータＤ９０
に変換される。

【００９６】つぎに、ステップ７２にて「地図データ
１」が参照され、ステップ７３にてＭ７０２オンが選択
され、図１３に示すステップ９５にてFROM TO カウント
数Ｄ１２８＝３が選択される。つぎに、図１４に示すス
テップ１０８にて、無人走行車ＩのＤ１２８＝３の内容
である行先２（ＳＴ４）から行先３（ＳＴ７）が示され
る。つぎに、ステップ１０９にてＤ１４１がＨ３０３０
か否かすなわち経路にＳＢＶＳＴが含まれているか否か
が判定される。ここでは、ＳＴ７の経路にはＳＢＶＳＴ
が含まれていないので、Ｄ１４１＝Ｈ３０３０が選択さ
れ、プログラムはステップ７９に移され、「運行制御ル
ーチン」が実行される。

【００９７】「運行制御ルーチン」は、図１５に示すス
テップ１２０にて開始され、ステップ１２１にて既に決
定された行先ＳＴ４の各データが、行先データＤ１００
〜Ｄ１０４に移される。そして、ステップ１２２にて、
制御回路４１に記憶された「地図データ２」が読み込ま
れ、ステップ１２３にてデータＤ９５に格納された現在
地ＢＲデータ＝２及びデータＤ１０１に格納された行先
ＢＲデータ＝５とから「地図データ２」に基づいて、分
岐数＝１、分岐処理データ＝２及び前後進データ＝２が
データＤ９７、データＤ９８及びデータＤ１３５に移さ
れる。つぎに、ステップ１２４、ステップ１２５ｂにて
後進モードが選択される。そして、ステップ１２６にて
「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステップ１４０に
移されて、最終セクションカウント数Ｄ１２１が行先Ｓ
Ｅ（Ｄ１０２）＝１にされ、最終停止カウント数Ｄ１２
６が行先ＴＣ（Ｄ１０３）＝１とされる。そして、ステ
ップ１４１にて地図データ２に従って無人走行車の運行
が行われ、分岐マークが検出されるとステップ１４２に
て「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ１２
９に移されセクションマークのカウントが行われる。セ
クションカウント数Ｄ１２５が最終セクションカウント
数Ｄ１２１＝１に等しくなるとプログラムはステップ１
３１に移され、無人走行車の走行速度が最低速度に切り
替えられる。そして、ステップ１３２にて停止マークＴ
Ｍの検出が開始され、停止カウント数Ｄ１２７＝１にな
ると、ステップ１３３にて「ＹＥＳ」との判定の基にプ
ログラムはステップ１３４に移行され、無人走行車はＳ
７４に停止する。つぎに、プログラムは、ステップ１３
５に移され、行先位置（ＳＴ７）が現在地に更新され
る。さらに、プログラムはステップ１３６に移され、無
人走行車は行先ＳＴ７停止時の処理である停止のみを実
行する。そして、ステップ１３８にて行先データが全て
クリアされ、ステップ１３９にて無人走行車のＳＴ７に
至る制御が終了し、「運行制御ルーチン」は「多点停止
制御プログラム」に戻される。

【００９８】その間、制御回路４１は、「交差点制御イ
ンタラプトプログラム」の割り込み実行を行っており、
ステップ１５１にて地図データ３が読み込まれ、ステッ
プ１５２にて現在地ＢＲ＝２と行先ＢＲ＝５とから交差
点数Ｄ１４５＝１及び交差点番号Ｄ１４７＝３ー４が決
定される。さらに、ステップ１５３にて地図データ４が
読み込まれ、ステップ１５４にて交差点番号Ｄ１４７＝
３、切り替えチャンネルＤ１９０＝３（Ｈ０３０３）、
データ数Ｄ１４８＝１、主データＤ１４９＝Ｂ（Ｈ４２
４２）が決定される。

【００９９】つぎに、ステップ１５５にて交差点カウン
ト数Ｄ１４６が交差点数Ｄ１４５と等しいか否かが判定
される。ここでは、Ｄ１４６≠Ｄ１４５なので「ＮＯ」
との判定の基に、プログラムはステップ１５６に移さ
れ、交差点カウントデータＤ１４６が０か否かが判定さ
れる。ここでは、Ｄ１４６＝０なので「ＹＥＳ」との判
定の基にプログラムはステップ１５７に移され、さらに
交差点番号Ｄ１４７＝３に応じて「ＹＥＳ」との判定の
基にプログラムはステップ１５９に移され、リレーＭ７
１８，Ｍ７１９，Ｍ７１６が全てオフか否かが判定され
る。現時点では全てのリレーがオフなので、「ＹＥＳ」
との判定の基にプログラムはステップ１６０に移され、
さらにＤ１４７＝３に応じてプログラムはステップ１６
４に移され、ステップ１６４にて「ＮＯ」との判定の基
にプログラムはステップ１６６に移され、ステップ１６
６にて「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステップ１
６７に移され、現在のチャンネルデータＤ１９１が切り
替えチャンネルデータＤ１９０に等しいか否かが判定さ
れる。ここでは、Ｄ１９１はまだ０なので「ＮＯ」との
判定の基にプログラムはステップ１６８に移されて、無
線送受信装置４５のチャンネルをＤ１９０のチャンネル
データに切り替える。さらに、ステップ１６９にて現在
チャンネルデータＤ１９１に切り替えチャンネルデータ
Ｄ１９０を入力する。つづいて、ステップ１６７に戻さ
れて、Ｄ１９１＝Ｄ１９０に基づいて「ＹＥＳ」との判
定の基にプログラムはステップ１７０に移され、データ
数Ｄ１４８がシングルデータであるＤ１４８＝１が選択
され、ステップ２００にてリレーＭ７１８がオンされ
る。

【０１００】つぎに、プログラムは図２３に示すステッ
プ２０１にて走行送信データＤ１９２が「Ｂ」にされ
る。そして、ステップ２０２にてＤ１４６＝０に基づい
て、「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステップ２１
５に移され、さらに「ＮＯ」との判定されてステップ２
０３に移され、Ｔ７５タイマ（２．３秒）がスタートす
る。つぎに、ステップ２０４にて「ＮＯ」、ステップ２
０５にて「ＹＥＳ」との判定の基に、プログラムはステ
ップ２０６に移され、受信なしが明示され、ステップ２
０７にてデータ送信Ｄ１６７として主データＤ１９２＝
Ｂが送信される。そして、ステップ２０８にてＭ７６２
オンと判定され、ステップ２０９に移され、無人走行車
Ｉの加速発進が行われ、リレーＭ７６２がリセットさ
れ、無人走行車が停止していない状態ではリセットされ
ている。さらに、プログラムはステップ２１０に移され
る。そして、無人走行車Ｉは他の無人走行車ＩＩからの
送信信号を受けていないので、そのまま無人走行車Ｉの
後進が行われる。その後、ステップ２１１にて交差点マ
ークの検出を待つ。

【０１０１】ここでは交差点マーク４が検出されるの
で、「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステップ１
６２に移され、交差点カウント数Ｄ１４６が「１」だけ
プラスされる。さらに、ステップ１６３にて交差点処理
がリセットされた後、プログラムはステップ１５１に戻
され、ステップ１５１〜ステップ１５４を経て、ステッ
プ１５５にて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはス
テップ１８９に移され、交差点カウントアップされる。
そして、ステップ１５９にて「ＹＥＳ」、ステップ１６
０にて「ＮＯ」との判定の基にプログラムはステップ１
６４、１６６、１６７、１７０、１９０に移され、シン
グルデータＭ７１８がオンして以下同様の処理が行われ
る。

【０１０２】（５）行先ＳＴ７〜行先ＳＴ５ つぎに、図１２に示すステップ８０にてFROM TO カウン
ト数Ｄ１２８が「１」だけプラスされ、プログラムはス
テップ６８に戻される。そして、Ｄ１２８＝４に応じ
て、ステップ６８、ステップ６９、ステップ８３、ステ
ップ８５及びステップ８８にて「ＮＯ」との判定の基
に、プログラムはステップ１１３に移され、さらにステ
ップ１１３にて「ＹＥＳ」との判定の基にステップ１１
４に移される。そして、ステップ１１４にて行先ＳＴデ
ータであるＤ８３（ＳＴ５）がＤ１１０に格納され、ス
テップ７１にて行先Ｄ１１０（シリアルデータ）が演算
処理可能なデータＤ９０に変換される。つぎに、ステッ
プ７２にて「地図データ１」が参照され、ステップ７３
にてＭ７０２オンが選択され、図１３に示すステップ９
５にてFROM TO カウント数Ｄ１２８＝４が選択される。
つぎに、図１４に示すステップ１１２にて、無人走行車
ＩのＤ１２８＝４の内容である行先４（ＳＴ７）から行
先５（ＳＴ５）が示され、プログラムはステップ７９に
移され、「運行制御ルーチン」が実行される。

【０１０３】「運行制御ルーチン」は、図１５に示すス
テップ１２０にて開始され、ステップ１２１にて既に決
定された行先ＳＴ５の各データが、行先データＤ１００
〜Ｄ１０４に移される。そして、ステップ１２２にて、
制御回路４１に記憶された「地図データ２」が読み込ま
れ、ステップ１２３にてデータＤ９５に格納された現在
地ＢＲデータ＝５及びデータＤ１０１に格納された行先
ＢＲデータ＝３とから「地図データ２」に基づいて、分
岐数＝１、分岐処理データ＝１及び前後進データ＝１が
データＤ９７、データＤ９８及びデータＤ１３５に移さ
れる。つぎに、ステップ１２４、ステップ１２５ａにて
前進モードが選択される。そして、ステップ１２６にて
「ＮＯ」との判定の基にプログラムは図１６に示すステ
ップ１４０に移されて、最終セクションカウント数Ｄ１
２１が行先ＳＥ（Ｄ１０２）＝１にされ、最終停止カウ
ント数Ｄ１２６が行先ＴＣ（Ｄ１０３）＝１とされる。

【０１０４】そして、ステップ１４１にて地図データ２
に従って無人走行車の運行が行われ、分岐マークが検出
されるとステップ１４２にて「ＹＥＳ」との判定の基に
プログラムはステップ１２９に移されセクションマーク
のカウントが行われる。セクションカウント数Ｄ１２５
が最終セクションカウント数Ｄ１２１＝１に等しくなく
とプログラムはステップ１３１に移される。ステップ１
３１にて無人走行車の走行速度が最低速度に切り替えら
れ、ステップ１３２にて停止マークＴＭの検出が開始さ
れ、前進停止センサ３２ａによる検出結果の和である停
止カウント数Ｄ１２７が最終停止カウント数Ｄ１２６＝
１に等しくなるまで、ステップ１３３の処理が行われ
る。停止カウント数Ｄ１２７＝１になると、ステップ１
３３にて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはステッ
プ１３４に移行され、無人走行車はＳＴ５に停止するこ
とができる。つぎに、プログラムは、ステップ１３５に
移され、行先位置（ＳＴ５）が現在地に更新される。つ
ぎに、プログラムはステップ１３６に移され、無人走行
車は行先ＳＴ５停止時の処理である荷物の降処理を実行
する。そして、ステップ１３８にて行先データが全てク
リアされ、ステップ１３８ａにて交差点処理がリセット
された後、ステップ１３９にて無人走行車のＳＴ５に至
る制御が終了し、「運行制御ルーチン」は「多点停止制
御プログラム」に戻される。

【０１０５】その間、制御回路４１は、「交差点制御イ
ンタラプトプログラム」の割り込み実行を行っており、
ステップ１５１にて地図データ３が読み込まれ、ステッ
プ１５２にて現在地ＢＲ＝５と行先ＢＲ＝３とから交差
点数Ｄ１４５＝１及び交差点番号Ｄ１４７＝０ー０が決
定される。さらに、ステップ１５３にて地図データ４が
読み込まれ、ステップ１５４にて交差点番号Ｄ１４７＝
０、切り替えチャンネルＤ１９０＝０、データ数Ｄ１４
８＝０、主データＤ１４９＝０及び副データＤ１５０＝
０、チェックブランチＤ１５１＝０が決定される。

【０１０６】つぎに、ステップ１５５にて交差点カウン
ト数Ｄ１４６が交差点数Ｄ１４５と等しいか否かが判定
される。ここでは、Ｄ１４６≠Ｄ１４５なので「ＮＯ」
との判定の基に、プログラムはステップ１５６に移さ
れ、交差点カウントデータＤ１４６が０か否かが判定さ
れる。ここでは、Ｄ１４６＝０なので「ＹＥＳ」との判
定の基にプログラムはステップ１５７に移され、さらに
交差点番号Ｄ１４７＝０に応じて「ＮＯ」との判定の基
にプログラムはステップ１５８に移され、交差点マーク
の検出が判定される。この経路では交差点マーク０が検
出され、それに応じて「ＹＥＳ」との判定の基にプログ
ラムはステップ１６２に移され、Ｄ１４６が「１」だけ
プラスされる。さらに、ステップ１６３にて交差点処理
がリセットされた後、プログラムはステップ１５１に戻
され、ステップ１５１〜ステップ１５４を経て、ステッ
プ１５５にて「ＹＥＳ」との判定の基にプログラムはス
テップ１９３に移され、交差点カウントアップされる。
そして、ステップ１５９及びステップ１６０にて「ＹＥ
Ｓ」との判定の基にプログラムはステップ１６１に移さ
れ、通信処理がリセットされ、リレーＭ７１６をオンに
した後、プログラムはステップ１５８に戻され、以下の
処理が行われる。

【０１０７】（５）行先ＳＴ５〜行先Ｈ．Ｂ つぎに、図１２に示すステップ８０にてFROM TO カウン
ト数Ｄ１２８が「１」だけプラスされ、プログラムはス
テップ６８に戻される。そして、Ｄ１２８＝５に応じ
て、ステップ６８、ステップ６９、ステップ８３、ステ
ップ８５、ステップ８８及びステップ１１３にて「Ｎ
Ｏ」との判定の基に、プログラムはステップ１１６に移
される。そして、ステップ１１６にて行先ＳＴデータで
あるＤ８５（Ｈ．Ｂ）がＤ１１０に格納され、ステップ
７１にて行先Ｄ１１０（シリアルデータ）が演算処理可
能なデータＤ９０に変換される。つぎに、ステップ７２
にて「地図データ１」が参照され、ステップ７３にてＭ
７０２オンが選択され、図１３に示すステップ９５にて
FROM TO カウント数Ｄ１２８＝５が選択される。つぎ
に、図１４に示すステップ１１２にて、無人走行車Ｉの
Ｄ１２８＝５の内容である行先５（ＳＴ５）から行先６
（Ｈ．Ｂ）が示され、プログラムはステップ７９に移さ
れ、「運行制御ルーチン」が実行される。

【０１０８】「運行制御ルーチン」は、上記第１実施例
に示したと同様に行われ、ステップ８０にてＤ１２８＝
６にされ、ステップ６８にて「ＹＥＳ」との判定の基に
ステップ６１に戻されて「多点停止制御プログラム」の
実行を終了する。また、「交差点制御プログラム」につ
いても上記第１実施例と同様に行われる。

【０１０９】つぎに、上記実施形態の変形例１を、図２
５を用いて説明する。上記実施形態においては、スイッ
チバック経路が個別にある場合について取り扱われてい
るが、図２５の交差点地図に示すように、２つのスイッ
チバック経路が非常に近接して設けられた場合には、両
スイッチバック経路の間に個々にＳＢＶＳＴを設けて取
り扱うことが困難になる。そこで、変形例１として、両
スイッチバック経路を単一のＳＢＶＳＴを設けて処理す
るようにした。すなわち、交差点マーク２において、主
データＡと副データＢを設けると共に、チェックブラン
チとしてＤ１５１＝３、Ｄ１５２＝４としたものであ
る。これにより、単一のスイッチバック経路の場合と同
様に、２台の無人走行車の交差点における衝突の生じな
いような制御を行うことができる。

【０１１０】つぎに、上記実施形態の変形例２を、図２
６を用いて説明する。上記実施形態においては、スイッ
チバック経路がある場合に、ダブルデータを用いている
が、スイッチバック経路ではない場合にも、ダブルデー
タを用いることがある。すなわち、経路Ｒ１，Ｒ２が平
行にかつ近接して配設されており、両経路をつなぐ曲線
経路Ｒ３が設けられている場合が該当する。そして、無
人走行車Ｉが経路Ｒ１を左方向に移動し、無人走行車Ｉ
Ｉが経路Ｒ２を右方向に移動する。無人走行車Ｉが、分
岐点Ｂx において経路３に左分岐するときには無人走行
車ＩＩが接近しているか否かを考慮しないと両走行車が
衝突するおそれがある。そこで、無人走行車Ｉについて
は、交差点２においてダブルデータＥ，Ｆを採用し、直
進する場合には無人走行車ＩＩからの送信には無関係に
走行し、左分岐する場合には、無人走行車ＩＩからの送
信の有無を検知するようにした。これにより、スイッチ
バック経路以外でも、ダブルデータを用いることにより
両無人走行車の交差点における衝突を防止することがで
きる。

【０１１１】なお、上記実施例においては、通信手段と
してシリアルデータを用いているが、パラレルデータを
用いるようにしてもよい。また、光信号に限らず無線信
号を用いてもよい。さらに、上記実施例においては、FR
OM TO 搬送を４つの行先データに限って説明したが、４
つに限る必要はない。また、上記実施例において説明し
た無人走行車の走行コースは一例であり、コース設計は
自由に行うことができ、任意のコースに対して本発明を
適用することができる。

【０１１２】さらに、上記実施形態においては、無人走
行車の多点運行制御としては、ＳＴ，ＢＲ，ＳＥ，Ｔ
Ｃ，処理等のパラメータを定め、これに基づいて、現在
地ＢＲ、行先ＢＲ、分岐数、分岐処理、前後進データの
関係を定め、これら各データに基づいて無人走行車の走
行制御を行う形式のものに、「交差点運行制御」を適用
しているが、これに限らず他の形式の公知の運行制御ル
ーチンに対しても本発明に係る「交差点運行制御」を用
いることができる。また、本発明は、上記した実施形態
を適宜組み合わせて実施できることは勿論のこと、本発
明の主旨を逸脱しない範囲において、他の多くの形態及
び態様で実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る無人走行車を概略的に
示す斜視図である。

【図２】同無人走行車を概略的に示す斜視図である。

【図３】同無人走行車を概略的に示す側面図である。

【図４】同無人走行車の分岐合流を説明する工事図及び
設計図である。

【図５】同無人走行車の停止センサと停止マーク及びセ
クションセンサとセクションマークとの関係を示す工事
図及び設計図である。

【図６】同無人走行車の停止センサと停止マーク及び減
速センサと減速マークとの関係を示す工事図である。

【図７】同無人走行車の走行経路におけるステーショ
ン、分岐点、ブランチ、セクション、処理を説明するコ
ース設計図である。

【図８】同無人走行車の走行経路におけるステーショ
ン、ブランチ、交差点マーク、交差点番号、切り替えチ
ャンネル、送受信データ、処理を説明する交差点地図で
ある。

【図９】同無人走行車の電気制御装置の構成を示す回路
図である。

【図１０】図９に示す制御回路により実行される「多点
停止制御プログラム」のフローチャートの一部である。

【図１１】図９に示す制御回路により実行される「多点
停止制御プログラム」のフローチャートの一部である。

【図１２】図９に示す制御回路により実行される「多点
停止制御プログラム」のフローチャートの一部である。

【図１３】図９に示す制御回路により実行される「多点
停止制御プログラム」のフローチャートの一部である。

【図１４】図９に示す制御回路により実行される「多点
停止制御プログラム」のフローチャートの一部である。

【図１５】図９に示す制御回路により実行される「運行
制御ルーチン」のフローチャートの一部である。

【図１６】図９に示す制御回路により実行される「運行
制御ルーチン」のフローチャートの一部である。

【図１７】図９に示す制御回路により実行される「運行
制御ルーチン」のフローチャートの一部である。

【図１８】図９に示す制御回路により実行される「運行
制御ルーチン」のフローチャートの一部である。

【図１９】図９に示す制御回路により実行される「交差
点制御インターラプトプログラム」のフローチャートの
一部である。

【図２０】図９に示す制御回路により実行される「交差
点制御インターラプトプログラム」のフローチャートの
一部である。

【図２１】図９に示す制御回路により実行される「交差
点制御インターラプトプログラム」のフローチャートの
一部である。

【図２２】図９に示す制御回路により実行される「交差
点制御インターラプトプログラム」のフローチャートの
一部である。

【図２３】図９に示す制御回路により実行される「交差
点制御インターラプトプログラム」のフローチャートの
一部である。

【図２４】図９に示す制御回路により実行される「交差
点制御インターラプトプログラム」のフローチャートの
一部である。

【図２５】変形例１に係るスイッチバック経路部分を示
す交差点地図の一部である。

【図２６】変形例２に係る交差点地図の一部である。

【符号の説明】

１０…台車、１２ａ…右駆動輪、１２ｂ…左駆動輪、３
１ａ…前進分岐センサ、３１ｂ…後進分岐センサ、３２
ａ…前進停止センサ、３２ｂ…後進停止センサ、３３ａ
…前進セクションセンサ、３３ｂ…後進セクションセン
サ、３４ａ…前進ガイドセンサ、３４ｂ…後進ガイドセ
ンサ、３５ａ…前進減速センサ、３５ｂ…後進減速セン
サ、３６…スタートスイッチ、４０…電気制御装置、４
１…制御回路、４４…通信装置、４５…無線送受信装
置、４６…地上側通信制御装置、ＭＩ…磁気誘導帯、Ｂ
Ｍ1 …分岐マーク、ＢＭ2…後進分岐マーク、ＴＭ…停
止マーク、ＳＭ…セクションマーク、ＧＭ1 …前進減速
マーク、ＧＭ2…後進減速マーク。

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の地域内に計画された無人走行車を
   走行させる複数の経路を組み合わせた誘導路であって、
   同誘導路内に２つの経路の合流する合流交差点が設けら
   れると共に、前記無人走行車が停止して所定の作業を行
   う複数のステーションが設けられた誘導路を走行する複
   数の無人走行車を制御する無人走行車の運行制御方法で
   あって、 前記無人走行車に、複数種類の周波数の無線信号を発信
   する複数のチャンネルを有すると共に、複数種類の周波
   数の無線信号を識別して受信する無線送受信装置を設
   け、 前記誘導路を１以上のステーションからなる複数の領域
   に区分すると共に前記合流交差点に順に合流交差点番号
   を付し、前記複数の領域の内から２つの領域を選択して
   組み合わせた複数の組に対して、各組の２つの領域内及
   び領域間にある合流交差点の数と、予め定めた基準ステ
   ーション位置から順次番号を付された前記合流交差点の
   位置を示す交差点番号配列との関係を示す交差点データ
   Ｉと、前記交差点番号に対し、同交差点を含む所定範囲
   内において使用される無線送受信信号の固有の周波数チ
   ャンネルを示すチャンネル番号との関係を示す交差点デ
   ータＩＩとを作成して前記無人走行車に設けた制御装置
   に記憶させ、 前記無人走行車の指定された走行開始ステーション位置
   から走行終了ステーション位置に至る行程にて、同無人
   走行車に設けた交差点検出手段により合流交差点を検出
   し、同検出した合流交差点に対して前記交差点データＩ
   に基づき、前記制御装置により合流交差点位置を特定
   し、 同特定された合流交差点位置において、前記交差点デー
   タＩＩに基づいて、前記無線送受信装置により他の無人
   走行車からの同合流交差点に関連する無線信号の送信の
   有無を判定し、送信がないときには無線信号を送信しな
   がら無人走行車を走行させ、同無線信号の送信があると
   きには送信がなくなるまで無人走行車を停止させるよう
   に制御することを特徴とする無人走行車の運行制御方
   法。
2. 【請求項２】 前記請求項１に記載の無人走行車の運行
   制御方法において、 前記合流交差点の内の少なくとも１つが、一方の経路へ
   の無人走行車の進入により他の無人走行車と衝突する可
   能性のある特定経路を有する特定合流交差点であるとき
   には、 前記交差点データＩＩに、前記交差点番号に対し、前記
   チャンネル番号における送受信されるデータが１個また
   は２個の何れであるかを表すデータ数と、同データ数が
   ２個のときの無人走行車の前進に対応する第１データ及
   び後進に対応する第２データの何れであるかを表すデー
   タ種類と、前記特定経路であることを示す特定経路デー
   タとを加え、 無人走行車が前記特定経路に進入しない場合に、同無人
   走行車が第１データを受信しときには同無人走行車が第
   ２データを送信しながら前進し、第２データを受信した
   ら同無人走行車が停止し、また無人走行車が特定経路に
   進入しようとする場合に、同無人走行車が第１データま
   たは第２データを受信したら同無人走行車は停止し、第
   １データ及び第２データを受信しないときに同無人走行
   車が前記特定経路に進入するように制御することを特徴
   とする無人走行車の運行制御方法。
3. 【請求項３】 所定の地域内に計画された無人走行車を
   走行させる複数の経路を組み合わせた誘導路であって、
   同誘導路内に２つの経路の合流する合流交差点が設けら
   れると共に、前記無人走行車が停止して所定の作業を行
   う複数のステーションが設けられた誘導路を運行する複
   数の無人走行車に設けられ、同無人走行車の運行を制御
   する無人走行車の運行制御装置であって、 複数種類の周波数の無線信号を発信する複数のチャンネ
   ルを有すると共に、複数種類の周波数の無線信号を識別
   して受信する無線送受信装置と、 前記誘導路を１以上のステーションからなる複数の領域
   に区分すると共に前記合流交差点に合流交差点番号を付
   し、前記複数の領域の内から２つの領域を選択して組み
   合わせた複数の組に対して、各組の２つの領域内及び領
   域間にある合流交差点の数と、予め定められた基準ステ
   ーション位置から順次番号を付された前記合流交差点の
   位置を示す交差点番号配列との関係を示す交差点データ
   Ｉと、前記交差点番号に対し、同交差点を含む所定範囲
   内において使用される無線送受信信号の固有の周波数チ
   ャンネルを示すチャンネル番号との関係を示す交差点デ
   ータＩＩとを記憶する交差点データ記憶手段と、 前記無人走行車の指定された走行開始ステーション位置
   から走行終了ステーション位置に至る行程にて、各合流
   交差点を検出する交差点検出手段と、 同交差点検出手段により検出された合流交差点検出結果
   と、前記交差点データＩに基づき、合流交差点位置を特
   定する合流交差点特定手段と、 同特定された合流交差点位置において、前記交差点デー
   タＩＩに基づいて、前記無線送受信装置により他の無人
   走行車からの同合流交差点に関連する無線信号の送信の
   有無を判定し、送信がないときには同無線信号を送信し
   ながら無人走行車を進行させ、同無線信号の送信がある
   ときには送信がなくなるまで無人走行車を停止させるよ
   うに制御する第１走行制御手段とを設けたことを特徴と
   する無人走行車の運行制御装置。
4. 【請求項４】 前記請求項３に記載の無人走行車の運行
   制御装置において、前記合流交差点の内の少なくとも１
   つが、一方の経路への無人走行車の進入により他の無人
   走行車と衝突する可能性のある特定経路を有する特定合
   流交差点であるときには、 前記交差点データ記憶手段に記憶された交差点データＩ
   Ｉに、前記交差点番号に対し、前記チャンネル番号にお
   ける送受信されるデータが１個または２個の何れかを表
   すデータ数と、同データ数が２個のときの前記無人走行
   車の前進に対応する第１データ及び後進に対応する第２
   データの何れかを表すデータ種類と、前記特定経路であ
   ることを示す特定経路データとを加え、 前記無人走行車が前記特定経路に進入しない場合に、同
   無人走行車が第１データを受信しときには同無人走行車
   が第２データを送信しながら走行し、第２データを受信
   したら同無人走行車が停止し、また同無人走行車が同特
   定経路に進入しようとする場合に、同無人走行車が第１
   データまたは第２データを受信したら同無人走行車は停
   止し、第１データ及び第２データを受信しないときに同
   無人走行車が前記特定経路に進入するように制御する第
   ２走行制御手段を設けたことを特徴とする無人走行車の
   運行制御装置。