JP6998930B2 - 無人で走行するダンプトラックの管理システム及び無人で走行するダンプトラックの管理方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る作業車両2の管理システム1の一例を模式的に示す図である。管理システム1は、作業車両2の運行管理を実施する。本実施形態において、作業車両2は、鉱山を走行可能な運搬車両であるダンプトラック2である。
次に、本実施形態に係るダンプトラック2について説明する。図2は、本実施形態に係るダンプトラック2を前方から見た斜視図である。図3は、本実施形態に係るダンプトラック2を後方から見た斜視図である。図4は、本実施形態に係るダンプトラック2を示す側面図である。図2、図3、及び図4を用いる説明においては、XYZ直交座標系を設定し、XYZ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。
次に、本実施形態に係る管理装置10及び制御装置40について説明する。図5は、本実施形態に係る管理装置10及び制御装置40の一例を示す機能ブロック図である。上述のように、管理装置10は、管制施設7に設置される。制御装置40は、ダンプトラック2に搭載される。管理装置10と制御装置40とは、通信システム9を介して無線通信する。
次に、本実施形態に係る走行条件データについて説明する。図6は、本実施形態に係る走行条件データを模式的に示す図である。図6は、搬送路HLに規定された走行条件データの一例を示す。
次に、本実施形態に係るダンプトラック2の管理方法について説明する。図7は、本実施形態に係るダンプトラック2の管理方法の一例を示すフローチャートである。図8及び図9は、本実施形態に係るダンプトラック2の管理方法を説明するための模式図である。
以上説明したように、本実施形態によれば、前進時における走行性能と後進時における走行性能とが実質的に同一であるダンプトラック2は、第1走行経路RPa及び第2走行経路RPbの一方の走行経路を走行している状態から、搬送路HLの特定エリアSAでスイッチバックして、第1走行経路RPa及び第2走行経路RPbの他方の走行経路を走行することができる。
Claims (5)
- 無人で走行するダンプトラックの作業が実施される積込場及び排土場に通じる搬送路において、前記ダンプトラックを前記排土場から前記積込場に向かって前進で走行させる第1走行経路と、前記ダンプトラックを前記積込場から前記排土場に向かって後進で走行させる第2走行経路とを含む走行条件データを設定する走行条件データ生成部と、
前記搬送路のうち前記ダンプトラックがスイッチバック可能な特定エリアを示す特定エリアデータを取得する特定エリアデータ取得部と、
前記搬送路の幅方向に並んで設定された前記第1走行経路及び前記第2走行経路の一方の走行経路を走行する前記ダンプトラックをGNSSにより検出された前記ダンプトラックの位置データに基づいて決定された特定エリアで前進する前記ダンプトラックが前記ダンプトラックの前後方向を転換することなく進行方向を転換して、後進を開始する動作、又は、後進する前記ダンプトラックが前記ダンプトラックの前後方向を転換することなく進行方向を転換して、前進を開始する動作であるスイッチバックさせて前記第1走行経路及び前記第2走行経路の他方の走行経路を走行させることで走行してきた方向に進行方向を転換させて前記他方の走行経路を走行させる指令信号を出力するスイッチバック指令部と、を備える、
無人で走行するダンプトラックの管理システム。 - 前記スイッチバック指令部は、前記ダンプトラックを複数回スイッチバックさせることにより、前記ダンプトラックを第1積込場から第1積込場とは異なる第2積込場へ走行させ、前記ダンプトラックを第1排土場から第1排土場とは異なる第2排土場へ走行させる、
請求項1に記載の無人で走行するダンプトラックの管理システム。 - 前記スイッチバック指令部は、前記ダンプトラックの位置データと前記積込場及び前記排土場の少なくとも一方の位置データとに基づいて、前記ダンプトラックをスイッチバックさせる特定エリアを決定する、
請求項1又は請求項2に記載の無人で走行するダンプトラックの管理システム。 - 前記特定エリアは、搬送路又は前記搬送路の交差点を含む、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の無人で走行するダンプトラックの管理システム。 - 無人で走行するダンプトラックの作業が実施される積込場及び排土場に通じる搬送路において、前記ダンプトラックを前記排土場から前記積込場に向かって前進で走行させる第1走行経路と、前記ダンプトラックを前記積込場から前記排土場に向かって後進で走行させる第2走行経路とを含む走行条件データを設定することと、
前記搬送路のうち前記ダンプトラックがスイッチバック可能な特定エリアを示す特定エリアデータを取得することと、
前記搬送路の幅方向に並んで設定された前記第1走行経路及び前記第2走行経路の一方の走行経路を走行する前記ダンプトラックをGNSSにより検出された前記ダンプトラックの位置データに基づいて決定された特定エリアで前進する前記ダンプトラックが前記ダンプトラックの前後方向を転換することなく進行方向を転換して、後進を開始する動作、又は、後進する前記ダンプトラックが前記ダンプトラックの前後方向を転換することなく進行方向を転換して、前進を開始する動作であるスイッチバックさせて前記第1走行経路及び前記第2走行経路の他方の走行経路を走行させることで走行してきた方向に進行方向を転換させて前記他方の走行経路を走行させる指令信号を出力することと、を含む、
無人で走行するダンプトラックの管理方法。
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