KR0148786B1 - 이동로보트시스템에서의 주행제어방법 - Google Patents

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Description

이동로보트시스템에서의 주행제어방법

제1도는 이 발명의 한 실시예에 의한 이동로보트시스템의 구성을 나타내는 블록도.

제2도는 각 이동로보트가 주행하는 주행로의 일례를 나타내는 도.

제3도는 제1도에서의 제어국(1)의 구성을 나타내는 블록도.

제4도는 제3도에서의 데이타메모리(1e)내에 설정되어있는 리저브(Reserve)테이블(RVT)을 나타내는 도.

제5도는 제3도에서의 충돌테이블(1c)의 기억내용을 나타내는 도.

제6도는 제5도에 있어서 충돌노오드(node)를 설명하기 위한 도.

제7도는 시점충돌노오드를 설명하기위한 도.

제8도는 이동로보트(2)의 구성을 나타내는 블록도.

제9도는 주행예약의 다른 예를 나타내는 도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 제어국 S1, S2, S3 : 작업점

1a, 2a : CPU 1b, 2b : 프로그램메모리

1c : 충돌테이블 1d, 2d : 지도메모리

1e, 2e : 데이타메모리 1f, 2f : 조작부

1g, 2g : 통신장치 2h : 주행제어장치

2j : 암(Arm)제어장치 5A₁: 사용워드수

5A₂: 충돌데이타블록 5A₃∼5A_n+2: 충돌데이타블록 1∼n

5B₁: 노오드간 사용워드수 5B₂: 시점충돌노오드수

5B₃: 시점작업충돌노오드수 5B₄: 종점충돌노오드수

5B₅: 종점작업충돌노오드수 5B₆: 노오드간 충돌노오드수

5B₇: 순방향주행충돌노오드수 5B₈: 역방향주행충돌노오드수

5B₉: 시점충돌노오드 5B₁₀: 시점작업충돌노오드

5B₁₁: 종점충돌노오드 5B₁₂: 종점작업충돌노오드

5B₁₃: 노오드간 충돌노오드 5B₁₄: 순방향주행충돌노오드

5B₁₅: 역방향주행충돌노오드 Na : 시점노오드

Nb : 종점노오드 NK, NL : 시점충돌노오드

이 발명은 복수의 이동로보트와 이들의 이동로보트를 제어하는 제어국으로 구성되는 이동로보트시스템에서의 주행제어방법에 관한것이다. 근년 FA(factory automation)의 발달에 따라 이러한 종류의 시스템이 각종 개발되고 실용화되고 있다.

이 이동로보트시스템에 있어서 제어국은 각 이동로보트에 무선 또는 유선에 의해 행선과 그 행선에서의 행하는 작업을 지시한다.

제어국(1)에서 지시를 받은 이동로보트는 지시된 장소에 자동주행하여 도달하고 그 장소에서 지시된 작업을 행하며 작업이 종료되었을때는 그곳에서 다음의 지시를 기다린다.

그런데 이러한 종류의 시스템에 있어서는 자동주행하는 로보트끼리의 충돌을 여하히 방지하는가가 커다란 문제이다.

1대의 로보트가 주행하고 있는 시에는 타 로보트를 정지시키면 충돌의 가능성을 대단히 적게할 수 있으나 이것으로서는 로보트의 주행효율이 대단히 나빠지게 된다.

따라서 이 발명은 동일의 부지 내에 많은 이동로보트를 주행시켜도 충돌이 일어나지 않고, 더욱이 각 이동로보트의 주행효율을 최대한으로 올릴수 있는 이동로보트시스템에서의 주행제어방법을 제공하는것을 목적으로 하고있다.

이 발명은 복수의 이동로보트와 그들의 이동로보트를 제어하는 제어국으로 되어지고 각 이동로보트가 주행로에 설치된 노오드를 검출하면서 주행하는 이동로보트시스템에 있어서 상기 이동로보트는 각 노오드간의 주행로에 따른 거리가 미리 기억된 기억수단을 가지고, 주행개시시 또는 주행도중에 있어서 상기 기억수단에서 거리데이타를 읽어내고, 읽어낸 거리데이타와 현재위치를 표시하는 위치데이타를 바탕으로 해서 진행방향이 예정되어 있는 일정거리 내의 노오드와 그 거리를 넘는 최초의 노오드를 검출하고 검출한 노오드가 표시하는 주행루트의 예약요구를 상기 제어국(1)에 출력하고 상기 제어국에서 예약 종료의 연락을 받아 해당 주행루트를 주행하고, 상기 제어국은 상기 이동로보트에서의 예약요구를 받고, 그 주행루트가 다른 이동로보트에 의해 예약되어있지 않은 경우는 그 주행루트의 예약을 행하고, 그 결과를 상기 이동로보트에 출력하는 것을 특징으로 하고있다.

이 발명에 의하면 각종 로보트는 현재 위치에서 진행방향이 예정되어 있는 일정거리 내의 노오드와 그 거리를 넘는 최초의 노오드를 상시 검출한다.

그리고 검출한 노오드까지의 주행예약을 제어국에 대해서 요구한다.

제어국은 이동로보트에서의 예약요구를 받아 예약을 행한다.

또한 이미 예약이 끝난 노오드에 대해서는 새로운 예약을 거부한다.

그리하여 이 발명에 의하면 예약이 끝난 주행로에 대해서는 다른 이동로보트의 주행을 금지시킴으로써 이동로보트끼리의 충돌을 방지할 수가 있다.

또한 상기 일정거리를 적절히 선택함으로써 각 이동로보트의 주행효율을 최대한으로 높일 수 있다.

[실시예]

이하 도면을 참조해서 이 발명의 한 실시예 의한 주행제어방법을 적용한 이동로보트시스템에 대해 설명한다.

제1도는 이동로보트시스템의 전체구성을 표시하는 블록도이다.

이 도에 있어서(1)은 제어국, (2-1)∼(2-10)은 이동로보트이며 제어국(1)과 각 이동로보트(2-1)∼(2-10)과는 무선에 의해 접속되어 있다.

이동로보트(2)는 미리 결정된 주행로의 바닥면에 붙여져있는 자기테이프를 따라서 이동하도록 되어 있고 또한 주행로에는 적절한 간격을 두고 노오드가 설정되어있다.

제2도는 주행로의 한 예를 나타내는 도이고, 이 도에 있어서 ①, ② ----가 노오드이다.

각 노오드에는 각각 바닥면에 노오드마크가 붙여져있고, 이동로보트(2)에는 이 노오드마크를 검출하는 검출기가 설치되어 있다.

또한 노오드에는 다음의 3종류가 있다.

(1) 지도진입노오드: 이동로보트(2)가 새로이 주행로에 진입할 때의 출발점이 되는 노오드이고, 제2도에 있어서는 ①,⑤,⑩,⑭이다.

(2) 작업노오드 : 작업점(S1, S2, S3)이 설치되어 있는 노오드이며, 제2도에 있어서는 ④,⑪,⑬이다.

이동로보트가 작업을 행하는 경우는, 이 작업노오드에서 일단 정지하고, 다음 작업점(S1 또는 S2 또는 S3)까지 진행해 정지하고 작업을 한다.

(3) 통과노오드 : 이동로보트가 단순히 통과만 하는 노오드이며, 제2도에 있어서는 상기 각 노오드 이외의 전체노오드이다.

제3도는 제어국(1)의 구성을 나타내는 블록도이며, 이 도에 있어서 (1a)는 CPU(중앙처리장치), (1b)는 CPU(1a)에서 사용되는 프로그램이 기억된 프로그램메모리, (1c)는 후술하는 충돌테이블이다.

(1d)는 지도메모리이고 각 노오드의 (X-Y) 좌표, 노오드종별을 나타내는 데이타, 그 노오드에 접속되어있는 타 노오드의 번호, 그 노오드에 접속되어있는 다른 각 노오드까지의 거리가 기억되어 있다.

(1e)는 데이타 기억용의 데이타 메모리이고, 이 데이타 메모리(1e)에는 이미 제4도에 표시한 리저브테이블(RVT)이 설치되어있다.

이 리저브테이블(RVT)은 노오드①-④에 각각 대응하는 기억슬로트(slot) RVI∼RV14[각 1바이트(byte)]을 가지고 있다.

(1f)는 조작부, (1g)는 통신장치이고 이 통신장치(1g)는 CPU(1a)에서 공급되는 데이타를 200-300 MHZ을 반송파에 실어서 발신하며, 또한 이동로보트(2-1∼2-10)에서 반송파에 실어 송신된 데이타를 수신한다.

여기에서 충돌테이블(1c)에 대해 설명한다.

충돌테이블(1c)은 각 이동로보트간의 충돌을 방지하기위한 테이블이며, 제5도(A)에 표시한 바와같이 복수의 충돌데이타블록(5A₂∼5A_n+2)으로 구성되어있다.

이 경우 각 충돌데이타 블록은 주행로에 의해 접속된 서로 인접하는 2개의 노오드에 대응해서 하나의 블록이 형성되어있다.

예를들면 제2도의 주행로인 경우 노오드조[①,②],[②,③],[③,④],[④,⑤],[②,⑥],[⑥,⑦],...의 각각에 대해서 충돌데이타블록이 형성되어있다.

다음에 충돌데이타블록에 대해 설명한다.

예를들면 노오드조[②,③]에 대응하는 충돌데이타블록에는 노오드②에서 노오드③에 (또는 그 반대) 이동로보트(2)가 이동한 때 그 노오드에 다른 이동로보트가 있으면 충돌할 우려가 있는 노오드의 번호와 그러한 노오드의 수가 입력되어있다.

즉 충돌데이타블록에는 제5도(B)에 표시한 바와같이 다음의 각 데이타가 입력되어있다.

1. 시점충돌노오드의 번호와 그 수(5B₉, 5B₂)

제6도에 있어서(Na)을 시점노오드,(Nb)을 종점노오드로 한다.

또한 시점, 종점은 2개의 서로 인접하는 노오드의 일방을 시점, 타방을 종점으로 칭하였을 뿐이다.

시점충돌노오드란 시점노오드(Na)에 이동로보트(2)가 도착한 경우에 이것과 충돌할 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이고 구체적으로는 파선으로 표시되는 배제영역 Es 내에 존재하는 노오드와 그 주위일정범위내의 노오드이다.

여기에서 배제영역 Es는 예를들면 제7도에 표시하는 바와 같이,

(W+2α) X (L+2α)

W: 이동로보트의 횡폭

L: 이동로보트의 길이

α= 150mm

되는 크기의 영역이며 미리 결정되어있다.

또한 동일도에 표시하는 노오드(Nk)는 배제영역 Es 내에 있기 때문에 물론 시점충돌노오드이나, 배제영역 Es 외의 노오드(Nl)도 이동로보트(2)가 일정쇄선의 상태로 된 경우에 그 일부가 배제영역 Es 내에 들어오기 때문에 시점충돌노오드이다.

또한 시점노오드(Na)자신도 시점충돌노오드이다.

이상의 결과, 제7도의 예에 있어서는 노오드(Na, Nk, Nl)의 번호와 노오드수[3]이 각각 충돌데이타 블록 내에 기입된다.

2. 종점충돌 노오드의 번호와 그수(5B₁₁, 5B₄)

종점충돌노오드란 제6도의 종점노오드(Nb)에 이동로보트(2)가 도착한 경우에 이것과 충돌할 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이며, 구체적으로는 파선으로 표시된 배제영역 Ee 내에 존재하는, 노오드와 그 주위 일정범위내의 노오드이다. 또한 일정범위의 의미는 상기한 바와같다.

3. 노오드간 충돌노오드와 그수(5B₁₃, 5B₆)

노오드간 충돌노오드란, 시점노오드(Na)에서 종점노오드(Nb)까지 이동로보트(2)가 이동한 경우에 이것과 충돌할 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이며, 구체적으로는 파선으로 표시된 배제영역 Ek 내에 존재하는 노오드와 그 주위 일정범위내의 노오드이다.

4. 역방향 주행충돌노오드와 그 수 (5B₁₅, 5B₈)

역방향 주행충돌노오드란 종점에서 시점으로 향해서 주행하는 이동로보트가 시점노오드(Na)를 검출한 시점에서 브레이크를 걸고, 정지한 경우에 이 로보트와 충돌할 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이며, 도에 표시하는 배제영역 Ep내에 존재하는 노오드와 그 주위 일정범위내의 노오드이다.

5. 순방향 주행충돌노오드와 그 수(5B₁₄, 5B₇)

순방향 주행충돌노오드란 시점에서 종점으로 향해서 주행하는 이동로보트가 종점노오드(Nb)을 검출한 시점에서 브레이크를 걸고, 정지한 경우에 이 로보트와 충돌할 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이며, 도에 표시하는 배제영역 Eq내에 존재하는 노오드와 그 주위 일정범위내의 노오드이다.

6. 시점작업충돌노오드와 그 수(5B₁₀, 5B₃)

시점작업충돌노오드란 제6도의 작업점 Sa에 이동로보트(2)가 도착한 경우에 이것과 충돌할 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이며, 구체적으로는 파선으로 표시하는 배제영역 Eg 내에 존재하는 노오드와 그 주변일정범위내의 노오드이다.

7. 종점작업충돌노오드와 그 수(5B₁₂, 5B₅)

종점작업충돌노오드란 작업점 Sb에 이동로보트(2)가 도착한 경우에 이것과 충돌할 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이며, 구체적으로는 파선으로 표시된 배제영역 Ei내에 존재하는 노오드와 그 주위 일정범위내의 노오드이다.

또한 충돌데이타블록에는 상기(1)∼(7)의 데이타 전부가 항시 기억되어있는 것은 아니다.

예를들면 시점, 종점 모두 작업점이 없는 경우는 물론 작업점 충돌노오드는 기억되어있지 않다.

다음에 이동로보트(2)에 대해서 설명한다. 제8도는 이동로보트(2)의 구성을 나타내는 블록도이며, 이 도에 있어서(2a)는 CPU, (2b)는 CPU(2a)에 있어서 사용되는 프로그램이 기억된 프로그램메모리, (2e)는 데이타 기억용 데이타메모리, (2f)는 조작부, (2g)는 통신장치, (2d)는 제어국(1)내의 지도메모리(1d)와 동일한 데이타가 기억된 지도메모리이다.

또한 (2h)는 주행제어장치로서 CPU(2a)에서 공급된 주행데이타(행선데이타, 주행속도데이타 등)을 받고, 자기센서에 의해 바닥면의 자기테이프와 노오드마크를 검출함과 동시에 구동모타를 제어하며 이동로보트를 목적노오드까지 주행시킨다.

또한 차축에 취부된 인코우다의 출력에 의거해서, 최후에 통과한 노오드에서 현재위치까지의 거리를 상시 검출하고, 그 거리를 표시하는 데이타(이하, 현재위치데이타DD라 한다.)를 CPU(2a)에 출력한다.

(2j)은 암제어장치이며, CPU(2a)에서 공급되는 작업프로그램번호를 받고, 이동로보트가 작업노오드에 도착한 시점에서 그 번호의 작업프로그램을 내부의 메모리에서 읽어내며 읽어낸 프로그램에 의해 로보트 암(도시생략)을 제어해서 각종 작업을 행한다.

다음에, 상술한 이동로보트 시스템의 동작을 설명한다.

우선 이동로보트(2)를 제어국(1)의 제어하에 놓으려면 이동로보트(2)를 수동에 의해 지도진입노오드 ①,⑤,⑩,⑭의 어느곳에다 이동하고 다음 이동로보트(2)의 조작부(2f)에서 그 노오드의 번호를 입력하며, 그리고 자동모오드(mode)로 바꾼다.

모오드번호가 입력되면 CPU(2a)가 그 모오드번호와 자신의 로보트번호를 통신장치(2g)을 거쳐서 제어국(1)에 보낸다.

제어국(1)은 그 로보트번호와 노오드번호를 받아 데이타메모리(1e)에 기입한다.

이상의 과정에 의해 제어국(1)은 새로이 진입한 로보트의 번호와 그 위치를 검지한다.

다음에 예를들면 작업점(S1)에 있어서 해야할 작업이 발생한 경우 제어국(1)은 그 작업점에 가장 가까운 위치에 있는 이동로보트에 대해서 작업점(S1)을 표시하는 작업점 코오드와 작업프로그램번호를 송신한다.

지금, 노오드①에 이동로보트(2-1)가 정지해있고 제어국(1)이 이 로보트(2-1)에 작업점코오드와 프로그램번호를 송신하였다고 하자, 이동로보트(2-1)의 CPU(2a)는 수신한 작업점 코오드와 프로그램번호를 데이타메모리(2e)내에 격납하고, 다음 작업(S1)까지의 루트경로의 탐색을 한다.

이 루트탐색은 종래의 공지 종행탐지법등에 의해 행한다.

그리고 이 루트탐색에 의해 ①→②→③→④ 인 루트가 탐색되면 다음에 CPU(2a)는 지도메모리(2d)내에 기억되어있는 노오드간 거리에 의해서, 탐색한 루트의 주행거리를 출발점 노오드①에서 목적노오드④을 향해 순차적으로 누산(累算)하고, 미리 정해진 일정거리 X (제2도 참조)을 넘는 최초의 노오드를 검출한다.

이때 이 노오드를 ③이라 한다. 다음 CPU(2a)는 노오드①,②,③의 번호와 루트예약요구 코오드를 각각 제어국(1)에 송신한다.

제어국(1)의 CPU(1a)는 이 코오드번호와 루트예약요구코오드를 받고, 먼저 충돌테이블(1d)내의 노오드조[①,②]에 대응하는 충돌데이타블록(5A₂∼5A_n+2)에서 시점충돌노오드(5B₉), 종점충돌노오드(5B₁₁), 노오드간 충돌노오드(5B₁₃), 순방향주행충돌노오드(5B₁₄)를 읽어낸다. 다음 이러한 노오드가 이미 예약되어있는가 여부를 리저브테이블(RVT)에 의해 체크한다.

그리고 예약되어있지 않으면, 주 리저브테이블(RVT)의 이들의 노오드에 대응하는 기억 슬로트(RV1∼RV14) 내의 데이타가 [0]인 경우는 그들의 기억슬로트에 각각 슬로트번호[1]을 기입한다.

이에 의해 루트①→②가 예약되게된다. 다음 제어국(1)의 CPU(1a)는 상기와같이 충돌테이블(1c)내의 노오드조[②,③]에 대응하는 충돌데이타블록에서 시점충돌노오드(5B₉), 종점충돌노오드(5B₁₁), 노오드간 충돌노오드(5B₁₃), 순방향 주행충돌노오드(5B₁₄)를 읽어내고 이들의 노오드가 이미 예약되어있는가를 체크한다. 그리고 예약되어 있지 않으면 그들의 노오드에 대응하는 충돌테이블(1c)의 기억슬로트(RV1∼RV14)에 각각 로보트번호[1]을 기입한다. 이에 의해 루트②→③이 예약된것이 된다.

이와 같이 해서 루트예약이 행하여지면 다음에 CPU(1a)는 노오드①∼③의 번호와 예약완료코오드를 이동로보트(2-1)에 송신한다.

이동로보트(2-1)은 이들의 노오드번호와 예약완료코오드를 받아 먼저 노오드②을 향해 주행을 개시한다.

이동로보트(2-1)은 소정시간이 경과할 때마다 로보트의 현재상태(주행 중, 대기 중, 작업중 등)와 현재위치데이타 DD을 제어국(1)에 송신한다.

제어국(1)은 이동로보트(2-1)에서 보내진 현재위치데이타DD을 항시 체크하고 이동로보트(2-1)이 노오드②을 통과한 시점에서 루트①→②의 예약을 해제한다.

즉 루트①→②의 예약시에 리저브테이블(RVT)에 기입한 로보트 번호[1]을 [0]으로 되돌린다.

한편 이동로보트(2-1)은 주행도중에 있어서 상기 현재위치에서 목적노오드에 향하는 거리 X을 초과하는 최초의 노오드을 현재위치 데이타 DD 와 지도메모리(2d)내에 기억되어 있는 노오드간 거리에 의해서 검출하고 검출된 노오드가 ④가 된 경우는 노오드 ③,④의 번호와 루트예약코오드를 각각 제어국(1)에 송신한다.

제어국(1)은 이 노오드번호와 루트예약코오드를 받고, 충돌 테이블(1c)내의 노도드조[③, ④]에 대응하는 충돌데이타 블럭내의 데이타에 의해 노오드 예약을 행한다.

그리하여 노오드예약이 완료된 경우는 노오드 ③,④의 번호와 예약완료코오드를 이동하는 로보트(2-1)에 송신한다.

이동로보트(2-1)은 이러한 노오드번호와 예약완료코오드를 받아 노오드 ④까지 주행한다.

이동로보트(2-1)이 노오드 ③을 통과하면 전술한 경우와 마찬가지로 제어국(1)에 있어서 루트 ②→③의 예약취소가 행해진다. 그리고 노오드 ④에 도달하면 다음에 횡행(횡방향으로 나아가는 것)에 의해 작업성(S1)에 진행한다.

이동로보트(2-1)이 작업점(S1)에 도달하면 루트③→④의 예약취소가 행해진다. 단 이 경우 종점작업충돌노오드만은 취소가 되어지지 않는다.

다음에 상기의 과정에 있어서 예를들면 노오드③까지는 예약이 되어 있으나 루트③→④의 예약이 되어지지 않았다고 하자, 이러한 것은, 예를들면 노오드⑤→④→⑧로 주행하는 이동로보트(2-K)가 우선적으로 그 루트를 예약한 경우에 발생한다.

이 경우 이동로보트(2-1)은 노오드③을 통과한 시점에서 정지하고, 대기하면서 반복 루트예약요구코오드를 제어국(1)에 송신한다.

이동로보트(2-K)가 루트④→⑧을 통과하면 제어국(1)이 루트④→⑧의 예약을 해제하고, 이어서 이동로보트(2-1)이 요구하고있는 루트③→④의 예약을 행한다.

이에 의해 이동로보트(2-1)이 진행가능하게 된다.

또한, 루트 ①→②→③의 예약요구에 대해, 루트 ①→②의 예약만이 되고 루트②→③의 예약이 아니되었다 할 경우 제어국(1)은 루트①→②의 예약완료를 이동로보트(2-1)에 연락한다.

이 경우 이동로보트(2-1)은 루트①→②의 주행을 개시하고 또한 주행도중에 있어서의 노오드 ③ 이후의 예약요구를 행한다.

제9도는 상술한 예약상태의 다른 예를 표시한 도이고, 이 도에 있어서 ⑤은 목적으로 하는 작업노오드, 또 2중원으로 표시한 노오드는 예약된 가장 먼 노오드이다.

또한 이동로보트(2)가 (A)의 위치까지 오면 노오드 ①→③이 예약되고 (B)의 위치에 오면 노오드 ④까지가 예약되며, (C)의 위치까지 오면 작업노오드 ⑤까지가 예약된다.

이후 이동로보트(2)가 (D), (E)의 위치에 이동해도 노오드 ⑤보다 앞이 예약되는 일은 없다.

이와 같이, 이 이동로보트 시스템에 있어서는 각 이동로보트가 현재위치에서 일정거리 X 내의 노오드와 거리 X을 초과하는 최초의 노오드를 예약하면서 주행한다.

이 경우, 거리 X은 될 수있는 한 적은 편이 타 로보트의 주행을 방해하지 않으므로 좋다.

그러나 너무 적으면 원활한 주행을 할 수가 없다. 따라서 원활한 주행을 할 수가 있고 또한 가능한한 적은 X을 선정할 필요가 있다.

그러기에 이동로보트(2)가 예약요구를 제어국(1)에 보내면서 예약결과를 받을때까지의 시간은 통신지연이나 처리지연을 고려하고, 여유를 보아 약 5초라고 생각된다.

이동로보트가 시속 1.5Km로 주행하는 경우 5초간에 약 2,100mm 주행한다.

이상과 같으므로 상기거리 X는 3,000mm으로 하는 것이 타당하다고 본다.

이 경우, 실제 예약되는 지역은 충돌테이블(1c)의 관계에서 진행방향 약3,500mm 앞까지가 된다.

또한 상기 예약은 노오드단위로 행하기 때문에 노오드간 거리가 길면 예약영역이 크게 되어버린다.

이러한 경우 터미(termi)노오드를 설정해서 노오드간 거리가 어느 수치 이상 크게 되지 않도록 하면 좋다.

또한 상기 실시예는 이동로보트가 바닥면의 자기테이프를 검출하면서 동 테이프를 따라 주행하는 것이나 이 발명은 이동로보트가 초음파 센서에 의해 주위의 정황을 검출하면서 주행하는 것에도 적용할 수가 있다.

또한 상기 실시예는 이동로보트가 암을 가지고 있으나 이 발명은 암을 가지지 않고 단순히 자동주행만하는 이동로보트(운반용등)에도 적용할 수 있다.

이상 설명한 바와같이 본 발명에 의하면 각 이동로보트는 현재위치에서 진행방향의 예정되어 있는 일정거리 X내의 노오드와 그 거리를 초과하는 최초의 노오드를 상시 검출하고 검출한 노오드까지의 주행예약을 하면서 주행하기 때문에 동일부지내에 다수의 이동로보트를 주행시켜도 충돌이 일어남이 없고 더욱이 일정거리 X를 적절히 선정함으로써 각 이동로보트의 주행효율을 최대한으로 높일 수 있는 효과가 있다.

Claims (1)

1. 복수의 이동로보트와, 이들 이동로보트를 제어하는 제어국과, 상기 이동로보트와 상기 제어국간을 통신하는 무선통신장치로 되고, 각 이동로보트가 주행로에 설치된 노오드를 검출하면서 주행하는 이동로보트의 주행 제어방법에 있어서, 상기 이동로보트는 각 노오드간의 주행로를 따라 거리가 미리 기억된 기억수단을 가지고 주행개시 또는 주행도중에 있어서 상기 기억수단에서 거리데이타를 읽어내고, 읽어낸 거리데이타와 현재위치를 표시하는 위치데이타에 의해, 진행방향이 미리 정해져 있는 일정거리내의 노오드와 그 거리를 초과하는 최초 노오드를 검출하고, 검출한 노오드가 지시하는 주행루트의 예약요구를 상기 제어국에 출력하고, 상기 제어국에서 예약완료의 연락을 받아서 해당 주행루트를 주행하고, 상기 제어국은 상기 이동로보트에서의 예약요구를 받아 그 주행루트가 다른 이동로보트에 의해 예약되어 있지 않은 경우는 그 주행루트의 예약을 행하고, 그 결과를 상기 이동로보트에 출력하는 것을 특징으로하는 이동로보트시스템에서의 주행제어방법.

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