KR0151141B1 - 이동로보트시스템에 있어서 충돌방지방법 - Google Patents

Abstract

내용없음.

Description

이동로보트시스템에 있어서 충돌방지방법

제1도는 본 발명의 한 실시예에 의한 이동로보트시스템의 구성를 표시하는 블록도.

제2도는 각 이동로보트가 주행하는 주행로의 한 예를 표시하는 도.

제3도는 제1도에 있어서 제어국(1)의 구성을 표시하는 블록도.

제4도는 제3도에 있어서 데이터메모리(le)내에 설정되어 있는 리저브테이블(RVT)을 표시하는 도.

제5도는 표1에 있어서 충돌노오드를 설명하기 위한 설명도.

제6도는 시점충돌노오드를 설명하기 위한 설명도.

제7도는 이동로보트(2)의 구성을 표시하는 블록도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 제어국 2-1~2-10 : 이동로보트

S1,S2,S3,S4,Sa,Sb : 작업점 1a,2a : CPU(중앙처리장치)

1b,2b : 프로그램메모리 1c : 충돌테이블

1d,2f : 지도 메모리 1e,2c : 데이터메모리

1f,2d : 조작부 1g,2e : 통신장치

2g : 주행제어장치 2h : 암(Arm)제어장치

RVT : 리저브테이블 RV1~RV14 : 기억슬로트(Slot)

Na : 시점노오드 Nb : 종점노오드

Nk,N1 : 시점충돌노오드 Ee,Eg,Ei,Ek,Ep,Eq,Es : 배제영역

본 발명은, 복수의 이동로보트와 이들의 이동로보트를 제어하는 제어국으로 구성되는 이동로보트시스템에 있어서, 이동로보트상호간의 충돌을 방지하는 이동로보트시스템에서의 충돌방지 방법에 관한 것이다.

근년, FA(Factory, Automation)의 발달에 따라, 이러한 종류의 시스템이 각종 개발되고, 실용화되고 있다.

본 이동로보트시스템에 있어서 제어국은 각 이동로보트에 무선 또는 유선에 의해 행선 및 행선에서 행할 작업을 지시한다.

제억국에서 지시를 받은 이동로보트는 지시된 장소에 자동주행해서 도달하고, 그 장소에서 지시된 작업을 행하고, 작업이 종료한때는 그 장소에서 다음의 지시를 기다린다.

이러한 종류의 시스템에 있어서는, 동일의 부지내에 다수의 이동로보트를 동시 주행시키면, 충돌할 위험성이 있다.

따라서, 본 출원인은 다수의 이동로보트를 동시에 주행시켜도, 충돌이 전혀 일어나는 일이 없는 충돌방지방법을 개발하고, 이것을 이 종류의 시스템에 적용함에 의해, 작업능률의 향상을 도모하도록 하였다.(후술)

그런데, 이종류의 이동로보트는 스스로 경로를 탐색하여 이동하기 때문에, 이동로보트가 어느 경로를 통하는 가를 인간이 예측하는 것은 주행중의 이동로보트가 많으면 많을수록 곤란하게 된다. 이 때문에 이미 수대의 이동로보트가 주행하고 있는 주행로 망에, 새로운 이동로보트를 진입시킨 경우, 주행중의 어느 이동로보트가 이곳에서 통과하려고 하는 경로상에, 새로운 이동로보트를 투입할 우려가 있다.

이에의해 주행중의 이동로보트와 투입한 이동로보트와의 충돌을 초래할 우려가 있다.

본 발명은, 상기 사정을 감안해서 이루어진 것으로서, 이동로보트시스템에 있어서, 주행중의 이동로보트와 진입중의 이동로보트와의 사이의 충돌을 회피하는 충돌방지방법을 제공함을 목적으로 하고 있다.

본 발명은, 경로탐색을 행하면서, 주행로를 따라서 이동할 수가 있는 복수의 이동로보트와 이들의 이동로보트를 제어하는 제어국으로된 이동로보트시스템에 있어서, 상기 주행로 외의 이동로보트을 주행로 망에 진입시키기 위한 주행로 진입 스테이션(Station)을 설정할수 있음과 동시에 상기 주행로망내의 이동로보트가 상기 주행로진입스테이션을 상기 경로탐색의 대상으로 하지않고, 상기 경로탐색을 행하면서 주행함을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 의하면, 각 이동로보트는 주행로 진입스테이션을 피해서 주행하도록 되어있기 때문에, 새로운 이동로보트를 주행로 진입스테이션에 놓아도, 주행중의 이동로보트와 진입중의 이동로보트와의 상호충돌이 일어나지 않는다.

[실시예]

이하, 도면을 참조해서 본 발명의 한 실시예에 의한 충돌 방지방법을 적용한 이동로보트시스템에 대해서 설명한다.

제1도는 동 이동로보트시스템의 전체 구성를 표시하는 블록도이다.

이 도에 있어서, 1은 제어국, 2-1,2-2----은 이동로보트이고, 제어국(1)과 각 이동로보트 2(2-1,2-2----)와는 무선에 의해 접속되어 있다.

이동로보트(2)는, 미리 정해진 주행로의 바닥면에 붙여진 자기테이프를 따라서 이동하도록 되어있고, 또한, 주행로에는 적당한 간격을 두고 노오드가 설정되어 있다.

제2도는 주행로의 한 예를 표시하는 도이고, 이 도에 있어서 ① ②----가 노오드이다.

각 노오드에는 각각 바닥면에 노오드 마크가 붙어있고, 이동로보트(2)에는, 이 노오드 마크를 검출하는 검출기가 설정되어있다. 또한, 노오드에는 다음의 3종류가 있다.

(1)지도진입노오드: 이동로보트(2)가 새로이 주행로에 진입할시의 출발점으로되는 노오드이고, 제2도에 있어서는 ①, ⑤, ⑪이다. 또한, 주행중의 이동로보트는 지도진입노오드를 통과할수 없게 되어있다.

(2)작업노오드: 작업점(S1,S2,S3,S4----)이 설정되어 있는 노오드이고, 제2도에 있어서는, ④, ⑩, ⑫, ⑮이다.

이동로보트가 작업을 행하는 경우는, 이 작업노오드에서 일단 정지하고, 이어서 목적의 작업점,(예를들면 S1,S2,S3,S4)까지 진행하여 정지해서 작업을 행한다.

(3)통과노오드: 이동로보트가 단순히 통과만 하는 노오드이고 제2도에 있어서는 상기 노오드이외의 전체노오드이다.

또한, 이하의 설명에서는 상술한 제2도의 주행로를 예로한다. 제3도는 제어국(1)의 구성을 표시하는 블록도이고, 이도에 있어서 1a는 CPU(중앙처리장치), 1b는 CPU(1a)에서 사용되는 프로그램이 기억된 프로그램메모리, 1c는 후술하는 충돌테이블이다.

1d는 지도메모리이고, 제2도에서 표시하는 각 노오드 ①,②----의 (X-Y)좌표, 노오드 종별을 표시하는 데이터, 지도진입노오드 판정데이타, 그 노오드에 주행로를 게재해서 접속되어 있는 타노오드의 번호, 그 노오드에 주행로를 게재해서 접속되어있는 각기 다른 노오드까지의 거리등이 기억되어 있다.

여기에서, 지도진입노오드 판정데이타란, 그 노오드가 지도진입노오드인가 아닌가를 표시하는 데이터로서, 데이터 내용이(1)인때는 지도진입노오드인 것을 표시하고, (0)인때는 지도진입노오드 이외의 노오드인 것을 표시하고 있다.

1e는 데이터기억용 데이터메모리이고, 이 데이터메모리(1e)에는 미리 제4도에 표시하는 리저브테이블(RVT)가 설정되어 있다. 이 리저브테이블(RVT)는 노오드①,②----에 각각 대응하는 기억슬로트(RV1,RV2----, 각1바이트)을 가지고 있다.

1f는 조작부, 1g는 통신장치이고, 이 통신장치(1g)는 CPU(1a)에서 공급되는 데이터를 200~300MHZ의 반송파에 실어서 발신하고, 또한 이동로보트(2-1,2-2----)에서 반송파에 실어서 송신한 데이터를 수신한다.

여기에서, 충돌테이블(1c)에 대해서 설명한다.

이 충돌테이블(1c)은, 각 이동로보트간의 충돌을 방지하기 위한 테이블이고, 복수의 충돌데이타블럭 B0,B1----으로 구성되어 있다.

이 경우, 각 충돌데이타블럭 B0,B1----은 주행로에서 접속된 인접하는 2개의 노오드에 대응해서 한 개의 블록이 형성되어 있다.

예를 들면, 제2도의 주행로의 경우, 노오드조(①, ②),(②, ③),(③, ④),(④, ⑤),(②, ⑩),(⑨, ⑩)----의 각각에 대해 충돌데이타블럭 B0, B1----이 형성되어있다.

표 1(a)는 충돌테이블(1C)의 구성을 나타내고, 또한 (B)는 충돌데이타블럭 B0,B1----의 구성을 표시한다.

다음에 충돌데이타블럭 B0,B1----에 대해서 상술한다.

예를들면, 노오드조(②, ③)에 대응하는 충돌데이타블럭에는 노오드 ②에서 노오드③(또는 이반대)으로 이동로보트(2)가 이동할 때 그 노오드에 타 이동로보트가 있으면 충돌할 우려가 있는 당해 노오드의 변호 및 그러한 노오드의 수가 기입되어 있다.

즉, 충돌데이타블럭 B0,B1---- 에는 표1(B)에서 표시하는 바와같이 다음의 각 데이터가 기입되어있다.

(1)시점충돌노오드의 번호 및 그 수

제5도에 있어서 Na를 시점노오드, Nb를 종점노오드로 한다. 또한 시점,종점은 2개의 인접하는 노오드의 일방을 시점, 타방을 종점이라고 칭한 것 뿐이다.

시점충돌노오드란, 시점노오드(Na)에 이동로보트(2)가 도착한 경우에 이것과 충돌한 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이고, 구체적으로는 파선으로 포시되는 배제영역(Es)내에 존재하는 노오드 및 그 주위일정범위내의 노오드이다. 여기에서 배제영역(Es)은 예를들면 제6도에서 표시하는 바와같이

(W+2α)×(L+2α)

W: 이동로보트의 횡폭

L: 이동로보트의 길이

α=150㎜

인 크기의 영역이고, 미리 정해져 있다. 동일도에서 표시하는 노오드(Nk)는 배제영역(Es)내에 있기 때문에 물론 시점충돌노오드이나 배제영역(Es)외의 노오드(NL)도 이동로보트(2)가 일점쇄선의 상태로 된 경우에 그 일부가 배제영역(Es)내에 들어가기 때문에 시점충돌노오드이다.

이상의 결과 제6도의 예에 있어서는 노오드(Na, Nk, Nl)의 번호 및 노오드수(3)이 각각 해당하는 충돌데이타블럭내에 기입된다.

(2)종점충돌노오드의 번호와 그 수

종점충돌노오드란, 제5도의 종점노오드(No)에 이동로보트(2)가 도착한 경우에 이것과 충돌할 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이고, 구체적으로는, 파선으로 표시되는 배제영역(Ee)내에 존재하는 노오드 및 그 주위 일정범위 내의 노오드이다.

또한 일정범위의 의미는 상기와 같다.

(3)노오드간 충돌노오드 및 그 수

노오드간 충돌노오드란, 시점노오드(Na)에서 종점노오드(No)까지 이동로보트(2)가 이동한 경우에 이것과 충돌할 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이고, 구체적으로는 파선으로 표시되는 배제영역(Ek)내에 존재하는 노오드 및 그 주위일정범위내의 노오드이다.

(4)역방향 주행충돌 노오드 및 그 수

역방향 주행충돌노오드란, 종점에서 시점으로 향해서 주행하는 이동로보트가 시점노오드(Na)을검출한 시점에서 브레이크를 걸고 정지한 경우에 관성 때문에 이 로보트와 충돌할 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이고, 도에서 표시하는 배제영역(Ep)내에 존재하는 노오드 및 그 주위일정범위내의 노오드이다.

(5)순방향 주행충돌노오드 및 그 수

순방향 주행충돌노오드란, 시점에서 종점으로 향해서 주행하는 이동로보트가 종점노오드(Nb)를 검출한 시점에서 브레이크를 걸고 정지한 경우에 관성 때문에 이 로보트와 충돌할 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이고, 도에서 표시하는 배제영역(Eq내에 존재하는 노오드 및 그 주위일정범위내의 노오드이다.

(6)시점작업 충돌노오드 및 그 수

시점작업충돌노오드란, 제5도의 작업점(Sa)에 이동로보트(2)가 도착한 경우에 이것과 충돌할 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이고, 구체적으로는, 파선으로 표시하는 배제영역(Eg)내에 존재하는 노오드 및 그 주위일정범위내의 노오드이다.

(7)종점작업충돌노오드 및 그 수

종점작업충돌노오드란, 작업점(Sb)에 이동로보트(2)가 도착한 경우에 이것과 충돌할 우려가 있는 노오드(그 노오드에 이동로보트가 있는 경우)이고, 구체적으로는 파선으로 표시하는 배제영역(Ei)내에 존재하는 노오드 및 그 주위일정범위내의 노오드이다.

또한, 충돌 데이터블럭 B0, B1----에는, 상기 (1)~(7)의 데이터의 전부가 항시 기억되어있는 것은 아니다.

예를들면, 시점, 종점 모두 작업점이 없는 경우는 물론 작업점충돌노오드는 기억되어있지 않다.

다음에, 이동로보트(2)에 대해서 설명한다. 제7도는 이동로보트(2)의 구성을 표시하는 블록도이고, 이도에 있어서, 2a는 CPU, 2b는 CPU(2a)에서 사용되는 프로그램이 기억된 프로그램 메모리, 2c는 데이터 기억용데이타메모리, 2d는 조작부, 2e는 통신장치, 2f는 제어국(1)내의 지도메모리(1d)와 동일한 데이터가 기억된 지도메모리이다.

또한 2g는 주행제어장치이고, CPU(2a)에서 공급되는 주행데이타(행선데이타, 주행속도데이타등)을 받고, 자기센서에 의해 바닥면의 자기테이프 및 노오드마크를 검출하면서 구동모타를 제어하고, 이동로보트를 목적노오드까지 주행시킨다.

2h는 암제어장치이고, CPU(2a)에서 공급되는 작업프로그램번호를 받고, 이동로보트가 작업노오드에 도착한 시점에서 그 번호의 작업프로그램을 내부의 메모리에서 읽어내고, 읽어낸 프로그램에 의해 로보트암(도시생략)을 제어해서 각종의 작업을 행하게 한다.

다음에, 상술한 이동로보트시스템의 동작을 설명한다.

(A) 노오드 ⑦이 지도진입노오드에 설정되어있는때

(a1) 이동로보트(2-1)가 지도진입노오드 ⑦에서 목적의 작업점

(S2)으로 이동하는 경우

우선, 이동로보트(2)중, 예를들면 2-1을 제어국()1의 제어하에 놓는데는 이동로보트(2-1)을 수동에 의해 지도진입노오드 ①, ⑤, ⑦, ⑪----의 가운데서 어느것, 예를들면 ⑦에 인도하고, 이어서 이동로보트(2-1)의 조작부(2d)에서 그 노오드번호 ⑦을 입력하고, 그리하여 자동모타롤 변환시킨다.

노오드번호 ⑦이 입력되면, CPU(2a)가 그 번호 ⑦ 및 자신의 로보트번호(2-1)을 통신장치(2e)을 게재해서 제어국(1)에 보낸다.

제어국(1)은 그 로보트번호(2-1)및 노오드번호 ⑦을 받고, 데이터메모리(1e)내에 기입한다.

이상의 과정에 의해, 제어국(1)은 새로이 진입한 로보트의 번호 및 그 위치를 검지한다. 다음에, 예를들면 작업점(S2)에서 행할 작업이 발생한 경우, 제어국(1)은 그 작업점에서 가장 가까운 위치 ⑦에 있는 이동로보트(2-1)에 대해서, 작업점(S2)을 표시하는 작업점코오드 및 작업프로그램번호를 송신한다.

이동로보트(2-1)의 CPU(2a)는, 수신한 작업점코오드 및 예약노오드데이타를 내부의 데이터메모리(2c)내에 보유하고 있다.

이에의해, 각 이동로보트(2)은 타이동로보트(2)의 주행루트 및 현재의 상태, 현재위치, 예약노오드를 항시 검지할 수가 있다.

다음에, 전술한 마찬가지로, 이동로보트(2-1)가 표1에서 표시하는 루트테이블(ROT)을 따라서 주행할 경우에 있어서 어떠한 이유에서인지 앞서 나아가지 못하는 경우의 처리를 설명한다.

예를들면, 이동로보트(2-1)가 노오드 ②에 도달한 시점에 있어서, 아직 노오드 ③의 예약이 취소되지않은 경우는 노오드 ②에서 일단 정지하고, 다음의 처리를 행한다.

(1)우선, 데이터메모리(2c)내에 기억되어있는 타 이동로보트(2-2~2-10)의 루트 테이블(ROT)을 주사해서 노오드 ③을 주행루트의 일부로 하고있는 이동로보트(2)을 검출한다.

이때, 이동로보트(2-3 및 2-5)가 해당하고 있다고 하자, (2)다음에, 데이터메모리(2c)내에 기억되어있는 이동로보트(2-3, 2-5)의 각 예약노오드데이타에서, 노오드 ③에 예약하고 있는 이동로보트(2)을 검출한다.

이때, 이동로보트(2-3)이 검출되었다고 하자,

어낸다. 다음에 이들의 노오드가 이미 예약되어있는가 아닌가를 리저브 테이블(RVT)에 의해 체크한다.

그리하여 예약되어있지않으면 즉, 리저브테이블(RVT)의 이들의 노오드에 대응하는 기억 슬로트의 데이터가(0)인 경우는 그들의 기억 슬로트에 각각 로보트번호(1)을 기입한다.

이들에 의해, 루트 ⑦→⑧이 예약되게 된다. 다음에 제어국(1)의 CPU(1a)는 상기와 마찬가지로 충돌테이블(1c)내의 노오드조(⑧,⑨)에 대응하는 충돌데이타블럭에서 시점충돌노오드, 종점충돌노오드, 노오드간 충돌노오드, 순방향 주행충돌노오드를 읽어내고, 이들의 노오드가 이미 예약되어있는가 아닌가를 체크한다.

그리하여 체크한 결과, 예약되어있지않으면, 그들의 노오드에 대응하는 리저브테이블(RVT)의 기억슬로트(RV1, RV2----)에 각각 로보트번호(1)을 기입한다.

이에의해, 루트 ⑧→⑨가 예약되게 된다. 이와같이해서 루트 예약이 행하여지면, 이어서 CPU(1a)는, 노오드 ⑦, ⑧, ⑨의 번호 및 예약완료 코오드를 이동로보트(2-1)에 송신한다.

이동로보트(2-1)은 이들의 노오드번호 및 예약완료 코오드를 받고, 우선, 노오드 ⑧로 향해 주행을 개시한다.

이동로보트(2-1)은 소정시간이 경과할때마다, 로봇의 현재 상태(주행중, 대기중, 작업중등) 및 현재위치를 표시하는 데이터를 제어국(1)에 송신한다. 제어국(1)은 이동로보트(2-1)에서 보내져온 현대 위치 데이터를 항시 체크하고, 이동로보트(2-1)가 노오드 ⑧을 통과한 시점에서 루트 ⑦→⑧의 예약을 해재한다.

즉, 루트 ⑦→⑧의 예약시에 리저브테이블(RVT)에 기입된 로봇번호(1)을 (0)으로 바꾼다.

한편, 이동로보트(2-1)은, 주행중에 있어서 항시, 현재 위치에서 목적노오드로 향하는 거리 L을 초과하는 최초의 노오드를 검출하고, 검출된 노오드가 ⑩이 된 경우는 노오드 ⑨, ⑩의 번호 및 루트예약요구 노오드를 각각 제어국(1)에 송신한다.

제어국(1)은 이 노오드벚호 및 루트예약요구 노오드를 받고, 충돌테이블(1c)내의 노오드조(⑨, ⑩)에 대응하는 충돌데이타블럭내의 데이터에 기준해서 노오드예약을 행한다.

그리하여, 루트예약이 완료한 경우는, 노오드 ⑨, ⑩의 번호 및 예약완료 코오드를 이동로보트(2-1)에 송신한다.

이동로보트(2-1)은, 이들의 노오드번호 및 예약완료노오드를 받고, 노오드 ⑩까지 주행한다.

이동로보트(2-1)가 노오드 ⑨을 통과하면, 진술한 경우와 마찬가지로해서, 제어국(1)에서 루트 ⑧→⑨의 예악 취소가 행해진다. 그리하여, 노오드 ⑩에 도달하면, 이어서 횡행(횡방향으로 진행하는것)에 의해 작업점(S2)으로 나아간다.

이동로보트(2-1)가 작업점(S2)에 도달하면, 루트 ⑨→⑩의 예약취소가 행해진다.

단, 이 경우 작업점 충돌노오드만은 취소가 되지 않는다.

다음에 상기의 과정에 있어서, 예를들면 노오드⑨까지는 예약이 가능하나, 루트⑨→⑩의 예약이 가능하지 않다고 하자.

이러한 것은, 예를들면 노오드 ⑪→⑩→②로 주행하는 이동로보트(2-k)가 앞서 그 루트를 예약하고 있는 경우에 발생한다.

이 경우, 이동로보트(2-1)은 루트 ⑨을 통과한 시점에서 정지하고, 대기하면서 반복해 루트예약요구노오드를 제어국(10)에 송신한다.

이동로보트(2-k)가 루트 ⑩→②를 통과하면, 제어국(1)이 루트 ⑩→②의 예약을 해제하고 계속해서 이동로보트(2-1)가 요구하고 있는 루트 ⑨→⑩의 예약을 행한다.

이에의해, 이동로보트(2-1)가 진행가능하게 된다. 또한 루트 ⑦→⑧→⑨의 예약요구에 대해서, 루트 ⑦→⑧의 예약만이 가능하고 루트 ⑧→⑨의 예약이 불가능한 경우, 제어국(1)은 루트 ⑦→⑧의 예약완료를 이동로보트(2-1)에 연락한다.

이 경우, 이동로보트(2-1)은 루트 ⑦→⑧의 주행을 개시하고, 또한 주행중에 있어서 노오드 ⑨ 이후의 예약요구를 행한다.

(a2) 이동로보트(2-k)가 작업점(S1)에서 작업점(S4)으로 이동하는 경우, 예를들면 작업점(S4)에서 행할 작업이 발생한 경우, 제어국(1)은 그 작업점에서 가장 가까운 위치 작업점(S1)에 있는 이동로보트(2-k)에 대해서, 작업점(S4)을 표시하는 작업점 코오드 및 작업프로그램번호를 송신한다.

이동로보트(2-k)의 CPU(2a)는, 수신한 작업점코오드 및 프로그램번호를 데이터메모리(2c)내에 격납하고, 이어서, 작업점(S2)까지의 주행루트 탐색을 상기한 종형탐색법 등에 의해 행한다.

이 경우, 작업점(S1)에서 작업점(S2)까지의 가장 가까운 거리는 ④→⑦→⑮이나, 루트 ⑦은 지도진입노오드에 설정되어 있기 때문에(지도메모리(2f)내의 지도진입노오드판정데이타의 노오드 ⑦에 대해서의 내용이(1)로 되어있기때문), 경로탐색의 대상에서 제외된다.

이 결과, 루트 ⑦을 제외한 경우의 최단루트인, ④→⑥→⑧→⑬→⑭→⑮의 루트가 탐색된다.

그리하여, 이 루트를 주행하는 동작수순은 상기한 대로이다.

(B)루트 ⑦이 지도진입노오드에 설정되어있지 않는 경우 이 경우는, 노오드 ⑦은 단지 통과노오드이다. (지도메모리(2f)내의 지도진입노오드 판정데이타의 노오드 ⑦에 대해서의 내용이(0)으로 되어있다.)

따라서, 작업점(S1)에 있는 이동로보트(2-k)는 작업점(S4)으로 주행할 때, 종형탐색법등이 의해 ④→⑦→⑮의 루트가 탐색된다.

그리하여, 이 루트의 주행동작수순은 상기한 대로이다.

이와같이, 본 이동로보트시스템에 있어서는 제어국(1)내에 리저블테이블(RVT)이 설정되고, 각 이동로보트(2)는 이 리저브테이블(RVT)에 예약을 행하면서 주행한다. 또한, 지도메모리(2f)에 설정된 지도진입노오드판정데이타의 내용을 보고, 루트상에 지도진입노오드가 있으며, 당해 노오드는 탐색 대상외로 되고, 주행로내의 이동로보트(2)은 그 노오드를 통과하지 않으므로 당해 진입노오드에 투입한 새로운 이동로보트와의 충돌은 일어나지 않는다.

이에의해, 충돌에 의한 기기의 파손을 방지할 수가 있고, 또한 주행능률, 작업능률의 향상을 도모할 수가 있다.

따라서, 지도메모리(2f)내의 지도진입노오드판정데이타의 내용을 작업정황에 맞춰서, 적당히 바꾸어 기입함으로써 용이하게 지도진입노오드를 설정, 또는 해제할수가 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 상기 주행로 외의 이동로보트을 주행로망에 진입시키기위한 주행로 진입스테이션을 설정함과 동시에, 상기 주행로망내의 이동로보트가 상기 주행로 진입스테이션을 상기 경로탐색의 대상으로 하지않고, 상기 경로탐색을 행하면서 주행을 하도록 한것이기 때문에, 새로이 진입한 이동로보트와 주행중의 이동로보트와의 사이의 충돌을 회피할 수가 있다.

이에의해, 주행효율, 나아가서는, 작업능률의 향상을 도모할 수가 있다.

Claims (1)

1. 경로탐색을 행하면서 주행로를 따라서 이동할 수가 있는 복수의 이동로보트와, 이들의 이동로보트를 제어하는 제어국과, 상기 이동로보트의 상기 제어국 간을 통신하는 통신장치로 되고, 각 이동로보트가 주행로에 설치된 노오드마크를 검출하면서 주행하는 이동로보트시스템에 있어서, 상기 주행로 밖의 이동로보트를 주행로망에 진입시키기위해 설치된 주행로 진입스테이션을 가지고, 상기 주행로망안의 이동로보트가 상기 주행로 진입스테이션을 상기 경로탐색의 대상으로 하지않고, 상기 경로탐색을 행하면서 주행하는 것을 특징으로하는 이동로보트시스템에 있어서의 충돌방지방법.

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