JP2841245B2 - 搬送制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この出願の発明は、無人で工作物等を搬送できるいわ
ゆる無人搬送車の走行進路、速度等を制御する装置に関
する。

さらに詳細には、この出願の発明は、所定の走行動作
を記憶している無人搬送車が、走行面上に表示された進
路の状況を読み取るときにこの走行動作を実行すること
により、搬送を制御する装置に関する。

［従来の技術］ 従来の無人搬送制御方式としては、周波数弁別方式、
ライン切り換え方式等が知られている。

この周波数弁別方式は走行面の各走行ルート毎に別個
の誘導線を設けて、この誘導線に固有の振動数の誘導信
号を割り当て、搬送車がピックアップコイルによってそ
の振動数の誘導信号を読み取りながら所定のルートを走
行する方式である。

ライン切り替え方式は、搬送車が分岐点に到達したと
きに、路面に設けられた磁気センサーによってこれを検
知し、検知したときに分岐させたい方の誘導線に誘導信
号を切り替えて搬送を制御する方式である。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の搬送制御装置にあっては、誘導線が分岐点に応
じて複数本必要なため、誘導線の施設工事が煩雑であ
り、誘導線のレイアウト等のシステムの変更等が容易で
ないという問題点があった。

特に周波数弁別方式にあっては、搬送車に複数の共振
回路と複数の誘導周波数を用意しなければならないた
め、構成が複雑で信頼性が劣るという欠点があった。

また、ライン切り替え方式にあっては複数の搬送車が
同時に走行できないという欠点があった。

［発明の目的］ この出願の発明の目的は、上述の従来技術に基づく搬
送制御装置の該問題点を解決すべく、搬送車自身が進路
を判断・走行することにより、簡易で、かつシステムの
変更の容易な搬送制御装置を提供せんとするものであ
る。

［課題を解決するための手段］ 上述の目的に沿い、この出願の発明の構成は、走行面
２に設けられて進路の状況を表示する表示具3a〜3mと、
記憶手段を備えて、該記憶手段に予め記憶しておいた走
行動作を順次実行して前記走行面２を走行する搬送車１
であって、前記走行動作には対応する前記表示具3a〜3m
が予め割当てされており、走行する際に読み取った前記
表示具3a〜3mが次に実行しようとする走行動作に対応し
ないときには走行を続行し、対応するときにのみ前記走
行動作を実行する搬送車１とからなる搬送制御装置とし
たものであります。

また、走行面２に設けられて進路の状況を表示する表
示具3a〜3mと、前記走行面２に設けられた誘導電線４
と、記憶手段を備えて、前記誘導電線４から送られて該
記憶手段に予め記憶しておいた走行動作を順次実行して
前記誘導電線４に沿って走行する搬送車１であって、前
記走行動作には対応する前記表示具3a〜3mが予め割当て
されており、走行する際に読み取った前記表示具3a〜3m
が次に実行しようとする走行動作に対応しないときには
走行を続行し、対応するときにのみ前記走行動作を実行
する搬送車１とからなる搬送制御装置としたものであり
ます。

さらに、搬送車１が所定の走行動作を実行する際に
は、自走走行することとしたものであります。

［実施例］ 次にこの出願の発明の実施例を第１図及び第２図に基
づいて説明すれば、以下の通りである。

基本的実施例を第１図に基づいて説明する。本実施例
は工作物のいわゆる無人加工向上等において、工作物、
工具、治具等を搭載して、倉庫・工作機械間を移動する
いわゆる無人搬送車に関する。

１はワーク、工具等を搭載して、無人で走行面２を走
行可能な無人搬送車である。

搬送車１は、走行面に設けられた表示具3a〜3mの進路
の表示を読取る装置、車体の走行を制御する装置（CPU
等）、その他、通常の搬送車が備える車輪、車輪の駆動
手段等を備えている。

さらにこの車体の制御装置には、走行動作を入力する
入力手段、入力した走行動作を記憶する記憶手段、この
記憶した走行動作を順次読み出す手段、表示具3a〜3mの
表示を読み取ったときにこの読み取った表示が読出した
走行動作に対応しているかを判断する手段、対応してい
るときにその走行動作を搬送車体に指令する手段等を備
えている。

記憶される走行動作としては、例えば、前進、後進、
右折、左折、左スピーンターン、右スピーンターン、直
進、右進路変更、左進路変更、停止等がある。

各走行動作にはそれぞれの走行動作に対応する動作内
容が設定されており、搬送車車体は、この動作を指令さ
れたときにはその動作内容を実行する。

例えば、右折の場合は、中速に減速した後、予め決め
られたステアリングパターンに従って誘導線上をはずれ
て自律で右折し、ステアリングパターンが終了した時点
で右折終了とみなして誘導走行に移行する。

また、各走行動作には対応する表示が予め設定・割り
当てされており、対応する表示を読み取ったときにのみ
走行動作を実行し、それ以外の表示を読みとってもこの
走行動作を実行しない。例えば、走行動作「右スピンタ
ーン」には、後述する表示「交差点マーク」3Jのみが割
り当てられ、この表示を読み取ったときのみに右スピン
ターンを実行する。それ以外の表示を読み取ったときに
は、この走行動作を実行せず、それまでの走行動作を継
続する。

この記憶される走行動作は、車上に設置されている車
上操作パネルから入力されるか、後述の誘導線４経由で
通信もしくは光空間伝送ユニットを経由した通信により
入力される。

２は搬送車１が搬送する走行面である。

3a〜3mはこの走行面２に設けられて、進路の状況を示
す表示具である。進路の状況としては、例えば図示する
様に、進路方向に右左折路があることを示す右折マーク
3a・左折マーク3b、進路に分岐・合流点があることを示
す分岐・合流マーク3c〜3f、進路の変更があることを示
す進路変更マーク3g、進路方向が行止まりであることを
示す行止りマーク3h、ステーションマーク3i、交差点マ
ーク3j、一時待機する位置を示す待機位置マーク3k、搬
送車１に減速・加速を支持する減速マーク3l、停止ある
いはスピンターンをする際に位置決めをするための定点
マーク3m等がある。

表示具3a〜3mの具体的表示方法としては、例えば複数
のマグネット板を走行面に並べて設置しておき、マグネ
ットのＳ極Ｎ極の順序を並びかえることにより表示する
方法がある。Ｓ極Ｎ極の順序を搬送車１に搭載した磁気
センサーで読み取ることにより表示を読み取る。例えば
４枚のマグネットによって表示できるマーク数は、両端
がＳ極又はＮ極の２通り、中間の２枚がＳ極、Ｎ極又は
何もなしの３通りで、計36通り（＝2x3x3x2）となる。

その他にバーコードを表示具として、画像処理装置に
より読み取ってもよい。また、表示具に磁性板を使用し
てもよい。

４は誘導線である。搬送車１はピックアップコイルに
よって、誘導線からの誘導信号を検知することにより、
通常は誘導線上を走行する。

但し、本実施例にあっては、右左折、進路変更などは
走行距離に応じて搬送車１のステアをきることにより自
律走行を可能としている。

同時にこの誘導線４は後述の地上制御装置７から発信
される搬送車１の走行動作を示す信号を搬送車１に送
る。通信は、上記誘導信号を低周波数として、高周波数
の通信信号を重畳させて発信し、搬送車１に備えられた
２種のピックアップコイルによりそれぞれ固有周波数の
信号を検知してフィルタを介して通信する。

５は、搬送車１が待機・発信するステーションであ
る。

６は、誘導発信器、７は地上制御装置である。搬送車
の走行動作等の命令を地上制御装置７から誘導発信器６
に送り、上述の様に誘導線４を経由して誘導信号に重畳
させて通信する。

次に第２図に基づき、本実施例の走行例を説明する。
これは搬送車１がステーション５から走行する動作例で
ある。

この搬送車１には予め走行動作として、（ａ）前進、
（ｂ）左折、（ｃ）左スピーンターン、（ｄ）後進、
（ｅ）右折、（ｆ）左折、（ｇ）左スピーンターン、
（ｈ）前進、（ｉ）左折、（ｊ）直進、（ｋ）右進路変
更、（ｌ）停止の各動作を記憶していたとする。

搬送車１は、ステーション５から走行路を（ａ）前進
して誘導線４上を走行して、分岐・合流マーク301位置
に達してこのマークを読み取る。

このマーク301は右の（ｂ）左折に対応する表示のた
め、所定の左折動作（ｂ）を開始する。左折は誘導線の
ない走行面上の走行路を自律走行する。左折の後分岐・
合流マーク302を読み取るが、このマークは左折動作に
対応するマークではないので読み飛ばして走行路を前進
する。

前進し続けて交差点マーク303を読み取ったときに
（ｃ）左スピンターンを実行する。スピンターンは定点
マーク304を読み取ることによって誘導線から外れない
様に行なう。

左スピンターンを実行して、走行路を前進して、分岐
・合流マーク305を読み取ると、次のステップ（ｄ）後
進を実行する。このとき読み取りから後進を実行するま
でに若干の時間遅れがあるため、搬送車は分岐・合流マ
ーク305を通過した後に後進して、再度分岐・合流マー
ク305を読み取って次の動作（右折（ｅ））を実行す
る。

交差点マーク303は読み飛ばして、走行路を後進し、
分岐・合流マーク302を読み取り、走行路を自律走行で
（ｆ）左折する。

分岐・合流マーク306は読み飛ばし、減速マーク307を
読み取って、誘導線からはずれないように減速しながら
カーブを走行する。走行路を後進し終ると、減速マーク
308を読み取り今度は加速する。このように搬送車に、
表示具を読み取った際に記憶した動作を実行させるだけ
でなく、この減速マークの様に、マークに対応した動作
（加減速の切り替え等）を実行させることもできる。

交差点マーク309を読み取ったときに、定点マーク310
を目印に、今度は交差点で（ｇ）左スピンターンを実行
して走行路を後進する。

分岐・合流マーク311を読み取ったときに前進（ｈ）
を実行して走行路を逆走行する。

再度分岐・合流マーク311を読み取ったときに左折
（ｉ）を実行する。分岐・合流マーク305を読み飛ば
し、分岐・合流マーク312を（ｊ）直進し、進路変更マ
ーク313を（ｋ）右進路変更する。

進路変更マーク314を読み飛ばし、行き止りマーク315
で（ｌ）停止する。

［発明の効果］ この出願の発明は、上述のように構成されているの
で、次に記載される効果を奏する。

まず、搬送車に走行動作を記憶させて走行することに
よって、搬送車と地上制御装置との通信量を削減でき、
通信機器の簡素化、信頼性の向上が計られる効果が奏さ
れる。

さらに搬送車に記憶させる動作を変更するのみで、多
種多様な走行動作が達成され、システムの汎用化が計ら
れる。

また、表示具を用いて走行動作を制御しているので、
システムも容易に変更が可能であり、工場のレイアウト
の変更、加工品種・数量の変更を容易とさせ、フレキシ
ブルな生産体制が確保できる。即ち、走行路の増設、走
行路の変更等の場合には、単に表示具の増設・変更を行
なえばよく、台車を増設・削減してもシステムの機能を
損なわれることがなく、また、工場の部分稼動等も可能
となる。

さらに、誘導線を設けることにより、所定の走行を確
実に実行することが可能となり、しかも誘導線を通信線
に兼用することにより、通信線の省略をすることができ
る。

この際に、走行路の一部を自律走行させることによ
り、誘導線を複雑に張りめぐらせる必要もなく、しかも
一定の走行動作のみを自律走行させることにより、所定
の走行路を外すこともない。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は、この出願の発明の実施例の説明図
であり、第１図はこの出願の発明の１実施例の構成図、
第２図はその実施例における搬送車の走行動作例の説明
図である。 １……搬送車、２……走行面 3a〜3m……表示具、４……誘導線

フロントページの続き (72)発明者 武馬 啓祐 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番 １号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (56)参考文献 特開 昭62−245309（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−188912（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−267808（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行面に設けられて進路の状況を表示する
   複数の表示具と、 記憶手段を備えて、該記憶手段に予め記憶しておいた走
   行動作を順次実行して前記走行面を走行する搬送車であ
   って、前記走行動作には対応する前記表示具が予め割当
   てされており、走行する際に読み取った前記表示具が次
   に実行しようとする走行動作に対応しないときには走行
   を続行し、対応するときにのみ前記走行動作を実行する
   搬送車 とからなる搬送制御装置。
2. 【請求項２】走行面に設けられて進路の状況を表示する
   複数の表示具と、 前記走行面に設けられた誘導電線と、 記憶手段を備えて、前記誘導電線から送られて該記憶手
   段に予め記憶しておいた走行動作を順次実行して前記誘
   導電線に沿って走行する搬送車であって、前記走行動作
   には対応する前記表示具が予め割当てされており、走行
   する際に読み取った前記表示具が次に実行しようとする
   走行動作に対応しないときには走行を続行し、対応する
   ときにのみ前記走行動作を実行する搬送車 とからなる搬送制御装置。
3. 【請求項３】搬送車が所定の走行動作を実行する際に
   は、自走走行することを特徴とする請求項２記載の搬送
   制御装置。