JPS62267808A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は誘導線に沿らて移動する無人１般送車を走行距
離によって制御する無人搬送車の走行制御装置に関し、
特に、誘導制御走行と補間制御走行との両方の制御走行
を行うことのできる無人搬送車の走行制御装置に関する
。

無人搬送車（以下、Ａ　ＣＶ　（ＡｕｔｏｍａＬａｄ　
ＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ　）とも称する）は、走行
経路にレール等の軌道をもたずに無人で自走する尤送手
段であり、近年の！！！造工場における省力化、無人化
の要請に応えるものである。例えば、無人搬送車にワー
クピースを載置して工場内の所定の位置まで運搬したり
、また、無人搬送車に卒業用ロボットを一体的に取付け
、工場内の各ワークステーション間を移動して所定の作
業を行う移動型産業用ロボット等として使用されている
。

〔従来の技術〕

従来、誘導線に沿って移動するＡＧＶの走行制御部装置
は、ＡＧＶの中央下部に設けられた一対のピックアップ
コイルで走行経路に埋設された誘導線からの磁界を検出
し、そして、この２つのピ。

クアノプコイルの出力バランスから正しい走行経路を認
識して該誘導線の真上を走行するように制御されている
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述したように、従来のＡＧＶは走行距離による制御を
行うことができないため、例えば、２本の誘導線が交差
する位置で一方の誘導線から他方の誘導線に乗り移る（
分岐走行）場合、ＡＧＶを一方の誘導線から他方の誘導
線に誘導するために前記２本の誘導線を結ぶ曲線状の第
３の誘導線を埋設しなければならない。すなわち、従来
のＡＧＶは誘導線に沿って移動する誘導制御走行のみし
か行うことができず、誘導線が埋設されていない所を走
行することができない。

また、異なるタイプのＡＧＶが同一の走行経路を移動す
るＡＧＶシステムにおいて、例えば、前記した２本の誘
導線が交差する位置で一方の誘導線から他方の誘導線に
乗り移る場合、それぞれのＡＧＶが最適な曲率で分岐走
行を行うためには前記曲線状の第３の誘導線を複数本埋
設しなければならない。すなわち、ＡＧＶの走行制御を
最適に行うためには多数の誘導線を埋設しなければなら
ず、特に、埋設作業に手間と費用を要する曲線状の誘導
線を複数本埋設しなければならない。

本発明は、上述した従来形の無人搬送車の走行ル１１御
装置に；み、誘導線に沿って移動する無人搬送車の走行
制御を誘導制御走行だけでなく、誘導線をｄ・要とせず
走行距離によって制御する補間制御走行をも行えるよう
にすることにより、分岐個所等においては誘導線を埋設
することなくＡＧＶの走行制御をすることのできる補間
制御走行を行うようにすることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明に係る無人搬送車の走行制御装置の構成
を示すブロック図である。

本発明によれば、誘導線に沿って移動する無人搬送車を
走行距離によって制御する無人搬送車の走行制御装置で
あって、前記無人搬送車が所定の走行指令を受信したと
き、走行経路に施設されたリセット位置標識を検出する
リセット位置検出器１２、前記リセット位置標識が検出
されたとき、前記無人搬送車に設けられた距離計をリセ
ットする距離計リセット手段２１、前記誘導線に沿って
誘導制御走行を行っている無人搬送車が前記リセット位
置標識から一定距離だけ走行したかどうかを判別する第
１の判別手段２２、前記無人搬送車が前記リセット位置
標識から一定距離だけ走行したとき、前記誘ｊ、ダ制御
走行を停止し補間制御走行を開始する第１の走行制御手
段２３、前記補間制御走行を行っている無人搬送車が誘
導線を再び検出したかどうかを判別する第２の判別手段
２４、および、前記補間制御走行を行っている無人搬送
車が誘導線を再び検出したとき、補間制御走行を停止し
誘導線に沿って誘導制御走行を再開する第２の走行制御
手段２５、を具備する無人搬送車の走行；ｔｉｌ＋御装
置炉装置される。

〔作　用〕

上述した構成を有する本発明の無人搬送車の走行制御装
置によれば、誘導線に沿って誘導制御走行を行っている
無人搬送車がリセット位置検出器１２によりリセット位
置標識を検出すると、距離計リセット手段２１により無
人１殻送車の距離計はリセットされ前記リセット位置標
識からの距離が測定される。そして、第１の判別手段２
２で無人搬送車が一定距離だけ走行したと判別されると
、第１の走行制御手段２３により誘導制御走行が停止さ
れ補間：！ｉｌｌ　？ｆｆ１ｌ走ｊテが開始される。こ
の補間制御走行によって、ＡＣＶは誘導線に束縛されず
に最適な走行制御が行われることになる。さらに、第２
の判別手段２４により補間制御走行を行っている無人搬
送車が誘導線を再び検出したと判別されると、第２の走
行制御手段２５はより補間制御走行が停止され誘導線に
沿って誘導制御走行が再開されることになる。このよう
に、走行径路の所定個所においては、誘導線に沿って制
御する誘導制御走行だけでなく、誘導線を必要とせず走
行距離によって制御する補間制御走行をも行うことがで
きる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係る無人搬送車の走行制
御装置を説明する。

第２図は本発明の走行制御装置を使用した無人Ｉａ送軍
を一部模式的に示すブロック図である。

ＡＧＶ　１は左右一対の駆動輪８．８”を介して路面１
３上を移動するもので、予め定められた走行径路に沿っ
て走行する。走行径路の直下には誘導線１・１が埋設さ
れており、この誘導線１４から生じる磁界（第２図中の
同心円状の点線）に案内されて八ＧＶＩが走行する。そ
して、ピンクアンプコイル４．４゛で前記誘導線１４か
ら生じる磁界を検出し、この２つのピックアップコイル
４゜４°の出力バランスにより正しい走行径路からのず
れを知ることができるようになされている。すなわち、
ピックアップコイル４，４°の出力は作動増幅′″Ｉ：
ｉ３に供給され、該作動増幅器の出力は１つの制御情報
としてマイクロブ１１セツサ２に入力される。

マイクロプロセッサ２は前記作動増幅器３の出力および
他の情報を入力して所定の処理を行い、加減速制御部５
．５゛に速度制御命令を与える。

該加減速制御部５，５°の出力はサーボ用増幅器６．６
゛に供給され、該サーボ用増幅器６，６゛の出力により
サーボモータ７．７゛が回転制御される。そして、サー
ボモータ７．７゛に結合された左右一対の駆動輪８．８
゛の回転が個別に制御され、ＡＧＶＩは走行径路に沿っ
て正しく走行する。

サーボモータ７．７′には、タコジェネレータ９．９゛
が取付けられており、このタコジェネレータ９，９“の
出力はマイクロプロセッサ２に供給されている。そして
、これによりマイクロプロセッサ２はＡＧＶｌの走行速
度および左右の駆動輪８，８゛の回転速度を算出するこ
とができる。

左右の駆動輪８．８”の外側には、一対の移動距離測定
用車輪１０．１０’が設けられ、また、この移動距離測
定用車輪１０，１０°には、パルスエンコーダ１１，１
１°が取付られている。そして、パルスエンコーダ１１
，１１°の出カバマイクロプロセッサ２に供給され、こ
れにより、マイクロプロセッサ２はＡＣＶ　１の左右の
移動距離を独立に算出することができる。

ところで、ＡＧＶｌの走行距離を測定するためのパルス
エンコーダ１１．１１”が駆ＴｈＭ８．８’とは別体の
移動距離測定用車輪１０，１０°に取付られているのは
、特に、分岐や旋回走行といったＡＧＶ　１の円弧走行
の際に駆動輪８，８°がスリップして走行距離に誤差が
生じるのを防ぐためである。

移動能ＦｉＩｔ測定用車輪１０．１０’　の外側でＡＣ
Ｖ１の下端部には誘導線検出器１６，１６°が設けられ
ている。この誘導線検出器１６．１６’　はＡＧＶ　１
が誘導線上を通過したかどうかを検出するためのもので
ある。

誘導線検出器１６．１６’　のさらに外側でＡＧＶｌの
下端部にはマグネットセンサ１２．１２’が設けられて
いる。このマグネットセンサ１２゜１２“はＡＧＶＩの
走行径路である路面１３内に埋設されたマグネット１５
に対応する位置に設けられている。ここで、マグネット
センサ１２，１２°はＡＧＶ　１の左右両方にそれぞれ
設けられているが、これは例えば、ＡＧＶ　１がＵター
ン等を行う場合、マグネト１５の位置に対応する側のマ
グネットセンサ１２または１２°に切り換えて使用する
ためである。もちろん、ＡＧＶＩがＵターン等を行わず
、マグネット１５に対応する側が一方に規定されるなら
ば、マグネットセンサはマグネノ）１５に対応する一例
にのみ設ければよい。

第３図は本発明の走行制御装置を使用した無人搬送車の
分岐動作を説明するための図である。

この第３図に示すＡＧＶＩは、例えば、コンビニーりに
より構成された地上制御装置（図示しない）により同一
の走行径路を走行する他の複数のＡＧＶと共に制御され
ている。そして、ＡＧＶＩは誘導線等を介して地上制御
装置と通信しながら走行し、ＡＧＶ　１からは現在走行
しているＡＧＶｌの位置情報等が通信手段を介して地上
制御装置に送出され、また、走行ルートのマツプ情報を
有する地上制御装置からは通信手段を介してＡＧＶｌに
所定の走行老令等が与えられるようになされている。

そして、第３図に示されるように誘導線１４ａに沿って
図中の矢印方向へ誘導制御走行を行っているＡＧＶ　１
が、誘導線１４ａから直交する誘導線１４ｂに一定の曲
率で乗り移れという指令（分岐指令）を地上制御装置か
ら受けると、まず、ＡＧＶＩに設けられたマグネットセ
ンサ１２゛によリマグネノト１５が検出され、これによ
り移動距Ｚｌｉ測定用車輪１０．１０’　に取付られた
パルスエンコーダ１１．１１’　からの出力信号はリセ
ットされる。そして、ＡＧＶ　１の走行距離はマグネソ
）１５を起点として測定されることになる。

この誘導線１４ａに沿って所定距離だけ走行したＡＧＶ
Ｉは、前記地上制御装置からの指令に従った曲率で補間
：ｔｌ制御走行である円弧走行を開始する。ここで、誘
導線１，４ａと誘導線１４ｂとの交差点からまマグネッ
ト１５までの距離ｄはマイクロプロセッサ２に予め記憶
されていて、この距離ｄを考慮して前記円弧走行を開始
する距離が決定されるのはいうまでもない。

また、このとき、ＡＧＶ　１の走行速度は指令された曲
率の円弧走行に通した速度に減速されている。この円弧
走行は前記地上制御装置からの指令によってマイクロプ
ロセッサ２が左右の加減速制御部５，５゛に必要な速度
制御命令を与え、さらに、ＡＧＶＩの両側に設けられた
一対の移動距離測定用車輪１０．１０’およびパルスエ
ンコーダ１１．１１’からマイクロプロセッサ２にＡＧ
Ｖｌの両側の実際の移動距離情報を供給することにより
、左右の駆動輪８．８゛の回転を適切に制御して行われ
る。

上述した円弧状の補間制御走行によって、誘導線１４１
から誘導線１４ｂまで走行したＡＧＶｌは、該ＡＧＶ　
１の下端部に設けられた誘導線検出；侶１６が誘導線１
４ｂを通過したことを検出し、また、左右一対のピンク
アップコイル４，４゛が誘導線１４ｂからの磁界を検出
すると、補間制御走行を停止して誘導制御走行を再開す
る。

ここで、誘導線を検出するための誘導線検出器１６．１
６°はピックアップコイル４，４゛とは別に設けたがピ
ックアップコイルを誘導線検出器と兼用することもでき
る。さらに、誘導線１４ａおよび誘導線１４ｂにあたえ
る誘導信号は、例えば、誘導線１４ａには９６４１１ｚ
の周波数、また、誘導線１４ｂには１１５５１１ｚの周
波数の誘導信号を供給するようになされている。

第４図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフローチ
ャートである。この第４図に示されるＡＧＶＩの分岐制
御動作を第３図を参照して説明する。

ＡＧＶ　１の分岐処理は、まず、ステップ３１で通ｆε
手段である誘導線１４ａを介して地上制御装置からの分
岐指令を受信すると、ステップ３２に進む。ステップ３
２でマグネットセンサ１２°がマグネット１５を検出す
ると、ステップ３３に進んで距離計をリセットする。す
なわち、移動距離測定用車輪１０．１０’　に取付られ
たパルスエンコーダ１１．．１１°からの出力信号をリ
セットする。前述したように、これにより、ＡＧＶ　１
の両側の移動距離はマグネット１５を起点としてそれぞ
れ測定されることになる。

このとき、ステップ３４で示されるようにＡＧＶ１は誘
導線１４ａに沿って誘導制御走行を継続している。そし
て、ステップ３５に進んでＡＧＶｌが前記マグネット１
５から一定距甜だけ走行したかどうかが判別されること
になる。このステップ３５でＡＧＶ　ｌが一定距離だけ
走行したと判別されると、ステップ３６に進んで誘導線
１４ａに沿った誘導制御走行を停止し、さらに、ステッ
プ３７に進んでＡＧＶ　１は走行距離による補間制御走
行が開始されることになる。また、スソテプ３５でＡＧ
ｖｌが一定距離だけ走行していないと判別されると、ス
テップ３４に戻ってＡＧＶｌが一定距離だけ走行するま
で誘導制御走行を継続することになる。

ステップ３７で補間制御走行が開始されたＡＧｖｌは、
ステップ３８に進んで誘導線検出器１６が誘導線１４ｂ
を検出したかどうかが判別されるが、このステップ３７
で行われる補間制御走行は前述したように、地上制御装
置からの指令に従った曲率の円弧走行である。

ステップ３８で誘導線検出器１６が誘導線１４ｂを検出
したと判別されると、ステップ３９に進んで補間制御走
行を停止する。さらに、ステップ４０で誘導制御走行が
再開されることになる。この誘導制御走行は誘導線１４
ｂからの磁界を一対のピンクアンプコイル４．４′で検
出し、該誘導線１４ｂに沿って移動するのはいうまでも
ない。

また、ステップ３８で誘導線を検出しないと判別される
と、ステップ３７に戻って誘導線検出器１６が誘導線１
４ｂを検出するまで補間制御走行を続けるごとになる。

このようにして、ＡＧＶ　１は誘導線１４ａから誘導線
１４ｂに乗り移ることになるが、本発明の無人搬送車の
走行制御装置は上述した分岐動作だけでなく、例えば、
前記２本の誘導線１４ａと１４ｂとの交差点上において
八Ｇ　Ｖ　ｌ　ｌ）ＩＭ導線１４ａから誘導線１４ｂに
乗り移る分岐動作および誘導線１４に沿って走行するＡ
ＧＶ　１が走行方向を反転するＵターン動作等について
も同様に走行制御することができる。

以上の実施例においては、リセノ［・位置標識としてマ
グネ、ト１５を、また、リセット位置検出器としてマグ
ネットセンサ１２．１２″を用いたが、＆１１’Ｚｒ的
手段に限定されるものではなく、例えば、光学的手段に
よるリセット位置標識およびリセット位置検出器を用い
ることができるのはいうまでもない。

〔発明の効果〕

以上、詳述したように、本発明に係る無人搬送車の走行
制御装置は、誘導線に沿って移動する無人搬送車の走行
制御を誘導制御走行だけでなく、誘導線を必要とせず走
行距離によって制御する補間１り御走行をも行えるよう
にすることにより、分岐開所等においては誘導線を埋設
することなくＡＧＶの走行制御をすることのできる補間
制御走行を行うようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る無人搬送車の走行制御装置の構成
を示すブロック図、 第２図は本発明の走行制御装置を使用した無人搬送車を
一部模式的に示すブロック図、第３図は本発明の走行制
御装置を使用した無人搬送車の分岐動作を説明するため
の図、第４図は本発明に基づく制御動作の一例を示すフ
ローチャートである。 ｌ・・・無人搬送車、 ２・・・マイクロプロセッサ、 ４．４°・・・ピンクアンプコイル、 ８．８゛　・・・駆動輪、 １０．１０“・・・移動距離測定用車輪、１１．１１’
　・・・パルスエンコーダ、１２．１２’　・・・マグ
ネットセンサ、１４・・・誘導線、 １５・・・マグネット、 １６・・・誘導線検出器、 ２１・・・距離計リセット手段、 ２２・・・第１の判別手段、 ２３・・・第１の走行制御手段、 ２４・・・第２の判別手段、 ２５・・・第２の走行制御手段。 、２ 第１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 誘導線に沿って移動する無人搬送車を走行距離によって
   制御する無人搬送車の走行制御装置であって、 前記無人搬送車が所定の走行指令を受信したとき、走行
   経路に施設されたリセット位置標識を検出するリセット
   位置検出器、 前記リセット位置標識が検出されたとき、前記無人搬送
   車に設けられた距離計をリセットする距離計リセット手
   段、 前記誘導線に沿って誘導制御走行を行っている無人搬送
   車が前記リセット位置標識から一定距離だけ走行したか
   どうかを判別する第１の判別手段、前記無人搬送車が前
   記リセット位置標識から一定距離だけ走行したとき、前
   記誘導制御走行を停止し補間制御走行を開始する第１の
   走行制御手段、前記補間制御走行を行っている無人搬送
   車が誘導線を再び検出したかどうかを判別する第２の判
   別手段、および、 前記補間制御走行を行っている無人搬送車が誘導線を再
   び検出したとき、補間制御走行を停止し誘導線に沿って
   誘導制御走行を再開する第２の走行制御手段、 を具備する無人搬送車の走行制御装置。