JPS59116815A - 無人誘導車用誘導線の検出器 - Google Patents
無人誘導車用誘導線の検出器Info
- Publication number
- JPS59116815A JPS59116815A JP57229197A JP22919782A JPS59116815A JP S59116815 A JPS59116815 A JP S59116815A JP 57229197 A JP57229197 A JP 57229197A JP 22919782 A JP22919782 A JP 22919782A JP S59116815 A JPS59116815 A JP S59116815A
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- Japan
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- bridge
- signal
- guide
- detector
- detection signal
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- Pending
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- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims 1
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
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- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 3
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人誘導車用誘導線の検出器に関するものであ
る。
る。
従来、無人誘導車用誘導線として、アルミ箔または鉄板
等を使用した磁気的検出誘導方式においては、無人誘導
車の検出器の出力が零になるよう１と誘導していたため
に検出器の出力信号のみでは正常誘導状態と誘導線から
逸脱した暴走状態との区別が困難であった。
等を使用した磁気的検出誘導方式においては、無人誘導
車の検出器の出力が零になるよう１と誘導していたため
に検出器の出力信号のみでは正常誘導状態と誘導線から
逸脱した暴走状態との区別が困難であった。
すなわち、第１図中１は無人誘導車に取付けられる検出
器、２は検出器１の中に巻かれた誘導線を磁気的に検出
するための２つの検出コイル、３はアルミ箔、ステンレ
ス箔、鉄箔等からなる誘導線、４は無人誘導車が走行す
る床であり、床４に貼付けられた誘導線３から一定距離
を隔てた検出器ｌにより誘導線３の位置を検出し、無人
誘導車を誘導するためには、誘導線３に対し検出器１を
左右に移動したとき、２つの検出コイル２が隣接する位
置の真下に誘導線３がある場合、零出力となり、また、
第２図中Ａのように左（−ｅ）に移動した場合は、マイ
ナスめ出力電圧（−Ｖ）が、また右（＋ｅ）に移動した
場合はプラスの出力電圧（＋Ｖ）が必要となる。しかし
、誘導Ｊｌ１３に対する検出器ｌの移動が大きくなって
誘導線３が検出器１の検出範囲から逸脱しても検出器１
は零出力となるので、２つの検出コイル２が隣接する位
置の真下に誘導線３がある場合（正常誘導状態）と、検
出器１の検出範囲から逸脱した場合（暴走状態）との区
別が困難となる。
器、２は検出器１の中に巻かれた誘導線を磁気的に検出
するための２つの検出コイル、３はアルミ箔、ステンレ
ス箔、鉄箔等からなる誘導線、４は無人誘導車が走行す
る床であり、床４に貼付けられた誘導線３から一定距離
を隔てた検出器ｌにより誘導線３の位置を検出し、無人
誘導車を誘導するためには、誘導線３に対し検出器１を
左右に移動したとき、２つの検出コイル２が隣接する位
置の真下に誘導線３がある場合、零出力となり、また、
第２図中Ａのように左（−ｅ）に移動した場合は、マイ
ナスめ出力電圧（−Ｖ）が、また右（＋ｅ）に移動した
場合はプラスの出力電圧（＋Ｖ）が必要となる。しかし
、誘導Ｊｌ１３に対する検出器ｌの移動が大きくなって
誘導線３が検出器１の検出範囲から逸脱しても検出器１
は零出力となるので、２つの検出コイル２が隣接する位
置の真下に誘導線３がある場合（正常誘導状態）と、検
出器１の検出範囲から逸脱した場合（暴走状態）との区
別が困難となる。
そのため本発明は、第２図中のＢで示すように誘導線３
が検出器１の検出範囲内では出力電圧が得られ、検出範
囲外では零出力となる出力を誘導信号と同時に得ること
により正常と暴走状態の各別をしようとするために、零
出力を検出するための検出ブリッジを１辺とし、他辺を
誘導線を検出しない基準コイルによってブリッジを構成
することを特徴とするものである。
が検出器１の検出範囲内では出力電圧が得られ、検出範
囲外では零出力となる出力を誘導信号と同時に得ること
により正常と暴走状態の各別をしようとするために、零
出力を検出するための検出ブリッジを１辺とし、他辺を
誘導線を検出しない基準コイルによってブリッジを構成
することを特徴とするものである。
本発明の一実施例を説明する。
第３図に示すように、同一形状に巻かれた矩形状の２つ
のコイルを同一平面上に同一長さの１辺が接するように
並べ検出コイル２１，２２とする。この２つの検出コイ
ル２１．２２は第４図におけるブリッジ回路の２辺とし
、第１のプリ・久からの出力は・誘導線３が２′の検出
コイル２１．２２の接する位置２３の真下にあるとき、
零出力とし、それから左右に離れるにしたがって増加す
るようにする。この出力信号を零位置検出信号として無
人誘導車の誘導に使用する。一方この第１のブリッジを
１辺とし、他の１辺を誘導線３の検知をしない基準コイ
ル５とする第２のブリッジを構成して第１のブリッジと
共同の高周波電源６を供給する。第２のブリッジは２つ
の検出コイル２１．２２の下に誘導線３がない状態で第
２のビリッジの出力が零出力となるように、また誘導線
３が２つの検出コイル２１．２２の下にあるときには増
加するように設定する。これにより検出コイル２１゜２
２の下の誘導線３の有無を検知することが可能となる。
のコイルを同一平面上に同一長さの１辺が接するように
並べ検出コイル２１，２２とする。この２つの検出コイ
ル２１．２２は第４図におけるブリッジ回路の２辺とし
、第１のプリ・久からの出力は・誘導線３が２′の検出
コイル２１．２２の接する位置２３の真下にあるとき、
零出力とし、それから左右に離れるにしたがって増加す
るようにする。この出力信号を零位置検出信号として無
人誘導車の誘導に使用する。一方この第１のブリッジを
１辺とし、他の１辺を誘導線３の検知をしない基準コイ
ル５とする第２のブリッジを構成して第１のブリッジと
共同の高周波電源６を供給する。第２のブリッジは２つ
の検出コイル２１．２２の下に誘導線３がない状態で第
２のビリッジの出力が零出力となるように、また誘導線
３が２つの検出コイル２１．２２の下にあるときには増
加するように設定する。これにより検出コイル２１゜２
２の下の誘導線３の有無を検知することが可能となる。
この第２のブリッジからの信号を無人誘導車の正常誘導
状態と誘導線から逸脱した暴走状態との区別を可能にす
るための誘導線検出信号として取出せるようにしたもの
である。
状態と誘導線から逸脱した暴走状態との区別を可能にす
るための誘導線検出信号として取出せるようにしたもの
である。
尚、７１．７２および８１．８２はそれぞれ第１、第２
のブリッジを構成するためのバランス抵抗器、９は誘導
線３の位置を検出した交流信号を増幅し、０度および１
８０度の位相変化をプラスおよびマイナスの極性変化に
変換する信号復調回路、９１は信号復調回路９から出力
された誘導線３の位置を示す零位置検出信号、１゜は誘
導線３の有無を検出した交流信号を増幅し、直流出力に
変換する信号復調回路、１０１は信号復調回路１０から
出力された誘導線３の有無を示す誘導線検出信号である
。
のブリッジを構成するためのバランス抵抗器、９は誘導
線３の位置を検出した交流信号を増幅し、０度および１
８０度の位相変化をプラスおよびマイナスの極性変化に
変換する信号復調回路、９１は信号復調回路９から出力
された誘導線３の位置を示す零位置検出信号、１゜は誘
導線３の有無を検出した交流信号を増幅し、直流出力に
変換する信号復調回路、１０１は信号復調回路１０から
出力された誘導線３の有無を示す誘導線検出信号である
。
すなわち、第１のブリッジからは信号復調回路９を通し
て、第２図のＡの特性を持った零位置検出信号９１を取
出す一方、第２のブリッジからは信号復調回路１０を通
して第２図のＢの特性を持った誘導線検出信号１０１を
取出している。
て、第２図のＡの特性を持った零位置検出信号９１を取
出す一方、第２のブリッジからは信号復調回路１０を通
して第２図のＢの特性を持った誘導線検出信号１０１を
取出している。
上述したように、誘導線としてアルミ箔または鉄板等を
使用した磁気的検出誘導方式においては、従来、無人誘
導車を誘導する誘導信号である零位置検出信号のみであ
ったが、本発明に ５− よれば、誘導線の有無をも検知することができるので、
無人誘導車が誘導線から逸脱したときに無人誘導車を誘
導線の検知信号である誘導線検出信号によって停止させ
ることにより無人誘導車の暴走を防止することが可能と
なり、また、誘導線の一部分を切ることにより任意の場
所へ無人誘導車を停止させることが可能となる等の優れ
た効果を奏する。
使用した磁気的検出誘導方式においては、従来、無人誘
導車を誘導する誘導信号である零位置検出信号のみであ
ったが、本発明に ５− よれば、誘導線の有無をも検知することができるので、
無人誘導車が誘導線から逸脱したときに無人誘導車を誘
導線の検知信号である誘導線検出信号によって停止させ
ることにより無人誘導車の暴走を防止することが可能と
なり、また、誘導線の一部分を切ることにより任意の場
所へ無人誘導車を停止させることが可能となる等の優れ
た効果を奏する。
第１図は検出器と誘導線の配置関係を示す説明図、第２
図は誘導線が検出器に対し左右に移動したときの検出特
性を示す曲線図、第３図は本発明の一実施例における検
出コイルの配置率関係を示す説明図、第４図は本発明の
一実施例における接続構成を示す回路図である。 １は検出器、２．２１．２２は検出コイル、２ａは検出
コイル２１．２２の接する位置。 ３は誘導線、４は床、５は基準コイル、６は高周波電源
、７１．７２．８１．８２はバランス抵抗器、９．１０
は信号復調回路、 ６− ９１は零位置検出信号。 １０１は誘導線検出信号 特許出願人 ７− 第１図 第２図 第３図
図は誘導線が検出器に対し左右に移動したときの検出特
性を示す曲線図、第３図は本発明の一実施例における検
出コイルの配置率関係を示す説明図、第４図は本発明の
一実施例における接続構成を示す回路図である。 １は検出器、２．２１．２２は検出コイル、２ａは検出
コイル２１．２２の接する位置。 ３は誘導線、４は床、５は基準コイル、６は高周波電源
、７１．７２．８１．８２はバランス抵抗器、９．１０
は信号復調回路、 ６− ９１は零位置検出信号。 １０１は誘導線検出信号 特許出願人 ７− 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 同一形状に巻かれた矩形状の２つのコイルを同一平面上
に同一長さの１辺が接するように並べた検出コイルと抵
抗器とにより、前記検出コイルを２辺とする第１のブリ
ッジを構成し、且つ第１のブリッジと誘導線の検知をし
ない基準コイルと抵抗器とにより、第１のブリッジと基
準コイルを各１辺とする第２のブリッジを構成して第１
のブリッジからは無人誘導車の誘導のための零位置検出
信号を得、第２のブリッジからは検出コイルの下の誘導
線の有無を検知する誘導線検出信号を得ることを特徴と
する無人誘導車用誘導線の検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57229197A JPS59116815A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | 無人誘導車用誘導線の検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57229197A JPS59116815A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | 無人誘導車用誘導線の検出器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59116815A true JPS59116815A (ja) | 1984-07-05 |
Family
ID=16888328
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57229197A Pending JPS59116815A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | 無人誘導車用誘導線の検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59116815A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS609042A (ja) * | 1983-06-09 | 1985-01-18 | ジ−・テイ−・イ−・プロダクツ・コ−ポレイシヨン | 添加ガスのイオン化電位選択を使用するシングルエンドのメタルハライド放電ランプ |
| US5504502A (en) * | 1990-09-18 | 1996-04-02 | Fujitsu Limited | Pointing control device for moving a cursor on a display on a computer |
-
1982
- 1982-12-23 JP JP57229197A patent/JPS59116815A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS609042A (ja) * | 1983-06-09 | 1985-01-18 | ジ−・テイ−・イ−・プロダクツ・コ−ポレイシヨン | 添加ガスのイオン化電位選択を使用するシングルエンドのメタルハライド放電ランプ |
| JPH0542778B2 (ja) * | 1983-06-09 | 1993-06-29 | Gte Prod Corp | |
| US5504502A (en) * | 1990-09-18 | 1996-04-02 | Fujitsu Limited | Pointing control device for moving a cursor on a display on a computer |
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