JPH0319965B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0319965B2 JPH0319965B2 JP58137261A JP13726183A JPH0319965B2 JP H0319965 B2 JPH0319965 B2 JP H0319965B2 JP 58137261 A JP58137261 A JP 58137261A JP 13726183 A JP13726183 A JP 13726183A JP H0319965 B2 JPH0319965 B2 JP H0319965B2
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- JP
- Japan
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- guide wire
- detector
- coils
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Links
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- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
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- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
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- 239000011888 foil Substances 0.000 description 2
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人誘導車用の誘導線の検出器に関す
るものである。
るものである。
従来、誘導線としてアルミ、銅または鉄等の金
属テープを使用した無人誘導車の誘導において
は、誘導線の検出器として、２個の独立した検出
器を使用していたが検出器の構造ならびに検出器
間の干渉等によつて検出器の取付け間隔を近づけ
ることが困難であつた。したがつて、検出器と検
出器との間において検出器の感度のおよばない部
分が生じ、幅の狭い誘導線を使用したとき検出不
能となり、また広い検出範囲を得るためには大型
の検出器を２個必要とし、検出器間の間隔を近づ
けることが困難であることから検出機構が大型と
なつて取扱いが不便であつた。
属テープを使用した無人誘導車の誘導において
は、誘導線の検出器として、２個の独立した検出
器を使用していたが検出器の構造ならびに検出器
間の干渉等によつて検出器の取付け間隔を近づけ
ることが困難であつた。したがつて、検出器と検
出器との間において検出器の感度のおよばない部
分が生じ、幅の狭い誘導線を使用したとき検出不
能となり、また広い検出範囲を得るためには大型
の検出器を２個必要とし、検出器間の間隔を近づ
けることが困難であることから検出機構が大型と
なつて取扱いが不便であつた。
本発明は上記のような欠点を除去するもので、
同一形状に巻かれた矩形状の２つのコイルを同一
平面上に同一長さの一辺が接するように並べた検
出コイルを２辺とするブリツジを構成することに
より、デツドバンドのない、小型で検出範囲の広
い無人誘導車用誘導線の検出器を提供しようとす
るものである。
同一形状に巻かれた矩形状の２つのコイルを同一
平面上に同一長さの一辺が接するように並べた検
出コイルを２辺とするブリツジを構成することに
より、デツドバンドのない、小型で検出範囲の広
い無人誘導車用誘導線の検出器を提供しようとす
るものである。
本発明は同一形状に巻かれた矩形状の２つのコ
イルを同一平面上に同一長さの１辺が接するよう
に並べ検出コイルとし、この２つの検出コイルを
２辺とする、ブリツジ回路を構成する。該ブリツ
ジ回路からの出力は誘導線が２つのコイルの接す
る真下にあるとき零出力となり、それから左右に
離れるにしたがつて零出力近辺においては0゜また
は180゜の位相を持ち、出力の増加する出力を得
る。上記により、零出力近辺における誘導線に対
する検出器の左右に移動したときの移動距離と出
力電圧特性の曲りや、デツドバンドが幅の狭い誘
導線を使用したときでも発生することがなく、直
線性の良い検出特性が得られるものである。
イルを同一平面上に同一長さの１辺が接するよう
に並べ検出コイルとし、この２つの検出コイルを
２辺とする、ブリツジ回路を構成する。該ブリツ
ジ回路からの出力は誘導線が２つのコイルの接す
る真下にあるとき零出力となり、それから左右に
離れるにしたがつて零出力近辺においては0゜また
は180゜の位相を持ち、出力の増加する出力を得
る。上記により、零出力近辺における誘導線に対
する検出器の左右に移動したときの移動距離と出
力電圧特性の曲りや、デツドバンドが幅の狭い誘
導線を使用したときでも発生することがなく、直
線性の良い検出特性が得られるものである。
本発明の一実施例を説明する。第１図中１は無
人誘導車に取付けられる検出器、２は検出器１の
中に巻かれた誘導線を磁気的に検出するための２
つの検出コイル、３はアルミ箔、ステンレス箔、
鉄箔等のテープ状の誘導線、４は無人誘導車が走
行する床である。
人誘導車に取付けられる検出器、２は検出器１の
中に巻かれた誘導線を磁気的に検出するための２
つの検出コイル、３はアルミ箔、ステンレス箔、
鉄箔等のテープ状の誘導線、４は無人誘導車が走
行する床である。
第１図のように床４に貼付けられた誘導線３を
誘導線３から一定距離をおいた検出器１により誘
導線３の位置を検出し、無人誘導車を誘導するた
めに、誘導線３に対し検出器１を左右に移動した
とき、誘導線３が２つの検出コイル２の接する真
下にあるとき零出力となり、第２図のように左
（−ｌ）に移動したときはマイナスの出力電圧
（−Ｖ）を、また、右（＋ｌ）に移動したときは
プラスの出力電圧（＋Ｖ）を得るようにし、第３
図は検出コイル２のコイル配置を示した図で、図
中２１，２２は誘導線３の位置を検出するための
検出コイル２を構成する複数のコイルで、これら
のコイルは同一平面上でコイルの同一長さの１辺
が接するように配置されている。これにより、誘
導線３が２つの検出コイル２の接する真下にある
零出力近辺において、誘導線３に対する検出器１
の左右に移動したときの移動距離と出力電圧特性
の曲りや、デツドバンドが幅の狭い誘導線３を使
用したときでも発生することがなく、直線性の良
い検出特性が得られる。
誘導線３から一定距離をおいた検出器１により誘
導線３の位置を検出し、無人誘導車を誘導するた
めに、誘導線３に対し検出器１を左右に移動した
とき、誘導線３が２つの検出コイル２の接する真
下にあるとき零出力となり、第２図のように左
（−ｌ）に移動したときはマイナスの出力電圧
（−Ｖ）を、また、右（＋ｌ）に移動したときは
プラスの出力電圧（＋Ｖ）を得るようにし、第３
図は検出コイル２のコイル配置を示した図で、図
中２１，２２は誘導線３の位置を検出するための
検出コイル２を構成する複数のコイルで、これら
のコイルは同一平面上でコイルの同一長さの１辺
が接するように配置されている。これにより、誘
導線３が２つの検出コイル２の接する真下にある
零出力近辺において、誘導線３に対する検出器１
の左右に移動したときの移動距離と出力電圧特性
の曲りや、デツドバンドが幅の狭い誘導線３を使
用したときでも発生することがなく、直線性の良
い検出特性が得られる。
第４図は検出器１の接続構成例で、図中、２１
および２２は検出コイル２を構成する複数のコイ
ル、３は誘導線５１および５２はブリツジを構成
するためのバランス抵抗器、６はブリツジに電源
を供給するための高周波電源、７は誘導線３の位
置を検出した交流信号を増幅し、0゜および180゜の
位相変化をプラスおよびマイナスの極性変化に変
換する信号複調回路、７１は信号複調回路７から
出力された誘導線３の位置を示す零位置検出信号
である。
および２２は検出コイル２を構成する複数のコイ
ル、３は誘導線５１および５２はブリツジを構成
するためのバランス抵抗器、６はブリツジに電源
を供給するための高周波電源、７は誘導線３の位
置を検出した交流信号を増幅し、0゜および180゜の
位相変化をプラスおよびマイナスの極性変化に変
換する信号複調回路、７１は信号複調回路７から
出力された誘導線３の位置を示す零位置検出信号
である。
第４図のようにコイル２１および２２とバラン
ス抵抗器５１および５２によりブリツジ回路を構
成し、該ブリツジ回路へは高周波電源６から電源
を供給し、コイル２１および２２の接する真下に
誘導線３があるときには零出力が、それから左右
に離れるに従つて0゜または180゜の位相をもつて増
加するような出力を取出し、これを信号複調回路
７を通すことにより第２図のような特性を持つた
零位置検出信号７１を取出している。
ス抵抗器５１および５２によりブリツジ回路を構
成し、該ブリツジ回路へは高周波電源６から電源
を供給し、コイル２１および２２の接する真下に
誘導線３があるときには零出力が、それから左右
に離れるに従つて0゜または180゜の位相をもつて増
加するような出力を取出し、これを信号複調回路
７を通すことにより第２図のような特性を持つた
零位置検出信号７１を取出している。
本発明の実施により、零出力近辺において誘導
線に対し検出器が左右に移動したとき、 (1) 移動距離と出力電圧特性の曲りやデツドバン
ドが幅の狭い誘導線を使用したときでも発生す
ることがなく、直線性の良い検出特性が得られ
るので、安定性の良い無人誘導車の誘導が可能
となり、また、 (2) 矩形状のコイルとすることができることか
ら、小型の検出器で検出範囲の広い検出ができ
るため、小型の検出器でも誘導線からの逸脱の
ない誘導が可能となる。
線に対し検出器が左右に移動したとき、 (1) 移動距離と出力電圧特性の曲りやデツドバン
ドが幅の狭い誘導線を使用したときでも発生す
ることがなく、直線性の良い検出特性が得られ
るので、安定性の良い無人誘導車の誘導が可能
となり、また、 (2) 矩形状のコイルとすることができることか
ら、小型の検出器で検出範囲の広い検出ができ
るため、小型の検出器でも誘導線からの逸脱の
ない誘導が可能となる。
第１図は本発明の一実施例になる検出器と誘導
線の配置を示す正面図、第２図は第１図における
誘導線が検出器に対し左右に移動したときの検出
特性を示す曲線図、第３図は第１図における検出
コイルのコイル配置を示す平面図、第４図は第１
図における検出器の接続構成を示した回路図であ
る。 １は検出器、２は検出コイル、２１，２２は検
出コイルを構成するコイル、３は誘導線、４は
床、５１，５２はバランス抵抗器、６は高周波電
源、７は信号複調回路、７１は零位置検出信号。
線の配置を示す正面図、第２図は第１図における
誘導線が検出器に対し左右に移動したときの検出
特性を示す曲線図、第３図は第１図における検出
コイルのコイル配置を示す平面図、第４図は第１
図における検出器の接続構成を示した回路図であ
る。 １は検出器、２は検出コイル、２１，２２は検
出コイルを構成するコイル、３は誘導線、４は
床、５１，５２はバランス抵抗器、６は高周波電
源、７は信号複調回路、７１は零位置検出信号。
Claims (1)
- １ 高周波電源と抵抗器と同一形状に巻かれた矩
形状の２つのコイルを同一平面上に同一長さの１
辺が接するように並べた検出コイルとにより、検
出コイルを２辺とするブリツジを構成し、該ブリ
ツジからの出力は誘導線が前記２つのコイルの接
する真下にあるとき零出力となり、それから左右
に離れるにしたがつて出力が増加するようにした
無人誘導車用誘導線検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58137261A JPS6027910A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | 無人誘導車用誘導線検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58137261A JPS6027910A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | 無人誘導車用誘導線検出器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6027910A JPS6027910A (ja) | 1985-02-13 |
| JPH0319965B2 true JPH0319965B2 (ja) | 1991-03-18 |
Family
ID=15194528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58137261A Granted JPS6027910A (ja) | 1983-07-27 | 1983-07-27 | 無人誘導車用誘導線検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6027910A (ja) |
-
1983
- 1983-07-27 JP JP58137261A patent/JPS6027910A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6027910A (ja) | 1985-02-13 |
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