JPH0325204Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0325204Y2 JPH0325204Y2 JP15766183U JP15766183U JPH0325204Y2 JP H0325204 Y2 JPH0325204 Y2 JP H0325204Y2 JP 15766183 U JP15766183 U JP 15766183U JP 15766183 U JP15766183 U JP 15766183U JP H0325204 Y2 JPH0325204 Y2 JP H0325204Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- guide
- turning point
- coil
- pick
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 31
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
この考案は、無人車の換向地点検出装置に関す
る。 従来から、無人車にテレビカメラを搭載し、こ
れにより誘導体を撮像して受像機に写し、この画
像とあらかじめ記憶されている左折、左分岐、Ｔ
字等の各種誘導体敷設パターンとを対比させるこ
とにより換向地点およびその誘導体敷設パターン
を検出するものが知られている。しかしながらこ
の装置はコストが非常に高くなるという問題があ
つた。 この考案は上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、構成が簡単でコストが低廉な無人車の換向
地点検出装置を提供することを目的とする。 この考案による無人車の換向地点検出装置は、
換向地点における誘導体の敷設パターンを構成す
るすべての誘導体に対してそれらの誘導体をそれ
ぞれ別個に検出する無人車に設けられた複数の誘
導体検出器と、各誘導体検出器の検出信号の組み
合わせに基づいて誘導体の敷設パターン判別信号
を出力する信号変換回路とを備えていることを特
徴とする。 誘導体としては、交流電流が流される誘導線や
光反射体が用いられる。誘導体検出器としては、
ピツクアツプ・コイルや受光素子が用いられる。 無人車には、換向地点における誘導体の敷設パ
ターンを構成するすべての誘導体に対してそれら
の誘導体をそれぞれ別個に検出する複数の誘導体
検出器が設けられている。したがつて換向地点に
無人車が至ると誘導体検出器のうち、その換向地
点における誘導体の敷設パターンを構成する誘導
体を検出する検出器からのみ検出信号が出力され
る。したがつて、各換向地点における誘導体の敷
設パターンに応じて各検出器から出力される検出
信号の組み合わせが変化する。そしてこの組み合
わせに応じて信号変換回路から誘導体の敷設パタ
ーン判別信号が出力されるから、この敷設パター
ン判別信号によつて各観光地点における誘導体の
敷設パターンを知ることができる。 以下、図面を参照してこの考案の実施例につい
て説明する。 第１図において、電磁誘導無人車１は、車体の
前部および後部にそれぞれ取り付けられた遊動軸
２と車体の前後中央に設けられた左右一対の駆動
輪３を備えている。そして一対の駆動輪３はそれ
ぞれ別々の駆動モータ（図示略）により駆動さ
れ、各駆動モータの回転数に差をもたらすことに
よつて、無人車１は操舵される。 無人車１の中心線Ｍ上に直進用誘導線検出ピツ
クアツプ・コイル４ａが設けられている。ここで
無人車の中心線とは、無人車１の前後方向にのび
幅方向の中心に位置する直線Ｍを指す。このピツ
クアツプ・コイル４ａは、その中心軸Ｎが無人車
１の中心線Ｍに直交する状態を取り付けられてい
る。ここでピツクアツプ・コイルの中心軸Ｎとは
次の定義にしたがう。すなわち、第４図に示すよ
うに、ある軸Ｎを仮想し、この軸Ｎのまわりに導
線１１が換回されているとき、この仮想した軸Ｎ
をピツクアツプ・コイルの中心軸という。したが
つて、コアのまわりに導線が巻回されているとき
には、ピツクアツプ・コイルの中心軸はコアの中
心軸と一致する。また、上記ピツクアツプ・コイ
ル４ａの後方位置には、左折用誘導線検出ピツク
アツプ・コイル５ａと右折用誘導線検出ピツクア
ツプ・コイル６ａが無人車１の中心線Ｍに関して
対称な位置に相互な所定間隔をおいて設けられて
いる。これらのピツクアツプ・コイル５ａ，６ａ
は、その中心軸Ｎが無人車１の中心線Ｍに平行と
なる状態で取り付けられている。これら３つのピ
ツクアツプ・コイル４ａ，５ａ，６ａは無人車１
が前進走行するときに用いられる。 無人車１の車体の下面の後部には、無人車１が
後進走行するときに用いられる直進用誘導線検出
ピツクアツプ・コイル４ｂ、左折用誘導線検出ピ
ツクアツプ・コイル５ｂおよび右折用誘導線検出
ピツクアツプ・コイル６ｂが上記３つのピツクア
ツプ・コイ４ａ，５ａ，６ｂと同じように設けら
れている。 無人車１を走行させるべき地上には無人車１の
走行経路にそつて誘導線７が敷設されている。こ
の誘導線７には適当な周波数の誘導電流が流され
ている。誘導線７は、無人車１の換向地点Ｘで折
曲されたり分岐されたりしている。換向地点Ｘで
の誘導体の敷設パターンとしては、第２図にＡ〜
Ｆで示すように、換向地点Ｘから直角に左方向に
のびる左進路とまつすぐ前方にのびる直進路とか
らなる左分岐（図Ａ）、換向地点Ｘから直角に右
方向にのびる右進路とまつすぐ前方にのびる直進
路とからなる右分岐（図Ｂ）、左進路と右進路と
直進路とからなる十字（図Ｃ）、左進路のみから
なる左折（図Ｄ）、右進路のみからなる右折（図
Ｅ）、左進路と右進路とからなるＴ字（図Ｆ）が
ある。各換向地点Ｘにおいて直進路を形成する誘
導線を直進用誘導線７ａ、左進路を形成する誘導
線を左折用誘導線７ｂ、右進路を形成する誘導線
を右折用誘導線７ｃとする。 第３図は換向地点検出装置の構成を示してい
る。前進走行用の３つのピツクアツプ・コイル４
ａ，５ａ，６ａと後進走行用の３つのピツクアツ
プ・コイル４ｂ，５ｂ，６ｂとの切換えは、連動
する切換スイツチＳ２，Ｓ３，Ｓ１とこれらのス
イツチＳ２，Ｓ３，Ｓ１を制御する前後進切換回
路８によつて行なわれる。無人車１が前進走行す
る場合には、前進走行用の３つのピツクアツプ・
コイル４ａ，５ａ，６ａが選択され、各ピツクア
ツプ・コイル４ａ，５ａ，６ａからそれぞれ出力
される直進用誘導線検出信号、左折用誘導線検出
信号および右折用誘導線検出信号が増幅回路９に
それぞれ送られる。各増幅回路９の出力信号はレ
ベル弁別回路１０にそれぞれ送られる。各レベル
弁別回路１０は入力信号を所要の基準レベルで弁
別してビツト信号b2，b3，b1として出力する。
これらのビツト信号b2，b3，b1はデコーダ１１
に送られる。デコーダ１１は、ビツト信号b1を2゜
の位、b2を21の位、b3を22の位のビツト信号とし
て表わされる３桁の２進数を10進数に変換し、そ
の10進数に応じて所定の出力端子Ｄ１〜Ｄ７に敷
設パターン検出信号を出力する。後進走行の場合
には、前後進切換え回路８によつて切換えスイツ
チＳ２，Ｓ３，Ｓ１が前進側から後進側に切換え
られる。 第２図および第３図を参照して、無人車１が各
換向地点Ｘまで前進してきて、車体の下面におけ
る左折用誘導線検出ピツクアツプ・コイル５ａと
右折用誘導線検出ピツクアツプ・コイル６ａとを
結ぶ線と無人車１の中心線Ｍとが交鎖する位置Ｍ
１（第１図参照）がちようど各換向地点Ｘの真上
位置に至ると、左折用誘導線７ｂが設けられてい
る換向地点Ｘでは、左折用誘導線検出ピツクアツ
プ・コイル５ａがその誘導線７ｂの真上に位置
し、右折用誘導線７ｃが設けられている換向地点
Ｘでは、右折用誘導線検出ピツクアツプ・コイル
６ａがその誘導線７ｃの真上に位置し、直進用誘
導線７ａが設けられている換向地点Ｘでは、直進
用誘導線検出ピツクアツプ・コイル４ａがその誘
導線７ａの真上に位置する。そして各誘導線７
ａ，７ｂ，７ｃの真上に位置する各ピツクアツ
プ・コイル４ａ，５ａ，６ａには、各誘導線７
ａ，７ｂ，７ｃに流されている電流のつくる磁界
によつて誘起電圧が誘起され、この誘起電圧が検
出信号として出力される。たとえば、左分岐の換
向地点Ｘ（第２図Ａ）では、左折用誘導線検出ピ
ツクアツプ・コイル５ａと直進用誘導線検出ピツ
クアツプ・コイル４ａとから出力信号が出力され
る。したがつて弁別回路１０からビツト信号b3
とb2とが出力される。信号b3とb2によつて表わ
される２進数は「110」となり、その２進数に対
応する10進数は「６」となるので、デコーダ１１
から10進数「６」に対応する出力端子Ｄ６から左
分岐検出信号が出力される。他の換向地点Ｘおよ
び換向地点Ｘ以外の所で出力されるビツト信号に
よつて表わされる２進数およびそれに対応する10
進数は次表の通りである。
る。 従来から、無人車にテレビカメラを搭載し、こ
れにより誘導体を撮像して受像機に写し、この画
像とあらかじめ記憶されている左折、左分岐、Ｔ
字等の各種誘導体敷設パターンとを対比させるこ
とにより換向地点およびその誘導体敷設パターン
を検出するものが知られている。しかしながらこ
の装置はコストが非常に高くなるという問題があ
つた。 この考案は上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、構成が簡単でコストが低廉な無人車の換向
地点検出装置を提供することを目的とする。 この考案による無人車の換向地点検出装置は、
換向地点における誘導体の敷設パターンを構成す
るすべての誘導体に対してそれらの誘導体をそれ
ぞれ別個に検出する無人車に設けられた複数の誘
導体検出器と、各誘導体検出器の検出信号の組み
合わせに基づいて誘導体の敷設パターン判別信号
を出力する信号変換回路とを備えていることを特
徴とする。 誘導体としては、交流電流が流される誘導線や
光反射体が用いられる。誘導体検出器としては、
ピツクアツプ・コイルや受光素子が用いられる。 無人車には、換向地点における誘導体の敷設パ
ターンを構成するすべての誘導体に対してそれら
の誘導体をそれぞれ別個に検出する複数の誘導体
検出器が設けられている。したがつて換向地点に
無人車が至ると誘導体検出器のうち、その換向地
点における誘導体の敷設パターンを構成する誘導
体を検出する検出器からのみ検出信号が出力され
る。したがつて、各換向地点における誘導体の敷
設パターンに応じて各検出器から出力される検出
信号の組み合わせが変化する。そしてこの組み合
わせに応じて信号変換回路から誘導体の敷設パタ
ーン判別信号が出力されるから、この敷設パター
ン判別信号によつて各観光地点における誘導体の
敷設パターンを知ることができる。 以下、図面を参照してこの考案の実施例につい
て説明する。 第１図において、電磁誘導無人車１は、車体の
前部および後部にそれぞれ取り付けられた遊動軸
２と車体の前後中央に設けられた左右一対の駆動
輪３を備えている。そして一対の駆動輪３はそれ
ぞれ別々の駆動モータ（図示略）により駆動さ
れ、各駆動モータの回転数に差をもたらすことに
よつて、無人車１は操舵される。 無人車１の中心線Ｍ上に直進用誘導線検出ピツ
クアツプ・コイル４ａが設けられている。ここで
無人車の中心線とは、無人車１の前後方向にのび
幅方向の中心に位置する直線Ｍを指す。このピツ
クアツプ・コイル４ａは、その中心軸Ｎが無人車
１の中心線Ｍに直交する状態を取り付けられてい
る。ここでピツクアツプ・コイルの中心軸Ｎとは
次の定義にしたがう。すなわち、第４図に示すよ
うに、ある軸Ｎを仮想し、この軸Ｎのまわりに導
線１１が換回されているとき、この仮想した軸Ｎ
をピツクアツプ・コイルの中心軸という。したが
つて、コアのまわりに導線が巻回されているとき
には、ピツクアツプ・コイルの中心軸はコアの中
心軸と一致する。また、上記ピツクアツプ・コイ
ル４ａの後方位置には、左折用誘導線検出ピツク
アツプ・コイル５ａと右折用誘導線検出ピツクア
ツプ・コイル６ａが無人車１の中心線Ｍに関して
対称な位置に相互な所定間隔をおいて設けられて
いる。これらのピツクアツプ・コイル５ａ，６ａ
は、その中心軸Ｎが無人車１の中心線Ｍに平行と
なる状態で取り付けられている。これら３つのピ
ツクアツプ・コイル４ａ，５ａ，６ａは無人車１
が前進走行するときに用いられる。 無人車１の車体の下面の後部には、無人車１が
後進走行するときに用いられる直進用誘導線検出
ピツクアツプ・コイル４ｂ、左折用誘導線検出ピ
ツクアツプ・コイル５ｂおよび右折用誘導線検出
ピツクアツプ・コイル６ｂが上記３つのピツクア
ツプ・コイ４ａ，５ａ，６ｂと同じように設けら
れている。 無人車１を走行させるべき地上には無人車１の
走行経路にそつて誘導線７が敷設されている。こ
の誘導線７には適当な周波数の誘導電流が流され
ている。誘導線７は、無人車１の換向地点Ｘで折
曲されたり分岐されたりしている。換向地点Ｘで
の誘導体の敷設パターンとしては、第２図にＡ〜
Ｆで示すように、換向地点Ｘから直角に左方向に
のびる左進路とまつすぐ前方にのびる直進路とか
らなる左分岐（図Ａ）、換向地点Ｘから直角に右
方向にのびる右進路とまつすぐ前方にのびる直進
路とからなる右分岐（図Ｂ）、左進路と右進路と
直進路とからなる十字（図Ｃ）、左進路のみから
なる左折（図Ｄ）、右進路のみからなる右折（図
Ｅ）、左進路と右進路とからなるＴ字（図Ｆ）が
ある。各換向地点Ｘにおいて直進路を形成する誘
導線を直進用誘導線７ａ、左進路を形成する誘導
線を左折用誘導線７ｂ、右進路を形成する誘導線
を右折用誘導線７ｃとする。 第３図は換向地点検出装置の構成を示してい
る。前進走行用の３つのピツクアツプ・コイル４
ａ，５ａ，６ａと後進走行用の３つのピツクアツ
プ・コイル４ｂ，５ｂ，６ｂとの切換えは、連動
する切換スイツチＳ２，Ｓ３，Ｓ１とこれらのス
イツチＳ２，Ｓ３，Ｓ１を制御する前後進切換回
路８によつて行なわれる。無人車１が前進走行す
る場合には、前進走行用の３つのピツクアツプ・
コイル４ａ，５ａ，６ａが選択され、各ピツクア
ツプ・コイル４ａ，５ａ，６ａからそれぞれ出力
される直進用誘導線検出信号、左折用誘導線検出
信号および右折用誘導線検出信号が増幅回路９に
それぞれ送られる。各増幅回路９の出力信号はレ
ベル弁別回路１０にそれぞれ送られる。各レベル
弁別回路１０は入力信号を所要の基準レベルで弁
別してビツト信号b2，b3，b1として出力する。
これらのビツト信号b2，b3，b1はデコーダ１１
に送られる。デコーダ１１は、ビツト信号b1を2゜
の位、b2を21の位、b3を22の位のビツト信号とし
て表わされる３桁の２進数を10進数に変換し、そ
の10進数に応じて所定の出力端子Ｄ１〜Ｄ７に敷
設パターン検出信号を出力する。後進走行の場合
には、前後進切換え回路８によつて切換えスイツ
チＳ２，Ｓ３，Ｓ１が前進側から後進側に切換え
られる。 第２図および第３図を参照して、無人車１が各
換向地点Ｘまで前進してきて、車体の下面におけ
る左折用誘導線検出ピツクアツプ・コイル５ａと
右折用誘導線検出ピツクアツプ・コイル６ａとを
結ぶ線と無人車１の中心線Ｍとが交鎖する位置Ｍ
１（第１図参照）がちようど各換向地点Ｘの真上
位置に至ると、左折用誘導線７ｂが設けられてい
る換向地点Ｘでは、左折用誘導線検出ピツクアツ
プ・コイル５ａがその誘導線７ｂの真上に位置
し、右折用誘導線７ｃが設けられている換向地点
Ｘでは、右折用誘導線検出ピツクアツプ・コイル
６ａがその誘導線７ｃの真上に位置し、直進用誘
導線７ａが設けられている換向地点Ｘでは、直進
用誘導線検出ピツクアツプ・コイル４ａがその誘
導線７ａの真上に位置する。そして各誘導線７
ａ，７ｂ，７ｃの真上に位置する各ピツクアツ
プ・コイル４ａ，５ａ，６ａには、各誘導線７
ａ，７ｂ，７ｃに流されている電流のつくる磁界
によつて誘起電圧が誘起され、この誘起電圧が検
出信号として出力される。たとえば、左分岐の換
向地点Ｘ（第２図Ａ）では、左折用誘導線検出ピ
ツクアツプ・コイル５ａと直進用誘導線検出ピツ
クアツプ・コイル４ａとから出力信号が出力され
る。したがつて弁別回路１０からビツト信号b3
とb2とが出力される。信号b3とb2によつて表わ
される２進数は「110」となり、その２進数に対
応する10進数は「６」となるので、デコーダ１１
から10進数「６」に対応する出力端子Ｄ６から左
分岐検出信号が出力される。他の換向地点Ｘおよ
び換向地点Ｘ以外の所で出力されるビツト信号に
よつて表わされる２進数およびそれに対応する10
進数は次表の通りである。
【表】
つまり換向地点Ｘ以外の所（非換向地点）なら
びに左分岐、右分岐、十字、左折、右折およびＴ
字の換向地点Ｘに無人車１が至つたときに弁別回
路１０から出力されるビツト信号によつて表わさ
れる２進数に対応する10進数はそれぞれ「２」
「６」「３」「７」「４」「１」「５」となり、上記各
地点に至つたときにデコーダ１１の出力端子Ｄ
２，Ｄ６，Ｄ３，Ｄ７，Ｄ４，Ｄ１，Ｄ５からそ
れぞれ非換向地点検出信号、左分岐検出信号、右
分岐検出信号、十字検出信号、左折検出信号、右
折検出信号、およびＴ字検出信号が出力される。 上記実施例では、換向路（左進路、右進路）は
換向地点まで敷設された誘導線に対して直角方向
にのびているが、たとえばＹ字路のように換向地
点まで敷設された誘導線に対して斜め方向にのび
る傾斜状の換向路を有する換向地点が存在してい
る場合にもこの考案による装置を適用することが
できる。 この場合には、無人車がこの換向地点に至つた
ときに傾斜状の換向路を形成する誘導体の真上に
位置するようにこの誘導体を検出するためのピツ
クアツプ・コイルを無人車に設けておけばよい。
この際、このピツクアツプ・コイルは、その中心
軸Ｎがこの誘導体ののびる方向に対して直角にな
るように無人車に取り付けておく必要がある。 またこの考案による装置は、光反射体に沿つて
走行する光誘導無人車にも適用することができ
る。この場合には検出器としては受光素子が用い
られる。
びに左分岐、右分岐、十字、左折、右折およびＴ
字の換向地点Ｘに無人車１が至つたときに弁別回
路１０から出力されるビツト信号によつて表わさ
れる２進数に対応する10進数はそれぞれ「２」
「６」「３」「７」「４」「１」「５」となり、上記各
地点に至つたときにデコーダ１１の出力端子Ｄ
２，Ｄ６，Ｄ３，Ｄ７，Ｄ４，Ｄ１，Ｄ５からそ
れぞれ非換向地点検出信号、左分岐検出信号、右
分岐検出信号、十字検出信号、左折検出信号、右
折検出信号、およびＴ字検出信号が出力される。 上記実施例では、換向路（左進路、右進路）は
換向地点まで敷設された誘導線に対して直角方向
にのびているが、たとえばＹ字路のように換向地
点まで敷設された誘導線に対して斜め方向にのび
る傾斜状の換向路を有する換向地点が存在してい
る場合にもこの考案による装置を適用することが
できる。 この場合には、無人車がこの換向地点に至つた
ときに傾斜状の換向路を形成する誘導体の真上に
位置するようにこの誘導体を検出するためのピツ
クアツプ・コイルを無人車に設けておけばよい。
この際、このピツクアツプ・コイルは、その中心
軸Ｎがこの誘導体ののびる方向に対して直角にな
るように無人車に取り付けておく必要がある。 またこの考案による装置は、光反射体に沿つて
走行する光誘導無人車にも適用することができ
る。この場合には検出器としては受光素子が用い
られる。
第１図〜第４図はこの考案の実施例を示すもの
で、第１図はピツクアツプ・コイルの無人車への
取付状態を示す構成図、第２図は、各種誘導体敷
設パターンを示す平面図、第３図は、換向地点検
出装置の構成を示すブロツク図、第４図はピツク
アツプ・コイルを示す断面図および正面図であ
る。 １……無人車、４ａ，４ｂ……直進用誘導線検
出ピツクアツプ・コイル、５ａ，５ｂ……左折用
誘導線検出ピツクアツプ・コイル、６ａ，６ｂ…
…右折用誘導線検出ピツクアツプ・コイル、７…
…誘導線、７ａ……直進用誘導線、７ｂ……左折
用誘導線、７ｃ……右折用誘導線、１１……デコ
ーダ。
で、第１図はピツクアツプ・コイルの無人車への
取付状態を示す構成図、第２図は、各種誘導体敷
設パターンを示す平面図、第３図は、換向地点検
出装置の構成を示すブロツク図、第４図はピツク
アツプ・コイルを示す断面図および正面図であ
る。 １……無人車、４ａ，４ｂ……直進用誘導線検
出ピツクアツプ・コイル、５ａ，５ｂ……左折用
誘導線検出ピツクアツプ・コイル、６ａ，６ｂ…
…右折用誘導線検出ピツクアツプ・コイル、７…
…誘導線、７ａ……直進用誘導線、７ｂ……左折
用誘導線、７ｃ……右折用誘導線、１１……デコ
ーダ。
Claims (1)
- 換向地点における誘導体の敷設パターンを構成
するすべての誘導体に対してそれらの誘導体をそ
れぞれ別個に検出する無人車に設けられた複数の
誘導体検出器と、各誘導体検出器の検出信号の組
み合わせに基づいて誘導体の敷設パターン判別信
号を出力する信号変換回路とを備えている無人車
の換向地点検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15766183U JPS6065808U (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 無人車の換向地点検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15766183U JPS6065808U (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 無人車の換向地点検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6065808U JPS6065808U (ja) | 1985-05-10 |
| JPH0325204Y2 true JPH0325204Y2 (ja) | 1991-05-31 |
Family
ID=30347532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15766183U Granted JPS6065808U (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 無人車の換向地点検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6065808U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5051346B2 (ja) * | 2006-11-30 | 2012-10-17 | いすゞ自動車株式会社 | 無人搬送車体の制御方法 |
-
1983
- 1983-10-11 JP JP15766183U patent/JPS6065808U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6065808U (ja) | 1985-05-10 |
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