JPH087443Y2 - 車輌の走行誘導装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は車輌、特に無人搬送車の走行誘導装置に関す
る。

〔従来の技術〕

工場内の運搬車、ゴルフ場のカートなどの走行誘導方
式として磁気検知による誘導方式及び光検知による誘導
方式が開発された。

この方式は、路面に磁性体又は光反射テープを設置
し、車輌に磁気センサ又は光センサを搭載し、路面の標
識体（磁性体又は光反射テープ）の有無をセンサ（磁気
センサ又は光センサ）で感知しながら、標識体の設置方
向に誘導するものである。

これら標識体に用いる磁性体として従来よりフェライ
ト、アモルファス合金、パーマロイ合金、また光反射テ
ープとしてAl薄テープ等が開発され、現在これらが実用
化されている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

磁気誘導方式は屋外、屋内のいずれにも適用すること
ができ、光学誘導方式は屋内において、容易に施工で
き、床下に設置してある金属埋設物の影響をまったく受
けることがないという特長を有している。

しかしながら、磁気誘導方式に関しては、床下に設置
してある金属埋設物の影響を受けて走行に支障を生ずる
場合がある。一方、光学誘導方式に関しては、標識体の
強度が弱く、さらに汚れに対して走行に支障が生じるた
め、使用範囲はクリーンな工場及びオフィスに限られ
る。

本考案の目的は、同一の標本体を光学的，磁気的に同
時に検知して制御信号を出力する車輌の誘導装置を提供
することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、本考案に係る車輌の走行誘
導装置は、走行路に標識体を有し、車輌に標識体検出セ
ンサを搭載した車両の走行誘導装置であって、 標識体は、非晶質又は結晶性金属磁性体であり、車輌
の走行方向に沿って路上に設けられ、 金属磁性体は、表面の光学的検知が可能な高い反射率
の光学特性と、磁気的検知が可能な高い透磁率の磁気特
性を有するものであり、 車輌に搭載された標識体検出センサは、光センサと磁
気センサであり、光センサは、標識体の光学特性を検知
するものであり、磁気センサは、標識体の磁気特性を検
知するものであり、単一の標識体から磁気的，光学的に
走行路を検知して車輌の走行誘導制御信号を出力するも
のである。

〔原理・作用〕

本考案は基本的にアモルファス磁性材料又は結晶性金
属磁性材料の有する磁気特性と、金属の光反射を利用し
ようとするものである。

アモルファス磁性体及び結晶性金属磁性体（パーマロ
イ合金等）はその特性上高い透磁率、低い磁気損失を有
し、優れた磁気検出標識である。また、これら金属磁性
体の表面は光に対する反射率は非常に高い。

本考案はアモルファスの金属箔、パーマロイの金属箔
などの特定の結晶性金属磁性体は磁気標識体としての機
能とともに光学的標識体の機能を有している。車輌に搭
載された標識体検出センサは、光学センサと、磁気セン
サとの組合せである。標識体検出センサには、標識体の
磁気特性と光学特性とが同時に検知される。

〔実施例〕

以下に本考案の実施例を図によって説明する。第１図
において、車輌の走行路１となる床又は路上に標識体２
としてアモルファス金属テープを車輌の誘導方向に沿っ
て敷設し、床又は路上を走行させる無人搬送車などの車
輌３に磁気センサ及び光学センサを組み込んだ標識体検
出センサ４を搭載する。アモルファス金属テープは表面
滑択に加工され、またそれ自体高い透磁率を有している
ため、センサ４は磁気的、光学的に標識体の有無を検知
して信号を出力し、その出力信号に基づいて操舵制御が
行われ、車輌３は標識体２の方向に誘導されて走行す
る。

以下に磁気センサと光センサとを標識体上の一定高さ
位置に置いて、標識体の磁気特性、光学特性をそれぞれ
測定した結果を示す。測定条件は次のとおりである。

〔１〕 測定条件 １） 使用センサ 磁気センサ：インダクタンス変化型センサ 光センサ ：反射型センサ 第２図に示すように４個の磁気センサ5a〜5dの列と４
個の光センサ6a〜6dの列を各々に対応させて配列してシ
ールドケース７内に収容し、両センサ5a〜5dと6a〜6d間
を磁気的に隔離した。

２） 標識体 アモルファス金属テープ （日本非晶質金属（株）製） 型名:METAGAAS 2705M 寸法：幅25mm,厚さ0.025mm ３） 測定方法 センサと標識体との距離を30cmに設定し、第２図に示
すように、各センサを収めたシールドケースを標識体の
方向に対し直角に一定速度で横ぎらせて、第１の磁気セ
ンサ5a、第１の光センサ6aの組、第２の磁気センサ5b、
第２の光センサ6bの組……の順に各々のセンサ出力を測
定した。第３図にその各組毎のセンサによるディジタル
波形を示す。各列の組の磁気センサと光センサによる標
識体検出のタイミングは合致し、したがって第３図のａ
〜ｄに示す同一の出力波形が得られた。

以上実施例ではアモルファス金属テープを用いた例を
示したが、これはパーマロイなどの表面光沢を有する金
属テープを用いても効果は同じである。

〔考案の効果〕

以上のように本考案によるときには表面光沢を有する
非晶質金属又は結晶性金属を標識体に用いて、これを路
上に敷設するため、車輌などに搭載した磁気センサ、光
センサのそれぞれに検出出力が得られ、各々の検出出力
を利用して、無人搬送車などの車輌の走行誘導の制御性
を高めることができる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す誘導路の断面図、第２
図は本案誘導路の標識体の検出に用いるセンサの平面
図、第３図は磁気センサ及び光センサの出力特性図であ
る。 １……走行路、２……標識体 ２……車輌、４……標識体検出センサ 5a〜5d……磁気センサ、6a〜6d……光センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 伊藤 昭雄 東京都港区芝５丁目７番15号 日本電気環 境エンジニアリング株式会社内 (72)考案者 船越 克己 東京都千代田区霞が関３丁目２番５号 三 井石油化学工業株式会社内 (72)考案者 根岸 秀司 東京都千代田区霞が関３丁目２番５号 三 井石油化学工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−95616（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−43309（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】走行路に標識体を有し、車輌に標識体検出
   センサを搭載した車輌の走行誘導装置であって、 標識体は、非晶質又は結晶性金属磁性体であり、車輌の
   走行方向に沿って路上に設けられ、 金属磁性体は、表面の光学的検知が可能な高い反射率の
   光学特性と、磁気的検知が可能な高い透磁率の磁気特性
   を有するものであり、 車輌に搭載された標識体検出センサは、光センサと磁気
   センサであり、光センサは、標識体の光学特性を検知す
   るものであり、磁気センサは、標識体の磁気特性を検知
   するものであり、単一の標識体から磁気的，光学的に走
   行路を検知して車輌の走行誘導制御信号を出力するもの
   であることを特徴とする車輌の走行誘導装置。