JPS60209821A - 無人車用磁気センサアレイ - Google Patents
無人車用磁気センサアレイInfo
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- JPS60209821A JPS60209821A JP59066291A JP6629184A JPS60209821A JP S60209821 A JPS60209821 A JP S60209821A JP 59066291 A JP59066291 A JP 59066291A JP 6629184 A JP6629184 A JP 6629184A JP S60209821 A JPS60209821 A JP S60209821A
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 8
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
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- Near-Field Transmission Systems (AREA)
- Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、磁気標識を用いて自動走行する無人車の磁気
センサの構造に関するものである。
センサの構造に関するものである。
（従来技術とその問題点）
従来から無人車の誘導方法の１つとして、フェライト等
の磁性材料を標識として用いる方法が提案されている。
の磁性材料を標識として用いる方法が提案されている。
これは、例えば特願昭５６−０１５４５５（発明の名称
「車両の自動走行制御システム」）に提案されているよ
うに、フェライト等の磁性材料を樹脂等で固形化した磁
気標識を無人車の走行路上に敷設し、無人車に搭載した
磁気センサで該磁気標識を検出することによって、無人
車を自動走行させるものである。
「車両の自動走行制御システム」）に提案されているよ
うに、フェライト等の磁性材料を樹脂等で固形化した磁
気標識を無人車の走行路上に敷設し、無人車に搭載した
磁気センサで該磁気標識を検出することによって、無人
車を自動走行させるものである。
第１図は、従来技術における磁気標識および磁気センサ
の位置関係を示したもので、無人車の上方から見た透視
図である。無人車の走行路に敷設された磁気標識は、無
人車Ｖの走行コースに沿って連続的に敷設されたもの（
以下ガイドレーンＧＬと呼ぶ）と、該ガイドレーンＧＬ
の両側の定められた位置に敷設され、停止位置や加、減
速の位置、交叉点の位置などを示すもの（以下位置マー
カＭＫと呼ぶ）の２つに分類される。また、無人車には
、上記のガイドレーンＧＬおよび位置マーカＭＫを検出
するために、それぞれ専用の磁気センサＭＳＩ〜ＭＳ４
が搭載されている。無人車Ｖが走行コースに沿って進も
うとする時、たとえば無人車Ｖの方向がガイドレーンＧ
Ｌの方向から右へずれると、無人車Ｖに搭載したガイド
レーン用の磁気センサＭＳ２が、がイドレーンＧＬ上か
らはずれて、その検出出力がＯＦＦになる。また逆に、
無人車Ｖの方向が左へずれると、磁気センサＭＳＩの検
出出力がＯＦＦとなる。したがって、無人車Ｖの操舵を
、磁気センサＭＳ２がＯＦＦの時は左に、磁気センサＭ
ＳＩがＯＦＦの時は右へ舵を切るように制御することに
よシ、無人車ＶはガイドレーンＧＬに沿って、すなわち
走行コースに沿って移動することができる〇さらに、無
人車Ｖは、上記のようにガイドレーンＧＬに沿って走行
しつつ、随時、位置マーカ用磁気センサＭＳ３ 、ＭＳ
４によ多位置マーカＭＫＩ 、 ＭＫ２を検出し、加、
減速や停止などの動作を行なう。
の位置関係を示したもので、無人車の上方から見た透視
図である。無人車の走行路に敷設された磁気標識は、無
人車Ｖの走行コースに沿って連続的に敷設されたもの（
以下ガイドレーンＧＬと呼ぶ）と、該ガイドレーンＧＬ
の両側の定められた位置に敷設され、停止位置や加、減
速の位置、交叉点の位置などを示すもの（以下位置マー
カＭＫと呼ぶ）の２つに分類される。また、無人車には
、上記のガイドレーンＧＬおよび位置マーカＭＫを検出
するために、それぞれ専用の磁気センサＭＳＩ〜ＭＳ４
が搭載されている。無人車Ｖが走行コースに沿って進も
うとする時、たとえば無人車Ｖの方向がガイドレーンＧ
Ｌの方向から右へずれると、無人車Ｖに搭載したガイド
レーン用の磁気センサＭＳ２が、がイドレーンＧＬ上か
らはずれて、その検出出力がＯＦＦになる。また逆に、
無人車Ｖの方向が左へずれると、磁気センサＭＳＩの検
出出力がＯＦＦとなる。したがって、無人車Ｖの操舵を
、磁気センサＭＳ２がＯＦＦの時は左に、磁気センサＭ
ＳＩがＯＦＦの時は右へ舵を切るように制御することに
よシ、無人車ＶはガイドレーンＧＬに沿って、すなわち
走行コースに沿って移動することができる〇さらに、無
人車Ｖは、上記のようにガイドレーンＧＬに沿って走行
しつつ、随時、位置マーカ用磁気センサＭＳ３ 、ＭＳ
４によ多位置マーカＭＫＩ 、 ＭＫ２を検出し、加、
減速や停止などの動作を行なう。
以上のようにして、無人車Ｖは磁気標識を用いて自動走
行することができる。
行することができる。
しかし、上記の操舵方法では、無人車Ｖのがイドレーン
ＧＬに対する角度ずれの程度までは知ることができず、
したがって、このずれ角の大きさに応じたこまかな操舵
の制御は困難であり、走行コースに対する充分な追従性
は得られにくい。さらに、これに伴い無人車Ｖの蛇行に
よって磁気センサＭＳ３ 、ＭＳ４が位置マーカＭＫＩ
、ＭＫ２を検出できない場合が考えられるので、これ
に対処するため、位置マーカの幅を大きくする必要があ
る。
ＧＬに対する角度ずれの程度までは知ることができず、
したがって、このずれ角の大きさに応じたこまかな操舵
の制御は困難であり、走行コースに対する充分な追従性
は得られにくい。さらに、これに伴い無人車Ｖの蛇行に
よって磁気センサＭＳ３ 、ＭＳ４が位置マーカＭＫＩ
、ＭＫ２を検出できない場合が考えられるので、これ
に対処するため、位置マーカの幅を大きくする必要があ
る。
一方、最近、無人車の高速化が望まれているが、この場
合、コースアウトの防止の点から、ガイドレーンＧＬ０
幅はできるだけ広いものが必要となる。
合、コースアウトの防止の点から、ガイドレーンＧＬ０
幅はできるだけ広いものが必要となる。
ところが、第１図でも明らかなように、ガイドレーンＧ
Ｌ、位置マーカＭＫは、無人車Ｖに搭載した磁気センサ
ＭＳと対向する位置に設置しなければならない。言い換
えれば、ガイドレーンＧＬ、位置マーカＭＫをともに、
無人車の幅と同程度の幅の中に納めなければならず、し
たがって、ガイドレーンＧＬと位置マーカＭＳの間隔が
小さくなってしまう。このため、無人車Ｖが蛇行する場
合やカーブ上を走行する場合には、ガイドレーン用磁気
センサＭＳＩ 、ＭＳ２が位置マーカＭＫＩ、ＭＫ２を
検出しタシ、あるいは、位置マーカ用センサＭＫ３．Ｍ
Ｋ４が、ｆイドレーンＧＬを検出してしまうというよう
な誤検出が生じてしまう。
Ｌ、位置マーカＭＫは、無人車Ｖに搭載した磁気センサ
ＭＳと対向する位置に設置しなければならない。言い換
えれば、ガイドレーンＧＬ、位置マーカＭＫをともに、
無人車の幅と同程度の幅の中に納めなければならず、し
たがって、ガイドレーンＧＬと位置マーカＭＳの間隔が
小さくなってしまう。このため、無人車Ｖが蛇行する場
合やカーブ上を走行する場合には、ガイドレーン用磁気
センサＭＳＩ 、ＭＳ２が位置マーカＭＫＩ、ＭＫ２を
検出しタシ、あるいは、位置マーカ用センサＭＫ３．Ｍ
Ｋ４が、ｆイドレーンＧＬを検出してしまうというよう
な誤検出が生じてしまう。
以上のように、従来の磁気標識による無人車の誘導方法
では、無人車の走行において蛇行が生じやすく、またガ
イドレーンと位置マーカとを誤まって検出しやすいとい
う欠点があった。さらに、これらの欠点は、無人車の小
型化、高速化を妨げる要因ともなっていた。
では、無人車の走行において蛇行が生じやすく、またガ
イドレーンと位置マーカとを誤まって検出しやすいとい
う欠点があった。さらに、これらの欠点は、無人車の小
型化、高速化を妨げる要因ともなっていた。
（発明の目的）
本発明は、以上のような欠点に鑑み、無人車のガイドレ
ーンへの追従性を向上させ、かつガイドレーンと位置マ
ーカとの誤検出を解消し得る無人車用磁気センサアレイ
を提供するものである。
ーンへの追従性を向上させ、かつガイドレーンと位置マ
ーカとの誤検出を解消し得る無人車用磁気センサアレイ
を提供するものである。
（発明の構成）
本発明は、磁気標識を用いて自動走行する無人車におい
て、磁気標識を無人車の走行コースに沿って連続的に敷
設してなるガイドレーンと、その周辺に磁気標識を１個
ないしは複数個敷設してなる位置マーカとを検出する磁
気センサを・無人車の進行方向と直角をなす方向に複数
個配列し、該磁気センサ列の中で、実際に磁気標識を検
出している磁気センサの相互の位置関係から、ガイドレ
ーンと位置マーカとを識別するようにしたことを特徴と
する無人車用磁気センサアレイである。
て、磁気標識を無人車の走行コースに沿って連続的に敷
設してなるガイドレーンと、その周辺に磁気標識を１個
ないしは複数個敷設してなる位置マーカとを検出する磁
気センサを・無人車の進行方向と直角をなす方向に複数
個配列し、該磁気センサ列の中で、実際に磁気標識を検
出している磁気センサの相互の位置関係から、ガイドレ
ーンと位置マーカとを識別するようにしたことを特徴と
する無人車用磁気センサアレイである。
（実施例）
以下、実施例を用いて、本発明の詳細な説明する。
第２図は、本発明の一実施例を示すもので、無人車Ｖに
搭載した磁気センサアレイＳＡおよび該磁気センサアレ
イ内の各磁気センサＳ１〜８１５と、走行路面に敷設し
た磁気標識よシなるガイドレーンＧＬおよび位置マーカ
ＭＫＩ、ＭＫ２の相互の位置関係を示す透視図である。
搭載した磁気センサアレイＳＡおよび該磁気センサアレ
イ内の各磁気センサＳ１〜８１５と、走行路面に敷設し
た磁気標識よシなるガイドレーンＧＬおよび位置マーカ
ＭＫＩ、ＭＫ２の相互の位置関係を示す透視図である。
本実施例では、磁気センサとして一般に知られたフラッ
クスｒ−ト型磁束計を用いる。無人車Ｖは車輪Ｗ１〜Ｗ
３を持ち、車輪Ｗ１には操舵用モータ（図示路）が、車
輪Ｗ２゜Ｗ３には駆動用モータ（図示路）が連結されて
いる。
クスｒ−ト型磁束計を用いる。無人車Ｖは車輪Ｗ１〜Ｗ
３を持ち、車輪Ｗ１には操舵用モータ（図示路）が、車
輪Ｗ２゜Ｗ３には駆動用モータ（図示路）が連結されて
いる。
また本実施例では、磁気標識の配置の一例として、ガイ
ドレーンＧＬを中央に設置し該ガイドレーンＣＬに対し
てその両側に対称に位置マーカＭＫＩおよびＭＫ２を設
置する。無人車Ｖは、駆動輪Ｗ２ 、Ｗ３によって走行
しつつ、磁気センサアレイＡＳによるがイドレーンＧＬ
の検出出力に応じて操舵輪Ｗ１の方向を制御することに
よシ、無人車ＶをガイドレーンＧＬに沿って自動走行さ
せる。
ドレーンＧＬを中央に設置し該ガイドレーンＣＬに対し
てその両側に対称に位置マーカＭＫＩおよびＭＫ２を設
置する。無人車Ｖは、駆動輪Ｗ２ 、Ｗ３によって走行
しつつ、磁気センサアレイＡＳによるがイドレーンＧＬ
の検出出力に応じて操舵輪Ｗ１の方向を制御することに
よシ、無人車ＶをガイドレーンＧＬに沿って自動走行さ
せる。
第３図は、磁気センサアレイＡｓの出力による操舵の方
法の１例を示す。今、無人車ＶとガイドレーンＧＬの方
向が一致しておシ、磁気センサアレイＡｓ中の磁気セン
サＭＳ 、ＬＳＩ 、Ｒ８ＩがガイドレーンＧＬ上に位
置し、その出力がＯＮになっている。
法の１例を示す。今、無人車ＶとガイドレーンＧＬの方
向が一致しておシ、磁気センサアレイＡｓ中の磁気セン
サＭＳ 、ＬＳＩ 、Ｒ８ＩがガイドレーンＧＬ上に位
置し、その出力がＯＮになっている。
無人車Ｖがこの状態からさらに走行した時にガイドレー
ンＧＬとの方向がずれ、磁気センサＬＳ２がＯＮになっ
たとする。この場合、無人車Ｖの制御部は、無人車Ｖが
ガイドレーンＧＬに対して、右方向に角度（θ２−θｌ
）だけずれたと判断し、車体が左方向へ角度α２（θ２
−θ＋ ）だけ回転するように操舵輪Ｗ１の方向を制御
する。ただし、ここで角度θ。は無人車Ｖの進行方向の
中心線１と、該無人車Ｖの操舵時の回転の中心Ｏと磁気
センサＬＳｎ（あるいはＲ８ｎ）とを結び線とのなす角
である。
ンＧＬとの方向がずれ、磁気センサＬＳ２がＯＮになっ
たとする。この場合、無人車Ｖの制御部は、無人車Ｖが
ガイドレーンＧＬに対して、右方向に角度（θ２−θｌ
）だけずれたと判断し、車体が左方向へ角度α２（θ２
−θ＋ ）だけ回転するように操舵輪Ｗ１の方向を制御
する。ただし、ここで角度θ。は無人車Ｖの進行方向の
中心線１と、該無人車Ｖの操舵時の回転の中心Ｏと磁気
センサＬＳｎ（あるいはＲ８ｎ）とを結び線とのなす角
である。
また、αは無人車Ｖの方向ずれの角度θが（θ。
一０１）のとき、ずれ角度θを零にするために指示すべ
き最適な操舵輪Ｗ１回転角をβ。とすれば、なる式で得
られる定数と考えられる。さらにβ。
き最適な操舵輪Ｗ１回転角をβ。とすれば、なる式で得
られる定数と考えられる。さらにβ。
は無人車Ｖの走行速度や操舵輪ｗｉの回転速度等から決
定される定数である。以上のように、磁気センサアレイ
Ａｓを用いることによシ、無人車Ｖの走行コースに対す
る方向ずれの程度を検出し、この方向ずれの程度に応じ
た操舵の制御を行なうことにより、無人車Ｖの走行性能
を向上させることができる。
定される定数である。以上のように、磁気センサアレイ
Ａｓを用いることによシ、無人車Ｖの走行コースに対す
る方向ずれの程度を検出し、この方向ずれの程度に応じ
た操舵の制御を行なうことにより、無人車Ｖの走行性能
を向上させることができる。
第４図（α）、第４図（ｂ）は、磁気センサアレイパの
検出出力から、路面Ｆ上のガイドレーンＧＬと位置マー
カＭＫｉ 、 ＭＫ２ を識別する方法の一実施例を示
すものである。無人車Ｖが第３図に示す位置にある時の
磁気センサアレイＡｓの検出出力を第４図（α）に示す
。この場合、磁気センサアレイＡｓ中の磁気センサで検
出出力がＯＮになるのはＭＳ６．ＭＳ７．Ｍ２Ｏの磁気
センサのみであり、他にＯＮになっている磁気センサの
出力はないから、明らかにガイドレーンを検出している
と判断することができる、さらに、出力がＯＮになって
いる磁気センサがＭＳ６〜８であることより、無人車Ｖ
の方向が走行ルートの方向に一致していることも知るこ
とができる。第４１１ （６）は、無人車Ｖが位置マー
カ厘上にさじかかつ７’（場合の磁気センサアレイＡｓ
の出力の一例を示す。この場合ＯＮになっている磁気セ
ンサの出力は、Ｍ Ｓ １４ 、 Ｍ Ｓ １５とＭＳ
８〜Ｍ ８１０およびＭＳ４．ＭＳ５０３つのグループ
に別けられる・したがって、ガイドレーアＧＬと位置マ
ーカＭＫＩ 、 Ｍｌ（２の位置関係が第２図に示す如
くになっていることを、無人車Ｖがあらかじめ記憶して
いれば、この記憶している位置関係と、上記の磁気セン
サの検出出力のグループの位置関係を比較することによ
り、磁気センナＭ８８〜ＭＳＩＯの出力がガイドレーン
ＧＬを検出した結果であり、センサＭＳ４．ＭＳ５とＭ
Ｓ１４．Ｍ８１５はそれぞれ位置マーカＭＫ２ 、ＭＫ
Ｉの検出結果であると判断できる。さらに、ガイドレー
ンＧＬの検・出出力がセンサＭ８８〜ＭＳＩＯであるこ
とから、無人車Ｖの方向が左へ太きくずれていることが
わかる。
検出出力から、路面Ｆ上のガイドレーンＧＬと位置マー
カＭＫｉ 、 ＭＫ２ を識別する方法の一実施例を示
すものである。無人車Ｖが第３図に示す位置にある時の
磁気センサアレイＡｓの検出出力を第４図（α）に示す
。この場合、磁気センサアレイＡｓ中の磁気センサで検
出出力がＯＮになるのはＭＳ６．ＭＳ７．Ｍ２Ｏの磁気
センサのみであり、他にＯＮになっている磁気センサの
出力はないから、明らかにガイドレーンを検出している
と判断することができる、さらに、出力がＯＮになって
いる磁気センサがＭＳ６〜８であることより、無人車Ｖ
の方向が走行ルートの方向に一致していることも知るこ
とができる。第４１１ （６）は、無人車Ｖが位置マー
カ厘上にさじかかつ７’（場合の磁気センサアレイＡｓ
の出力の一例を示す。この場合ＯＮになっている磁気セ
ンサの出力は、Ｍ Ｓ １４ 、 Ｍ Ｓ １５とＭＳ
８〜Ｍ ８１０およびＭＳ４．ＭＳ５０３つのグループ
に別けられる・したがって、ガイドレーアＧＬと位置マ
ーカＭＫＩ 、 Ｍｌ（２の位置関係が第２図に示す如
くになっていることを、無人車Ｖがあらかじめ記憶して
いれば、この記憶している位置関係と、上記の磁気セン
サの検出出力のグループの位置関係を比較することによ
り、磁気センナＭ８８〜ＭＳＩＯの出力がガイドレーン
ＧＬを検出した結果であり、センサＭＳ４．ＭＳ５とＭ
Ｓ１４．Ｍ８１５はそれぞれ位置マーカＭＫ２ 、ＭＫ
Ｉの検出結果であると判断できる。さらに、ガイドレー
ンＧＬの検・出出力がセンサＭ８８〜ＭＳＩＯであるこ
とから、無人車Ｖの方向が左へ太きくずれていることが
わかる。
以上の実施例では、ガイドレーンと各位置マーカの識別
は、磁気センサアレイの中の出力がＯＮになっている磁
気センサのグループの位置関係を、あらかじめ無人車に
記憶したガイドレーアと各位置マーカの位置関係とを比
較することによって、ガイドレーンと各位置マーカとを
識別する場合について説明したが、上記の場合のように
、ガイドレーンと各位置マーカの相対位置関係が明らか
でなくても、たとえば、ガイドレーンと各位置マーカの
幅を変えておくことによっても、同様にそれぞれを識別
可能であることは明らかである。さらにこの場合には、
敷設するマーカの幅のみを一定にすれば良く、相互の位
置は自由に変更できるという利点がある。
は、磁気センサアレイの中の出力がＯＮになっている磁
気センサのグループの位置関係を、あらかじめ無人車に
記憶したガイドレーアと各位置マーカの位置関係とを比
較することによって、ガイドレーンと各位置マーカとを
識別する場合について説明したが、上記の場合のように
、ガイドレーンと各位置マーカの相対位置関係が明らか
でなくても、たとえば、ガイドレーンと各位置マーカの
幅を変えておくことによっても、同様にそれぞれを識別
可能であることは明らかである。さらにこの場合には、
敷設するマーカの幅のみを一定にすれば良く、相互の位
置は自由に変更できるという利点がある。
さらに、ガイドレーンと各位置マーカとの間に、位置及
び幅の規制がない場合でも、ガイドレーンのみを検出し
ている場合には、磁気センサアレイの出力がＯＮになっ
ているのは、たとえばセンサＭ８７〜ＭＳ９等の１つの
グループだけである。したがって、磁気センサアレイの
出力で、ＯＮであるもののグループが２つ以上になった
ときは、それぞれのグループの位置とその直前のＯＮ出
力のグループの位置とを比較し、直前のＯＮ出力グルー
プの位置から遠い方を位置マーカの検出結果とみなすこ
とができる。
び幅の規制がない場合でも、ガイドレーンのみを検出し
ている場合には、磁気センサアレイの出力がＯＮになっ
ているのは、たとえばセンサＭ８７〜ＭＳ９等の１つの
グループだけである。したがって、磁気センサアレイの
出力で、ＯＮであるもののグループが２つ以上になった
ときは、それぞれのグループの位置とその直前のＯＮ出
力のグループの位置とを比較し、直前のＯＮ出力グルー
プの位置から遠い方を位置マーカの検出結果とみなすこ
とができる。
以上の実施例では、磁気センサとして、フラックスダー
ト型磁束計を用いる例を示したが、当然ながら、磁気セ
ンサはこれに限られるものではなく、ホール素子やコイ
ルのインピーダンス変化を用いる方法など、一般的に知
られた種々の磁気センサを用いることができることは言
うまでもない。
ト型磁束計を用いる例を示したが、当然ながら、磁気セ
ンサはこれに限られるものではなく、ホール素子やコイ
ルのインピーダンス変化を用いる方法など、一般的に知
られた種々の磁気センサを用いることができることは言
うまでもない。
また、上述のように、無人車の蛇行による位置マーカの
読み取シ誤シも解消されるため、位置マーカの幅を小さ
くでき、ひいては位置マーカの敷設密度を上げ、より多
くの情報量をもたせることができる。
読み取シ誤シも解消されるため、位置マーカの幅を小さ
くでき、ひいては位置マーカの敷設密度を上げ、より多
くの情報量をもたせることができる。
（発明の効果）
以上のように、本発明によれば１セツトの磁気センサア
レイを用いて、ガイドレーンおよび各位置マーカの検出
とそれぞれの識別が可能であシ、かつ無人車の走行方向
のずれの程度ｔも検出することができる。さらに位置マ
ーカの持ち得る情報を増加させ得る。したがって、本発
明によれば無人車の複雑な制御を高い信頼度でかつ精度
よく行なうことができる効果を有するものである。
レイを用いて、ガイドレーンおよび各位置マーカの検出
とそれぞれの識別が可能であシ、かつ無人車の走行方向
のずれの程度ｔも検出することができる。さらに位置マ
ーカの持ち得る情報を増加させ得る。したがって、本発
明によれば無人車の複雑な制御を高い信頼度でかつ精度
よく行なうことができる効果を有するものである。
第１図は従来技術における磁気標識および磁気センサの
位置関係を示す図、 第２図は本発明の一実施例を説明するための図であり、
ガイドレーンと位置マーカおよび磁気センサアレイの位
置関係を示す透視図、 第３図は磁気センサアレイの出方と操舵の関係を示す図
、 第４図（Ｇ）、第４図（りは磁気センサアレイによる磁
気標識の検出方法を説明する図である。 ■・・・無人車、ＧＬ・・・ガイドレーン、Ｐｉｌｌ
、 ＭＫ２・・・位置マーカ、ＭＳＩ−１５，ＭＳ、Ｌ
ＳＩ−ＬＳ 、Ｒ２Ｚｎ 〜Ｒ８ｎ・・・磁気センサ、θ・・・無人車の方向ずれ
角。 第３図 （α） 第４図 （ｂ）
位置関係を示す図、 第２図は本発明の一実施例を説明するための図であり、
ガイドレーンと位置マーカおよび磁気センサアレイの位
置関係を示す透視図、 第３図は磁気センサアレイの出方と操舵の関係を示す図
、 第４図（Ｇ）、第４図（りは磁気センサアレイによる磁
気標識の検出方法を説明する図である。 ■・・・無人車、ＧＬ・・・ガイドレーン、Ｐｉｌｌ
、 ＭＫ２・・・位置マーカ、ＭＳＩ−１５，ＭＳ、Ｌ
ＳＩ−ＬＳ 、Ｒ２Ｚｎ 〜Ｒ８ｎ・・・磁気センサ、θ・・・無人車の方向ずれ
角。 第３図 （α） 第４図 （ｂ）
Claims (1)
- （１ン 磁気標識を用いて自動走行する無人車において
、磁気標識を無人車の走行コースに沿って連続的に敷設
してなるガイドレーンと、その周辺に磁気標識を１個な
いしは複数個敷設してなる位置マーカとを検出する磁気
センサを、無人車の進行方向と直角をなす方向に複数個
配列し、該磁気センサ列の中で、実際に磁気標識を検出
している磁気センナの相互の位置関係から、ガイドレー
ンと位置マーカとを識別するようにしたことを特徴とす
る無人車用磁気センサアレイ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59066291A JPS60209821A (ja) | 1984-04-03 | 1984-04-03 | 無人車用磁気センサアレイ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59066291A JPS60209821A (ja) | 1984-04-03 | 1984-04-03 | 無人車用磁気センサアレイ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60209821A true JPS60209821A (ja) | 1985-10-22 |
Family
ID=13311569
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59066291A Pending JPS60209821A (ja) | 1984-04-03 | 1984-04-03 | 無人車用磁気センサアレイ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60209821A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL8701334A (nl) * | 1986-06-09 | 1988-01-04 | Daifuku Kk | Rijbesturingsstelsel voor transportwagen. |
| FR2601158A1 (fr) * | 1986-05-09 | 1988-01-08 | Daifuku Kk | Systeme de commande de marche automatique pour chariot transporteur par des lignes de guidage magnetiques, en particulier adapte a des pistes presentant une bifurcation ou venant converger avec une autre piste |
| FR2610427A1 (fr) * | 1987-02-04 | 1988-08-05 | Protee | Systeme et procede de controle de la marche d'un vehicule autonome |
| US4990841A (en) * | 1989-09-19 | 1991-02-05 | Apogee Robotics | Magnetically guided vehicle |
| JPH03286314A (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 無人走行装置における無人走行車の走行誤差検出装置 |
| CN102452400A (zh) * | 2010-10-22 | 2012-05-16 | 神技保寿美株式会社 | 自动搬运车的控制方法 |
-
1984
- 1984-04-03 JP JP59066291A patent/JPS60209821A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2601158A1 (fr) * | 1986-05-09 | 1988-01-08 | Daifuku Kk | Systeme de commande de marche automatique pour chariot transporteur par des lignes de guidage magnetiques, en particulier adapte a des pistes presentant une bifurcation ou venant converger avec une autre piste |
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| EP0278853B1 (fr) * | 1987-02-04 | 1994-05-11 | PROTEE Groupement d'Intérêt Economique | Système et procédé de navigation pour la marche d'un véhicule autonome |
| US4990841A (en) * | 1989-09-19 | 1991-02-05 | Apogee Robotics | Magnetically guided vehicle |
| JPH03286314A (ja) * | 1990-04-02 | 1991-12-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 無人走行装置における無人走行車の走行誤差検出装置 |
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