JPS6242207A

JPS6242207A - 無人車の誘導方法

Info

Publication number: JPS6242207A
Application number: JP60182353A
Authority: JP
Inventors: Tokunori Miura; 三浦　徳紀
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1985-08-19
Filing date: 1985-08-19
Publication date: 1987-02-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、事務所や工場などで、荷物を自動搬送する無
人車の誘導方法に関する。

〔従来技術〕

従来から、無人車の誘導方法の１つとして、帯状の光反
射板や金属板、磁性体板を標識体とじて用いる方式が提
案され、一部は実用化されている（例えば自動搬送搬術
；トリケッグス社発行Ｐ。

３１９〜３２１、特開昭５９−０５９８０８号など）。

これらは、標識体を一様な幅で、無人車の走行路に沿っ
て、実質的に連続に設置し、無人車に搭載した光電セン
サや、金属センサ、磁気センサなどによって標識体から
の位置ずれを検出し、その検出信号に応じて操舵を行な
うことにより、無人車を走行路に清って自動走行させる
ものである。

また、帯状の標識体に対する位置ずれの方向を検出する
ために、一般的には少なくとも２個の検出素子が用いら
れる。第４図（ａ）は無人車３に、路上に付された標識
体ｌの左右境界線を検知させる２個の検出素子２ａ＊２
ｂを搭載したものを示している。。第４図（ｂ）は雨検
出素子２ｍ、２ｂの出力特性の一例を示したもので、位
置ずれＸの方向は雨検出素子の出力ｖ、ｂの大小関係、
あるいは両出力の差動値の極性から判定される。また、
特に光学方式では多数個の検出素子をアレイ状に配置し
、その出カバターンから位置ずれの量および方向を求め
る方法も用いられている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のように、従来の帯状の標識体を用いる方法では、
どうしても少なくとも２点以上の標識体検出素子を必要
とする。

また、位置ずれが検出できる範囲は、標識体の幅および
２個以上の検出素子の配列の幅によりて決定される為、
はぼ車体の幅程度が限界となる。

言いかえれば、無人車が自分の車体幅程度以上に偏位し
た場合には、検出素子の瞬時出力を用いるだけでは制御
不能となりてしまう。さらに、検出素子の出力特性は標
識体の幅によって影響されるため、精度のよい制御を行
なうには、標識体の幅の精度が要求される。

本発明は、以上のような欠点に鑑み、より簡単な構成で
、広い範囲での制御を可能とする無人車の誘導方法を提
供するととＫある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は無人車の走行路に沿って敷設または埋設した標
識体を、無人車に搭載した標識体検知センサによって検
出し、無人車を誘導する方法において、標識体の端辺す
なわち、標識体と非標識体の境界線が無人車の走行路゛
に沿５ように標識体を設置し、無人車に搭載したセンサ
によって、該境界線からの位置ずれを検知し、その検知
出力に応じて無人車の操舵量の制御を行うことを特徴と
する無人車の誘導方法である。

〔作用〕

第４図（ａＭｂ）に示したように、ある幅をもった標識
体１を１つの検出素子２ａ又は２ｂで検出する場合、一
般的には１つのピークをもつ出力特性となる。これに対
して第２図（＆）に示すように、標識体１の幅が、一つ
の検出素子５の検出幅より大きい場合、標識体１の端辺
すなわち、標識体ｌと非標識４体との境界線ｔＫ対して
、第２図（ｂ）のような検出特性を示す。この図から叫
らかなように、標識体ｌの境界線ｔを検出する方式では
、少なくとも１個の検出素子５により、位置ずれの方向
および量を知ることができる。また、標識体の幅を大き
くすることにより検出出力の飽和領域Ｃが広がり、結果
的に制御可能領域を広げることができる。

〔実施例〕

以下に１本発明の一実施例を示す。

第１図に示すように、磁気標識体ｌをその端辺すなわち
、非標識体との境界線ｔが、無人車３の走行路に？Ｅｊ
５ように設置する。無人車３に搭載した磁気センサ５は
、走行路（境界線）ｔＫ対して、第２図（ｂ）　Ｋ示し
た検出特性をもち、この検出出力が正の場合には右方向
に、負の場合には、左方向にその出力値に応じて操舵量
を制御することによって、無人車３は自動走行すること
ができる。また、無人車３が走行路ｔから大きくはずれ
ても、磁気センサ５の出力は、正あるいは負の飽和出力
を保つため、無人車３は最大操舵量を保持し、結果的に
、走行路ｔまで位置修正することができる。

以上のよ５に本実施例によれば、１個の磁気センサ２に
よって走行路、すなわち磁気標識体１の境界線ｔからの
変位量および変位の方向を知ることができる。

また、磁気標識体１０幅は、制御上は無限大まで大きく
することが可能であり、従来の帯状の標識体を用いる場
合と比較して、標識体の幅の寸法精度は要求されない。

また、無人車３が走行路ｔから大きくずれても、ずれ方
向の判別が不可能となることはないので、コースアウト
状態になることがない。

第３図（、）に、磁気センサの別の実施例を示す。

本実施例では、第２図（ｂ）に示した検出特性をもつ２
個の磁気センサ５ａｅ５ｂを用い、磁気センサ５ｍ。

５ｂの検出出力の和をとることにより、第３図（ｂ）に
示すように検出出力の不飽和領域Ａを拡大することがで
きる。また、２個の磁気センサ５　ｍ　＋　５　ｂの距
離を任意に変更し、例え、ば第３図（Ｃ）に示すように
、磁気センサ出力ｖｏ（ｖｏ−ｖａ＋ｖｂ）が変化しな
い不感帯Ｂをもたせることができる。

このように、本発明によれば、標識体の幅とは独立に１
種々のセンサ構成をとり、結果的に自由度の高い制御が
可能となる。

以上の実施例では、標識体として磁気標識体を用いたが
、標識体はこれに限定されるものではなく、例えば、光
反射板や金属板を標識体として用い、これを、光電セン
サや金属センサによって検出しても、同様の効果が得ら
れることは明らかである。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、無人車を誘導する標識体
の幅を、可能な限り大きくすることができる。したがり
て、標識体の幅の寸法精度は低くてもよく施工が容易で
あり、さらに、制御可能範囲を広げることができる。

また、最小１個の標識体検知センサによって、標識体か
らの位置ずれの方向および量を知ることができる複数の
検出素子を組み合せるなどして標識体検知センサの検出
特性に、自由度をもたせることができる。

以上のように、本発明によれば、少なくとも１個の検出
素子を用いた簡単な構成で、幅広い無人車の走行制御を
確実に行うことができる効果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の基本的な実施例を示す説明図、第２
図（ａ）は、磁気センサと標識体との関係を示す図、（
ｂ）は検出特性の１例を示す図、。第３図（、）は磁気セ／ｆの使用による別の実施例を示
す説明図、（ｂ）、（Ｃ）は磁気センサの出力特性図、
第４図（ａ３．（ｂ）Ｉ儲従来の標識体の検出方法を説
明する図である。ｌ・・・標識体、３・・・無人車、５　ｅ　５　ａ　＊
　５　ｂ・・・磁気センチ、ｔ・・・境界線、Ｘ・・・
位置ずれ。第１図ｉ　２　［Ｄ　　＄Ｃ””’ 第３図

Claims

【特許請求の範囲】

無人車の走行路に沿つて敷設または埋設した標識体を、
無人車に搭載した標識体検知センサによって検出し、無
人車を誘導する方法において、標識体の端辺すなわち、
標識体と非標識体の境界線が無人車の走行路に沿うよう
に標識体を設置し、無人車に搭載したセンサによって、
該境界線からの位置ずれを検出し、その出力値の大小に
応じて操舵量を制御することを特徴とする無人車の誘導
方法。