JPH08106325A - 無人搬送車の方向変換方法 - Google Patents
無人搬送車の方向変換方法Info
- Publication number
- JPH08106325A JPH08106325A JP6239900A JP23990094A JPH08106325A JP H08106325 A JPH08106325 A JP H08106325A JP 6239900 A JP6239900 A JP 6239900A JP 23990094 A JP23990094 A JP 23990094A JP H08106325 A JPH08106325 A JP H08106325A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- vehicle
- turning
- sensor
- guide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 旋回後の誘導センサを誘導路上に一致させ
る。 【構成】 誘導路１，３上を無人搬送車２の旋回中心Ｐ
とし、誘導センサ４が車両の幅方向中心Ｓに対してオフ
セットされて取り付けられていても、無人搬送車２を旋
回させた後に誘導センサ４を誘導路１，３上に一致させ
る。この時、誘導センサ４のオフセット量と車輪のホイ
ルベースとに基づいて旋回時の操舵輪６の操舵角及び車
両の旋回半径を設定して無人搬送車２の旋回中心Ｐを誘
導路１，３上に一致させ、無人搬送車２の旋回角度に係
わらず旋回後の誘導センサ４の位置を常に誘導路１，３
上に一致させる。
る。 【構成】 誘導路１，３上を無人搬送車２の旋回中心Ｐ
とし、誘導センサ４が車両の幅方向中心Ｓに対してオフ
セットされて取り付けられていても、無人搬送車２を旋
回させた後に誘導センサ４を誘導路１，３上に一致させ
る。この時、誘導センサ４のオフセット量と車輪のホイ
ルベースとに基づいて旋回時の操舵輪６の操舵角及び車
両の旋回半径を設定して無人搬送車２の旋回中心Ｐを誘
導路１，３上に一致させ、無人搬送車２の旋回角度に係
わらず旋回後の誘導センサ４の位置を常に誘導路１，３
上に一致させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、誘導路に沿って走行す
る無人搬送車がその場で旋回して方向変換を行う（スピ
ンターン）際の方向変換方法に関する。
る無人搬送車がその場で旋回して方向変換を行う（スピ
ンターン）際の方向変換方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場や倉庫等で品物を搬送する際に、金
属テープ等の誘導路に沿って走行する無人搬送車が広く
用いられている。この種の無人搬送車には誘導路を検知
する誘導センサが車体に取り付けられ、誘導路に設けら
れたマークプレートの指示を誘導センサが検知すること
により、例えばその場で旋回して方向変換を行うように
なっている（スピンターン）。従って、テープを床面等
に貼ることにより容易にルート設定が可能であり、テー
プを貼り替えることでルートの変更や拡張も簡単に行う
ことができる。
属テープ等の誘導路に沿って走行する無人搬送車が広く
用いられている。この種の無人搬送車には誘導路を検知
する誘導センサが車体に取り付けられ、誘導路に設けら
れたマークプレートの指示を誘導センサが検知すること
により、例えばその場で旋回して方向変換を行うように
なっている（スピンターン）。従って、テープを床面等
に貼ることにより容易にルート設定が可能であり、テー
プを貼り替えることでルートの変更や拡張も簡単に行う
ことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した無人搬送車で
は、スピンターンを行った場合、スピンターンを行った
後に交差する誘導路上に誘導センサを乗せる必要があ
る。即ち、図３に示したように、誘導路１に沿って走行
してきた無人搬送車２が直交する誘導路３に沿って走行
するためにスピンターンを行った場合、スピンターン終
了時（図中点線で示した状態）に誘導センサ４を誘導路
３上に乗せる必要がある。一般に、誘導センサ４は、無
人搬送車２の駆動装置や走行機構の関係から車両の幅方
向中心Ｓに対してオフセット（オフセット量Ｈ）されて
取り付けられていることが多いため、誘導路１，３の交
点Ｏからずれた位置に旋回ポイントＰを設定する必要が
ある。また、図４に示したように、誘導路１に沿って走
行してきた無人搬送車２が元の方向に戻るために180 度
のスピンターンを行った場合、誘導センサ４が誘導路１
から外れてしまうので、無人搬送車２の位置補正を行う
必要がある。
は、スピンターンを行った場合、スピンターンを行った
後に交差する誘導路上に誘導センサを乗せる必要があ
る。即ち、図３に示したように、誘導路１に沿って走行
してきた無人搬送車２が直交する誘導路３に沿って走行
するためにスピンターンを行った場合、スピンターン終
了時（図中点線で示した状態）に誘導センサ４を誘導路
３上に乗せる必要がある。一般に、誘導センサ４は、無
人搬送車２の駆動装置や走行機構の関係から車両の幅方
向中心Ｓに対してオフセット（オフセット量Ｈ）されて
取り付けられていることが多いため、誘導路１，３の交
点Ｏからずれた位置に旋回ポイントＰを設定する必要が
ある。また、図４に示したように、誘導路１に沿って走
行してきた無人搬送車２が元の方向に戻るために180 度
のスピンターンを行った場合、誘導センサ４が誘導路１
から外れてしまうので、無人搬送車２の位置補正を行う
必要がある。
【０００４】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、無人搬送車の旋回角度に係わらず誘導センサが誘導
路上に一致する方向変換方法を提供することを目的とす
る。
で、無人搬送車の旋回角度に係わらず誘導センサが誘導
路上に一致する方向変換方法を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を解決するため
の本発明の無人搬送車の方向変換方法は、誘導センサに
よって誘導路を検知することで該誘導路に沿って走行す
る無人搬送車をその場で旋回させて方向変換を行う方向
変換方法において、前記誘導路上を前記無人搬送車の旋
回中心としたことを特徴とする。
の本発明の無人搬送車の方向変換方法は、誘導センサに
よって誘導路を検知することで該誘導路に沿って走行す
る無人搬送車をその場で旋回させて方向変換を行う方向
変換方法において、前記誘導路上を前記無人搬送車の旋
回中心としたことを特徴とする。
【０００６】そして、前記無人搬送車は、前記誘導セン
サが車両の幅方向中心に対してオフセットされて取り付
けられ、旋回時の走行輪の操舵量及び車両の旋回半径
は、前記誘導センサのオフセット量と車輪のホイルベー
スとに基づいて設定されることを特徴とする。
サが車両の幅方向中心に対してオフセットされて取り付
けられ、旋回時の走行輪の操舵量及び車両の旋回半径
は、前記誘導センサのオフセット量と車輪のホイルベー
スとに基づいて設定されることを特徴とする。
【０００７】
【作用】誘導路上を前記無人搬送車の旋回中心とするこ
とで、旋回を行った後に誘導センサが誘導路上に一致す
る。また、誘導センサのオフセット量と車輪のホイルベ
ースとに基づいて旋回時の走行輪の操舵量を設定するこ
とにより、無人搬送車の旋回角度に係わらず誘導センサ
が常に誘導路上に一致する。
とで、旋回を行った後に誘導センサが誘導路上に一致す
る。また、誘導センサのオフセット量と車輪のホイルベ
ースとに基づいて旋回時の走行輪の操舵量を設定するこ
とにより、無人搬送車の旋回角度に係わらず誘導センサ
が常に誘導路上に一致する。
【０００８】
【実施例】図１には本発明の一実施例に係る方向変換方
法によって無人搬送車を90度旋回させた状態の平面、図
２には本発明の一実施例に係る方向変換方法によって無
人搬送車を180 度旋回させた状態の平面を示してある。
尚、部材の符号は図３及び図４と同一符号を付してあ
る。
法によって無人搬送車を90度旋回させた状態の平面、図
２には本発明の一実施例に係る方向変換方法によって無
人搬送車を180 度旋回させた状態の平面を示してある。
尚、部材の符号は図３及び図４と同一符号を付してあ
る。
【０００９】図１に示したように、誘導路１に沿って走
行してきた無人搬送車２が直交する誘導路３に沿って走
行するためにスピンターンを行う場合、スピンターン終
了時（図中点線で示した状態）に誘導センサ４を誘導路
３上に乗せる必要がある。３輪の無人搬送車２の場合、
走行輪としての操舵輪６の操舵角θを90度にすると旋回
ポイントｐが車両の幅方向中心Ｓ上になってしまい、誘
導センサ４を誘導路３上に乗せることができない。この
ため本願発明では、操舵輪６の操舵角θをオフセット量
Ｈと無人搬送車２のホイルベースとに応じて変更し、誘
導路１，３の交点が旋回ポイントＰとなるようにしてス
ピンターン終了時に誘導センサ４が誘導路３上に一致す
るようにする。
行してきた無人搬送車２が直交する誘導路３に沿って走
行するためにスピンターンを行う場合、スピンターン終
了時（図中点線で示した状態）に誘導センサ４を誘導路
３上に乗せる必要がある。３輪の無人搬送車２の場合、
走行輪としての操舵輪６の操舵角θを90度にすると旋回
ポイントｐが車両の幅方向中心Ｓ上になってしまい、誘
導センサ４を誘導路３上に乗せることができない。この
ため本願発明では、操舵輪６の操舵角θをオフセット量
Ｈと無人搬送車２のホイルベースとに応じて変更し、誘
導路１，３の交点が旋回ポイントＰとなるようにしてス
ピンターン終了時に誘導センサ４が誘導路３上に一致す
るようにする。
【００１０】操舵輪６の操舵角θは以下の（１）式によ
って演算される。
って演算される。
【数１】
【００１１】また、図４に示したように、誘導路１に沿
って走行してきた無人搬送車２が元の方向に戻るために
180 度のスピンターンを行う場合、操舵輪６の操舵角θ
を90度にすると、旋回ポイントｐが車両の幅方向中心Ｓ
上になってしまい、誘導センサ４が誘導路１から外れて
しまう。このため本願発明では、車両の旋回半径ｒをオ
フセット量Ｈと無人搬送車２のホイルベースとに応じて
設定して操舵輪６の操舵角θを決定する。これにより、
誘導路１上が旋回ポイントＰとなるようにしてスピンタ
ーン終了時に誘導センサ４が誘導路１上に一致するよう
にする。
って走行してきた無人搬送車２が元の方向に戻るために
180 度のスピンターンを行う場合、操舵輪６の操舵角θ
を90度にすると、旋回ポイントｐが車両の幅方向中心Ｓ
上になってしまい、誘導センサ４が誘導路１から外れて
しまう。このため本願発明では、車両の旋回半径ｒをオ
フセット量Ｈと無人搬送車２のホイルベースとに応じて
設定して操舵輪６の操舵角θを決定する。これにより、
誘導路１上が旋回ポイントＰとなるようにしてスピンタ
ーン終了時に誘導センサ４が誘導路１上に一致するよう
にする。
【００１２】旋回半径ｒは以下の（２）式によって演算
される。
される。
【数２】
【００１３】上述した方法によって無人搬送車２をスピ
ンターンさせることにより、旋回ポイントＰを誘導路１
または誘導路３上にすることができ、スピンターンを行
った後に誘導センサ４を誘導路１，３上に一致させるこ
とができる。また、誘導センサ４のオフセット量Ｈと車
輪のホイルベースとに基づいて、スピンターンを行う時
の操舵輪６の操舵角θ及び車両の旋回半径ｒを設定する
ことにより、無人搬送車２の旋回角度に係わらず誘導セ
ンサ４を常に誘導路１，３上に一致させることができ
る。尚、上記実施例では、３輪の無人搬送車２を例に挙
げて説明したが、２輪の速度差でスピンターンを行う無
人搬送車や、複数の車輪を独立してそれぞれ操舵する独
立操舵でスピンターンを行う無人搬送車に本願発明を適
用することも可能である。
ンターンさせることにより、旋回ポイントＰを誘導路１
または誘導路３上にすることができ、スピンターンを行
った後に誘導センサ４を誘導路１，３上に一致させるこ
とができる。また、誘導センサ４のオフセット量Ｈと車
輪のホイルベースとに基づいて、スピンターンを行う時
の操舵輪６の操舵角θ及び車両の旋回半径ｒを設定する
ことにより、無人搬送車２の旋回角度に係わらず誘導セ
ンサ４を常に誘導路１，３上に一致させることができ
る。尚、上記実施例では、３輪の無人搬送車２を例に挙
げて説明したが、２輪の速度差でスピンターンを行う無
人搬送車や、複数の車輪を独立してそれぞれ操舵する独
立操舵でスピンターンを行う無人搬送車に本願発明を適
用することも可能である。
【００１４】
【発明の効果】本発明の無人搬送車の方向変換方法によ
ると、誘導路上を無人搬送車の旋回中心としたので、誘
導センサが車両の幅方向中心に対してオフセットされて
取り付けられていても、無人搬送車を旋回させた後に誘
導センサを誘導路上に一致させることができる。また、
誘導センサのオフセット量と車輪のホイルベースとに基
づいて旋回時の走行輪の操舵量及び車両の旋回半径を設
定して誘導路上を無人搬送車の旋回中心としたので、無
人搬送車の旋回角度に係わらず誘導センサを常に誘導路
上に一致させることができる。この結果、誘導センサの
取付き状態に係わらず旋回開始位置を簡単に設定するこ
とが可能になり、任意の旋回角度に対して誘導センサを
誘導路の位置に一致させることが可能になる。
ると、誘導路上を無人搬送車の旋回中心としたので、誘
導センサが車両の幅方向中心に対してオフセットされて
取り付けられていても、無人搬送車を旋回させた後に誘
導センサを誘導路上に一致させることができる。また、
誘導センサのオフセット量と車輪のホイルベースとに基
づいて旋回時の走行輪の操舵量及び車両の旋回半径を設
定して誘導路上を無人搬送車の旋回中心としたので、無
人搬送車の旋回角度に係わらず誘導センサを常に誘導路
上に一致させることができる。この結果、誘導センサの
取付き状態に係わらず旋回開始位置を簡単に設定するこ
とが可能になり、任意の旋回角度に対して誘導センサを
誘導路の位置に一致させることが可能になる。
【図１】本発明の一実施例に係る方向変換方法によって
無人搬送車を90度旋回させた状態の平面図。
無人搬送車を90度旋回させた状態の平面図。
【図２】本発明の一実施例に係る方向変換方法によって
無人搬送車を180 度旋回させた状態の平面図。
無人搬送車を180 度旋回させた状態の平面図。
【図３】従来の方向変換方法によって無人搬送車を90度
旋回させた状態の平面図。
旋回させた状態の平面図。
【図４】従来の方向変換方法によって無人搬送車を180
度旋回させた状態の平面図。
度旋回させた状態の平面図。
１，３ 誘導路 ２ 無人搬送車 ４ 誘導センサ ６ 操舵輪 θ 操舵角 Ｈ オフセット量 Ｐ 旋回ポイント Ｓ 車両の幅方向中心 ｒ 旋回半径
Claims (2)
- 【請求項１】 誘導センサによって誘導路を検知するこ
とで該誘導路に沿って走行する無人搬送車をその場で旋
回させて方向変換を行う方向変換方法において、前記誘
導路上を前記無人搬送車の旋回中心としたことを特徴と
する無人搬送車の方向変換方法。 - 【請求項２】 前記無人搬送車は、前記誘導センサが車
両の幅方向中心に対してオフセットされて取り付けら
れ、旋回時の走行輪の操舵量及び車両の旋回半径は、前
記誘導センサのオフセット量と車輪のホイルベースとに
基づいて設定されることを特徴とする請求項１に記載の
無人搬送車の方向変換方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6239900A JPH08106325A (ja) | 1994-10-04 | 1994-10-04 | 無人搬送車の方向変換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6239900A JPH08106325A (ja) | 1994-10-04 | 1994-10-04 | 無人搬送車の方向変換方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08106325A true JPH08106325A (ja) | 1996-04-23 |
Family
ID=17051532
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6239900A Pending JPH08106325A (ja) | 1994-10-04 | 1994-10-04 | 無人搬送車の方向変換方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08106325A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10113318A (ja) * | 1996-10-15 | 1998-05-06 | Penguin Wax Kk | 床用作業機 |
| CN112578792A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-03-30 | 东风汽车集团有限公司 | 一种十字路口辅助控制方法及存储介质 |
| KR102391264B1 (ko) * | 2020-10-23 | 2022-04-27 | 현대무벡스 주식회사 | 무인운반차의 방향 전환 제어방법 |
-
1994
- 1994-10-04 JP JP6239900A patent/JPH08106325A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10113318A (ja) * | 1996-10-15 | 1998-05-06 | Penguin Wax Kk | 床用作業機 |
| KR102391264B1 (ko) * | 2020-10-23 | 2022-04-27 | 현대무벡스 주식회사 | 무인운반차의 방향 전환 제어방법 |
| CN112578792A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-03-30 | 东风汽车集团有限公司 | 一种十字路口辅助控制方法及存储介质 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011002 |