AT391563B - Leitsystem fuer fahrerlose fahrzeuge - Google Patents
Leitsystem fuer fahrerlose fahrzeuge Download PDFInfo
- Publication number
- AT391563B AT391563B AT0203487A AT203487A AT391563B AT 391563 B AT391563 B AT 391563B AT 0203487 A AT0203487 A AT 0203487A AT 203487 A AT203487 A AT 203487A AT 391563 B AT391563 B AT 391563B
- Authority
- AT
- Austria
- Prior art keywords
- guide line
- driverless vehicle
- coil
- control system
- receiving coil
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 8
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 claims description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 3
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 claims description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 claims 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 claims 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims 1
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 6
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 3
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 235000004443 Ricinus communis Nutrition 0.000 description 1
- 240000000528 Ricinus communis Species 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
Nr. 391 563
Die Erfindung betrifft ein Leitsystem für fahrerlose Fahrzeuge, mit einer entlang der Fahrbahn des fahrerlosen Fahrzeuges verlegten elektrisch leitenden Fühnmgsleitung am Boden und einer Einrichtung zum Abfühlen eines durch einen in der Führungsleitung fließenden elektrischen Strom hervorgerufenen Magnetfeldes am fahrerlosen Fahrzeug.
Bisher sind als Verfahren zum Leiten fahrerloser Fahrzeuge ein elektromagnetisches Induktionsverfahren und ein optisches Induktionsverfahren bekannt. Beim elektromagnetischen Induktionsverfahren wird unter der Bodenfläche der Fahrbahn eines fahrerlosen Fahrzeuges ein elektrischer Leitungsdraht angeordnet und ein beim Durchleiten eines elektrischen Stromes durch den elektrischen Leitungsdraht erzeugtes Magnetfeld wird von einem an dem fahrerlosen Fahrzeug angebrachten Magnetfelddetektor abgefühlt, um das Fahrzeug entlang des elektrischen Leitungsdrahtes fahren zu lassen. Beim optischen Induktionsverfahren wird eine Linie mit hohem Reflexionsvermögen auf der Bodenfläche der Fahrbahn angeordnet oder angeklebt (häufig wird ein reflektierendes Klebeband angeklebt) und diese Linie wird von einem Fotodetektor abgefühlt, während die Fahrbahn vom fahrerlosen Fahrzeug aus beleuchtet wird, so daß das Fahrzeug an der Linie entlangfahren kann.
Bei den beiden herkömmlichen vorstehend erwähnten Induktionsverfahren sind die folgenden Probleme aufgetreten. Sobald beim optischen Induktionsverfahren die reflektierende Linie schmutzig wird, nicht mehr an der Bodenfläche haftet und die Linie kaum mehr einen gegenüber der Umgebung unterschiedlichen Lichtanteil reflektiert, wird es unmöglich, die Linie festzustellen. Zur Vermeidung dieser Unzukömmlichkeit war es erforderlich, den Innenbereich einer Fabrik sauberzuhalten. In manchen Fabriken konnte daher dieses Verfahren nicht angewendet werden. Auch beim elektromagnetischen Induktionsverfahren sind Probleme aufgetreten. Beispielsweise erfordert das Eingraben des elektrischen Leitungsdrahtes einen beträchtlichen Aufwand an Arbeit und Kosten und der Verlauf des einmal eingegrabenen elektrischen Leitungsdrahtes läßt sich nur schwer ändern. Weiters ist auch die Steuerung der Stromzufuhr an den elektrischen Leitungsdraht kompliziert und bringt eine Erhöhung der Kosten mit sich.
Im einzelnen sind hauptsächlich solche nach dem elektromagnetischen Induktionsverfahren arbeitende Leitsysteme bekannt, bei welchen der durch die Führungsleitung fließende elektrische Strom von einem außerhalb der Fahrzeuge angeordneten stationären Generator erzeugt wird, wobei, falls sich eine Mehrzahl von Fahrzeugen entlang ein und derselben Führungsleitung bewegt, alle diese Fahrzeuge auf das von dem durch die Führungsleitung fließenden Strom erzeugte Magnetfeld ansprechen müssen.
Neben den beiden vorher erwähnten Induktionsverfahren wurden auch noch viele andere Induktionsverfahren vorgeschlagen, aber nur wenige davon wurden in die Praxis umgesetzt und auch bei diesen ergaben sich Probleme.
Bei einem aus der DE-OS 32 08 550 bekanntgewordenen Leitsystem der eingangs angegebenen Art hat ein entlang einer Führungsleitung bewegbares Fahrzeug insgesamt drei Sensoren, wobei der dritte Sensor möglichst weit von jener Laufradachse, bei welcher der erste und der zweite Sensor vorgesehen sind, entfernt angeordnet ist und wobei in einer zur Lenkungssteuerung dienenden Schaltungsanordnung eine Fahrbereich-Auswahlschaltung vorgesehen ist, durch welche Meßgrößen aus dem dritten Sensor in die Schaltungsanoidnung einführbar sind, die in Abhängigkeit von Meßgrößen ein Lenk-Sollsignal für die Lenkung liefert. Angestrebt werden damit kontrolliertes Kurvenfahren und sicheres Geradeausfahren auch auf engen Fahrbahnen.
Gegenstand der DE-OS 3110 499 ist eine Fahrwegüberwachungsanoidnung und Bremsvorrichtung für entlang einer Fühnmgsleitung bewegbare Fahrzeuge mit einem Rechner, in den Grenzwerte einspeisbar sind und der in Abhängigkeit von einem insbesondere maximalen Lenkwinkeleinschlag eine zugelassene Fahrstreckenabweichung in Abhängigkeit vom Lenkwinkel und einer seitlichen Versetzung sowie in Abhängigkeit von Fahrzeuggrenzgrößen bei maximaler Belastung ein Signal für einen Notbremsweg zur Betätigung der Fahrzeugbremseinrichtung liefert, wobei der Notbremsweg kürzer ist als ein Kollisionsweg zu einem Hindernis.
Die DE-OS 30 32 541 offenbart ein Verfahren zur Lenkregelung eines entlang einer von einem Wechselstrom durchflossenen Führungsleitung bewegbaren Fahrzeuges mit zwei an eine Auswerteeinrichtung angeschlossenen Empfangsspulen und einem nachfolgenden Regler, der als PID-Regler arbeitet und den Sollwert des Lenkwinkels nach einem durch eine Gleichung festgelegten Algorithmus bestimmt, in welcher Gleichung von der Fahrgeschwindigkeit abhängige Bewertungsfaktoren aufscheinen.
Aus der DE-OS 30 22 324 ist eine Steuereinrichtung für entlang einer Führungsleitung bewegbare Fahrzeuge bekannt, wobei mit einer Sensoreinheit zum Abfühlen des die Führungsleitung umgebenden Magnetfeldes ein Tiefpaß erster Ordnung und nachfolgend ein Subtrahierer verbunden sind und die Lenkungssteuerschaltung einen mit dem Subtrahierer verbundenen Vergleicher zum Empfang des Ausgangssignals des Subtrahierers aufweist. Damit wird bezweckt, die Struktur der Lenkungssteuerschaltung gegenüber dem Stand der Technik zu vereinfachen und dennoch Sicherheitsmaßnahmen zur Verhinderung des Auftretens fehlerhafter Lenkfehler-Koirektursignale am Ausgang der Lenkungssteuerschaltung vorzusehen.
Bei sämtlichen bekannten Konstruktionen ist die auf oder in der Fahrbahn verlegte Führungsleitung von einem stationären Generator gespeist.
Die Erfindung zielt darauf ab, die Verlegung der Führungsleitung am Boden einfacher und freizügiger gestalten zu können und vom Vorhandensein eines ortsfest angeordneten Generators zur Speisung der Führungsleitung unabhängig zu machen. -2-
Nr. 391 563
Zur Lösung dieser Aufgabe besteht bei einem Leitsystem der eingangs angegebenen Art die Erfindung im wesentlichen in einer am fahrerlosen Fahrzeug angeordneten Einrichtung zum Induzieren einer elektromotorischen Kraft in der Führungsleitung zwecks Erzeugung eines in der Führungsleitung fließenden elektrischen Stromes. Die Führungsleitung braucht dann lediglich aus einer geschlossenen Drahtschleife ohne irgendwelche sonstige Bauteile zu bestehen.
Wenn sich beim erfindungsgemäßen Leitsystem kein in Betrieb befindliches Fahrzeug über der Führungsleitung befindet, fließt in dieser auch kein elektrischer Strom. Ein elektrischer Strom fließt in der Führungsleitung nur dann, wenn ein solcher von der Sendespule eines Fahrzeuges induziert wird. Dieser Umstand kann weiters dazu ausgenützt werden, um an einer Stelle der Führungsleitung zu überwachen, ob sich ein in Betrieb befindliches Fahrzeug über der Führungsleitung befindet. Eine solche Überwachung ist nicht nur von einer ortsfesten Stelle aus möglich, sondern kann auch in anderen auf der selben Führungsleitungsschleife fahrenden Fahrzeugen vorgenommen werden, beispielsweise um Kollisionen zu vermeiden. Durch unterschiedliche Modulation der von den Oszillatoren der einzelnen Fahrzeuge über die Sendespulen in einer Führungsleitungsschleife induzierten Ströme lassen sich die entlang dieser Führungsleitung fahrenden Fahrzeuge identifizieren.
Erzielbar sind alle vorstehend angeführten Möglichkeiten durch die neue Maßnahme, die Führungsleitung vom geführten Fahrzeug aus auf induktivem Wege mit Strom zu versorgen.
Die Erfindung wird nachfolgend an Hand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt: Fig. 1 ein Blockschaltbild eines zum Zusammenwirken mit einer Führungsleitung bestimmten Sensors gemäß der Erfindung; Fig. 2 ein Diagramm, in welchem die Änderungen der in Empfangsspulen induzierten Ströme in Abhängigkeit von der Lage bezüglich der Führungsleitung dargestellt sind; Fig. 3 eine schematische Draufsicht zur Erläuterung der gegenseitigen Lage der Empfangsspulen bezüglich einer Führungsleitung; Fig. 4 eine perspektivische Ansicht eines Beispiels einer verlegten Führungsleitung; Fig. 5 eine perspektivische Ansicht eines anderen Beispiels einer Führungsleitung; Fig. 6 eine perspektivische Ansicht eines weiteren Beispiels einer Führungsleitung; Fig. 7 eine perspektivische Ansicht eines Beispiels für die Aufrechterhaltung einer Führungsleitung in einem Zustand zur Versorgung mit elektrischer Energie; Fig. 8 eine perspektivische Ansicht eines anderen Beispiels für den selben Zweck; Fig. 9 eine perspektivische Ansicht eines weiteren Beispiels für den selben Zweck, und Fig. 10 eine schematische Draufsicht auf ein fahrerloses Fahrzeug, bei welchem die Erfindung angewendet ist
Fig. 10 zeigt schematisch ein Beispiel eines fahrerlosen Fahrzeuges, welches erfindungsgemäß ausgerüstet ist. Das fahrerlose Fahrzeug (1) weist ein Paar Antriebsräder (2 und 3) auf, die rechts und links von einer bezüglich der Längsrichtung des Fahrzeugkörpers ungefähr mittigen Stellung angeordnet sind, wobei Antriebsmotoren (4 und 5) unmittelbar mit dem Antriebsrad (2 bzw. 3) verbunden sind. Das fahrerlose Fahrzeug kann bei Antrieb des rechten und des linken Antriebsrades mit gleicher Drehzahl in gleicher Drehrichtung geradeaus vorwärts oder rückwärts fahren, kann bei Antrieb der Antriebsräder mit unterschiedlichen Drehzahlen in gleicher Drehrichtung Kurven fahren und kann sich bei Antrieb der beiden Antriebsräder mit gleicher Drehzahl in entgegengesetzten Drehrichtungen um seine vertikale Achse drehen und die Richtung ändern. Mit (6 und 7) sind Bremsen zum Verzögern oder Anhalten des Antriebsrades (2 bzw. 3) bezeichnet; mit (8 und 9) sind Impulsgeber zum Feststellen der Anzahl der Umdrehungen des Antriebsrades (2 bzw. 3) bezeichnet; mit (10a und 10b) sind Führungsleitungssensoren zum Erfassen der Lage einer mit einer Fahrbahn (F) verbundenen Führungsleitung (11) bezeichnet In Abhängigkeit von der Fahrtrichtung des fahrerlosen Fahrzeuges (1) ist entweder der Sensor (10a) oder der Sensor (10b) wirksam. Weiters sind am Fahrzeugkörper Schwenkrollen (12) und Stoßfänger (13) angebracht.
Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild des Führungsleitungssensors (10a). Der Sensor (10a) weist eine Sendespule (20), eine erste Empfangsspule (21) und eine zweite Empfangsspule (22) auf. Der Führungsleitungssensor (10b) ist in gleicher Weise aufgebaut wie der Sensor (10a), so daß sich eine gesonderte Erläuterung des zweiten Sensors erübrigt
Die Sendespule (20) ist an einen Oszillator (23) angeschlossen. Die erste Empfangsspule (21) ist über einen Verstärker (24) und einen Gleichrichter (25) mit einem Eingang eines Vergleichers (26) verbunden und die zweite Empfangsspule (22) ist über einen Verstärker (27) und einen Gleichrichter (28) mit dem anderen Eingang des Vergleichers (26) verbunden. Ausgangssignale des Vergleichers (26) gelangen an Motortreiber (29 und 30) des Antriebsmotors (4 bzw. 5) für das rechte und das linke Antriebsrad. Ausgangssignale der Gleichrichter (25 und 28) sind außerdem an einen Regelspannungserzeuger (31) angelegt, welcher in Rückwärtsregelung den Verstärkungsgrad der beiden Verstärker (24 und 27) beeinflußt Die Sendespule (20) sowie die erste und die zweite Empfangsspule (21, 22) sind an solchen Stellen angeordnet, daß eine direkte Beeinflussung der Empfangsspulen (21,22) durch die Sendespule (20) nicht erfolgt
Die Führungsleitung (11) ist am Boden der Fahrbahn des fahrerlosen Fahrzeuges durch Aufkleben eines elektrisch leitenden Metallbandes od. dgl., beispielsweise eines Aluminiumbandes (11a) gemäß Fig. 4, oder durch Einsetzen eines hochkantstehenden Aluminiumbandes (11b) in einen Einschnitt der Fahrbahn (F) gemäß Fig. 5 oder durch Einlegen eines flachliegenden Aluminiumbandes (11c) in einen Einschnitt der Fahrbahn (F) und Ausfüllen des darüber befindlichen Raumes mit einem Füllmaterial (32) gemäß Fig. 6 ausgebildet.
Die Führungsleitung (11) wird in einer Anordnung vorgesehen, welche die Speisung mit elektrischer Energie ermöglicht. Insbesondere können beide Enden der Leitung (11), wie mit (33) in Fig. 7 gezeigt, geerdet sein oder -3-
Claims (6)
- Nr. 391 563 es kann eine ebene Schleife in horizontaler Richtung gemäß Fig. 8 oder in vertikaler Richtung gemäß Fig. 9 gebildet sein. Nachfolgend wird die Funktion des Leitsystems für das fahrerlose Fahrzeug (1) erläutert. Der Oszillator (23) erzeugt über die Sendespule (20) ein Magnetfeld (Ml), wodurch in der Führungsleitung (11) ein Strom induziert wird. Durch diesen Strom wird ein die Führungsleitung (11) umgebendes Magnetfeld (M2) erzeugt, welches seinerseits Ströme in der ersten und zweiten Empfangsspule (21, 22) am fahrerlosen Fahrzeug (1) hervorruft. Die Stärke der in den beiden Empfangsspulen induzierten Ströme ändert sich in Abhängigkeit vom Abstand zwischen den Empfangsspulen (21, 22) und der Führungsleitung (11). Die Stromstärke in einer Spule erreicht ein Maximum, wenn sich die Führungsleitung (11) genau unterhalb derselben befindet Bei zunehmender Entfernung zwischen der Führungsleitung (11) und der Empfangsspule nimmt das von der Empfangsspule gelieferte Ausgangssignal nach und nach ab. Dieser Zusammenhang ist in Fig. 2 graphisch dargestellt, wobei auf der Abszissenachse die Lage der Führungsleitung (11) und auf der Ordinatenachse die Särke des in den Empfangsspulen induzierten Stromes aufgetragen ist. Die Kurve (PI) stellt das Ausgangssignal der ersten Empfangsspule (21) dar und die Kurve (P2) stellt das Ausgangssignal der zweiten Empfangsspule (22) dar. Die Werte der Ausgangssignale der beiden Empfangsspulen (21 und 22) sind gleich groß, wenn die Führungsleitung in der Mitte zwischen den beiden Empfangsspulen liegt Die Ausgangssignale der ersten und der zweiten Empfangsspule (21 bzw. 22) gelangen über den Verstärker (24) und den Gleichrichter (25) bzw. über den Verstärker (27) und den Gleichrichter (28) an die Eingänge des Vergleichers (26). Im Vergleicher (26) wird eine Abweichung der Fahrt des fahrerlosen Fahrzeuges (1) berechnet und die Anzahl von Umdrehungen der Motoren (4 und 5) wird zum Korrigieren der Abweichung geändert. Es sei beispielsweise angenommen, daß, wie in Fig. 3 gezeigt, die (durch eine Punkt-Strich-Linie dargestellte) Führungsleitung (11) näher bei der zweiten Empfangsspule (22) verläuft, wenngleich tatsächlich die Führungsleitung (11) ortsfest ist und die zweite Empfangsspule (22) während der Fahrt des fahrerlosen Fahrzeuges (1) näher bei der Führungsleitung (11) läuft, wobei für die Ausgangssignale (Va und Vb) der ersten und der zweiten Empfangsspule (21 bzw. 22) gilt, daß (Va) kleiner als (Vb) ist, wie sich dies aus Fig. 2 ergibt. Wenn umgekehrt die Führungsleitung (11) näher bei der ersten Empfangsspule (21) verläuft, dann ist (Va) größer als (Vb). Somit wird der Umstand, welche der beiden Empfangsspulen sich näher bei der Führungsleitung befindet, durch Vergleichen der Ausgangssignale beider Empfangsspulen festgestellt. Da der Verstärkungsgrad der Verstärker (24 und 27) durch Rückwärtsregelung mittels des Regelspannungserzeugers (31) geregelt wird, ergibt sich keine Änderung der Zunahme oder Abnahme des von jeder Empfangsspule gelieferten induzierten Signals, auch wenn das fahrerlose Fahrzeug (1) und mit diesem der Sensor (10a) vertikale Erschütterungen erfahrt und sich der Führungsleitung (11) nähert oder sich von dieser entfernt. Wenn beispielsweise die Höhe des Sensors über der Fahrbahn größer ist als normal, werden die in den Empfangsspulen (21 und 22) induzierten Signale insgesamt kleiner (wie in Fig. 2 strichpunktiert eingezeichnet), worauf vom Regelspannungserzeuger (31) ein Stellsignal zum Erhöhen des Verstärkungsgrades an die Verstärker (24 und 27) gelangt. Für das erfindungsgemäße Leitsystem kann die Führungsleitung in sehr einfacher Weise verlegt werden, wodurch sich technische und wirtschaftliche Vorteile ergeben und es sehr einfach ist, den Verlauf des Fahrweges zu verändern. Hiebei ist es nicht mehr erforderlich, eine Steuereinheit für eine Induktionsleitung vorzusehen, wie im Falle des elektromagnetischen Induktionsverfahrens, und die Identifizierbarkeit einer Führungslinie wird nicht durch Verschmutzung derselben beeinträchtigt, wie im Falle des optischen Induktionsverfahrens. Somit eignet sich das erfindungsgemäße Leitsystem für verschiedenartigste Betriebe. PATENTANSPRÜCHE 1. Leitsystem für fahrerlose Fahrzeuge, mit einer entlang der Fahrbahn des fahrerlosen Fahrzeuges verlegten elektrisch leitenden Führungsleitung am Boden und einer Einrichtung zum Abfühlen eines durch einen in der Führungsleitung fließenden elektrischen Strom hervorgerufenen Magnetfeldes am fahrerlosen Fahrzeug, gekennzeichnet durch eine am fahrerlosen Fahrzeug angeordnete Einrichtung (20, 23) zum Induzieren einer elektromotorischen Kraft in der Führungsleitung (11) zwecks Erzeugung eines in der Führungsleitung (11) fließenden elektrischen Stromes. .4- Nr. 391 563
- 2. Leitsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrisch leitende Führungsleitung (11) ein elektrisch leitendes Metallband od. dgl. ist, welches in einem Zustand vorliegt, daß es mit elektrischer Energie versorgbar ist. 5
- 3. Leitsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Induzieren einer elektromotorischen Kraft eine an einen Oszillator (23) angeschlossene Sendespule (20) ist
- 4. Leitsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum 10 Abfühlen eines Magnetfeldes in an sich bekannter Weise eine erste Empfangsspule (21) und eine zweite Empfangsspule (22) aufweist, welche am fahrerlosen Fahrzeug zu beiden Seiten der Führungsleitung (11) angeordnet und jeweils über einen Verstärker (24; 27) und einen Gleichrichter (25; 28) mit einem Vergleicher (26) verbunden sind, so daß die durch den induzierten Strom in der ersten und in der zweiten Empfangsspule (21; 22) hervorgerufenen Ausgangssignale an den Eingängen des Vergleichers (26) anliegen und im 15 Vergleicher (26) eine Verlagerung der vom fahrerlosen Fahrzeug befahrenen Strecke berechnet wird.
- 5. Leitsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das fahrerlose Fahrzeug (1) in an sich bekannter Weise mit einem Paar rechts und links am Fahrzeugkörper angeordneter Antriebsräder (12) in Fortbewegungsrichtung ausgestattet ist, daß mit jedem Antriebsrad (12) ein Antriebsmotor (4; 5) unmittelbar 20 verbunden ist und daß vom Vergleicher (26) gelieferte Signale den Antriebsmotoren (4; 5) zugeführt sind, so daß die Anzahl von Umdrehungen der Motoren (4; 5) zum Korrigieren einer Verlagerung des fahrerlosen Fahrzeuges veränderbar ist
- 6. Leitsystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß an die Gleichrichter (25; 28) ein 25 Regelspannungserzeuger (31) angeschlossen ist, so daß eine Änderung der Zunahme oder Abnahme des in jeder Empfangsspule (21; 22) induzierten Signals durch Rückwärtsregelung mittels des Regelspannungserzeugers (31) ausgeregelt wird. 30 Hiezu 5 Blatt Zeichnungen -5-
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61189836A JPH0792695B2 (ja) | 1986-08-13 | 1986-08-13 | 無人車の走行誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ATA203487A ATA203487A (de) | 1990-04-15 |
| AT391563B true AT391563B (de) | 1990-10-25 |
Family
ID=16248020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| AT0203487A AT391563B (de) | 1986-08-13 | 1987-08-12 | Leitsystem fuer fahrerlose fahrzeuge |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4855656A (de) |
| JP (1) | JPH0792695B2 (de) |
| KR (1) | KR900008065B1 (de) |
| AT (1) | AT391563B (de) |
| CH (1) | CH674095A5 (de) |
| DE (1) | DE3726850A1 (de) |
| SE (1) | SE8703133L (de) |
Families Citing this family (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5136225A (en) * | 1989-04-14 | 1992-08-04 | Gec Alsthom Sa | Device for guiding vehicles on a virtual track |
| DE3916730C2 (de) * | 1989-05-23 | 1994-06-16 | Goetting Hans Heinrich Jun | Anordnung zur Spurführung eines Fahrzeugs über einem passiven Leitmittel |
| US5008604A (en) * | 1989-12-05 | 1991-04-16 | Crown Equipment Corporation | Dynamic clipper for use in a vehicle guidance system |
| US5175480A (en) * | 1990-01-18 | 1992-12-29 | Mckeefery James | Vehicle guidance and control systems and methods for controllably guiding a vehicle along a predetermined pathway |
| DE4204334C2 (de) * | 1992-02-14 | 1996-04-18 | Horst Muenster | Vorrichtung zur automatischen Lenkung eines selbstfahrenden Fahrzeuges |
| DE69610907D1 (de) * | 1995-03-14 | 2000-12-14 | Profile Technologies Inc | Reflektometrieverfahren für isolierte Röhren |
| US5991674A (en) * | 1996-05-02 | 1999-11-23 | Chrysler Corporation | Floor shifter linkage for robotic control of vehicle |
| US5913945A (en) * | 1996-05-02 | 1999-06-22 | Daimlerchrysler Corporation | Pedal linkage for robotic control of vehicle |
| US5865266A (en) * | 1996-05-02 | 1999-02-02 | Chrysler Corporation | Steering wheel linkage for robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| US5821718A (en) * | 1996-05-07 | 1998-10-13 | Chrysler Corporation | Robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| KR0164733B1 (ko) * | 1996-06-19 | 1999-03-20 | 김광호 | 무인운반차량의 트랙킹조절회로 |
| US6141620A (en) * | 1996-09-03 | 2000-10-31 | Chrysler Corporation | Vehicle control system for automated durability road (ADR) facility |
| US5906647A (en) * | 1996-09-03 | 1999-05-25 | Chrysler Corporation | Vehicle mounted guidance antenna for automated durability road (ADR) facility |
| US5938705A (en) * | 1996-09-03 | 1999-08-17 | Chrysler Corporation | Vehicle controller (VCON) for automated durability road (ADR) facility |
| US5867089A (en) * | 1996-09-03 | 1999-02-02 | Chrysler Corporation | Base-to-remotely controlled vehicle communications for automated durability road (ADR) facility |
| US5908454A (en) * | 1996-09-03 | 1999-06-01 | Chrysler Corporation | Operator interface for automated durability road (ADR) facility |
| US6061613A (en) * | 1996-09-03 | 2000-05-09 | Chrysler Corporation | Base station for automated durability road (ADR) facility |
| DE29617116U1 (de) * | 1996-10-01 | 1996-11-21 | Joseph Vögele AG, 68163 Mannheim | Einbauzug |
| SE510524C2 (sv) * | 1997-09-19 | 1999-05-31 | Electrolux Ab | Elektroniskt avgränsningssystem |
| DE10143856C1 (de) * | 2001-09-07 | 2003-04-10 | Ero Geraetebau Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Führen mindestens eines Werkzeuges |
| US6813124B1 (en) * | 2002-06-21 | 2004-11-02 | Lionel L.L.C. | Transformer over-current protection with RMS sensing and voltage fold-back |
| US6783425B2 (en) * | 2002-08-26 | 2004-08-31 | Shoot The Moon Products Ii, Llc | Single wire automatically navigated vehicle systems and methods for toy applications |
| US7196529B2 (en) * | 2003-05-06 | 2007-03-27 | Profile Technologies, Inc. | Systems and methods for testing conductive members employing electromagnetic back scattering |
| EP1629228B1 (de) * | 2003-05-06 | 2017-08-16 | WaveTrue, Inc. | Verfahren zur zerstörungsfreien prüfung von leitfähigen elementen unter verwendung elektromagnetischer rückstreuung |
| US7642790B2 (en) * | 2003-05-06 | 2010-01-05 | Profile Technologies, Inc. | Systems and methods for testing conductive members employing electromagnetic back scattering |
| WO2010025714A2 (de) * | 2008-09-03 | 2010-03-11 | Triple Sensor Technologies Gmbh | Verfahren und anordnung zur steuerung eines roboters anhand eines objektes |
| EP2735083A4 (de) * | 2011-07-21 | 2015-10-07 | Ut Battelle Llc | Installations- und prüfwerkzeug für eine stromversorgungsvorrichtung für ein elektrofahrzeug mit drahtloser energieübertragung |
| DE102011108585A1 (de) * | 2011-07-27 | 2013-01-31 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Anlage mit einem Leitdraht, entlang dessen ein Förderwagen führbar ist |
| US9713303B2 (en) * | 2013-02-21 | 2017-07-25 | Husqvarna Ab | Robotic working tool |
| GB201309488D0 (en) * | 2013-05-28 | 2013-07-10 | Robocoaster Ltd | Improvements in or relating to automated guided vehicles |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3022324A1 (de) * | 1979-06-15 | 1981-05-07 | Hitachi, Ltd., Tokyo | Steuereinrichtung fuer gleislose fahrzeuge |
| DE3032541A1 (de) * | 1980-08-29 | 1982-05-13 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Lenkregelung fuer gleisfreies fahrzeug |
| DE3110499A1 (de) * | 1981-03-18 | 1982-10-28 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Fahrwegueberwachungsanordnung und bremsvorrichtung fuer freiverfahrbare, insbesondere induktivgefuehrte fahrzeuge und fahrzeuge mit einer anordnung |
| DE3208550A1 (de) * | 1982-03-10 | 1983-09-29 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Fahrzeug, insbesondere flurfoerderzeug, zur fahrerlosen lenkung an einem fuehrungsdraht |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4079801A (en) * | 1973-10-11 | 1978-03-21 | National Research Development Corporation | Vehicle guidance systems |
| DE2740422B1 (de) * | 1977-09-08 | 1978-11-23 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Verfahren und Einrichtung zum Feststellen von seitlichen Abweichungen eines Fahrzeugs ueber einem passiven Leitmittel |
| US4160488A (en) * | 1977-10-11 | 1979-07-10 | Logisticon, Inc. | Extended width sensor |
| SE417021B (sv) * | 1979-01-02 | 1981-02-16 | Carrago Transportsystem Ab | Anordning for automatisk reglering av en vridningsrorelse av en vagn |
| US4284941A (en) * | 1979-10-05 | 1981-08-18 | General Motors Corporation | Data communications between fixed and moving terminals |
| US4333147A (en) * | 1980-05-13 | 1982-06-01 | General Motors Corporation | Multiplexed inductive automated guidance for moving vehicles |
| JPS5775318A (en) * | 1980-10-27 | 1982-05-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Measuring device for traveling locus shift of selftraveling car |
| JPS57185005U (de) * | 1981-05-18 | 1982-11-24 | ||
| JPS59117163A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-06 | Hitachi Ltd | 絶縁ゲ−ト型トランジスタの製造方法 |
| JPS59135512A (ja) * | 1983-01-21 | 1984-08-03 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | 無人誘導搬送装置 |
| JPS6063618A (ja) * | 1983-09-17 | 1985-04-12 | Tsubakimoto Chain Co | 無人走行車の走行制御方法 |
| DE3335776A1 (de) * | 1983-10-01 | 1985-04-18 | M.A.N. Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg AG, 8000 München | Vorrichtung zur fuehrung eines gleislosen fahrzeuges |
| JPS6095616A (ja) * | 1983-10-28 | 1985-05-29 | Komatsu Ltd | 自走車輛のコ−スずれ検出装置 |
| JPS6097411A (ja) * | 1983-10-31 | 1985-05-31 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | 無人搬送車用操舵信号検出装置 |
| JPS60204100A (ja) * | 1984-03-28 | 1985-10-15 | 日本電気株式会社 | 磁気標識体 |
| FR2564615A1 (fr) * | 1984-05-18 | 1985-11-22 | Baylou Pierre | Dispositif de filoguidage de vehicule automoteur par fil passif |
| KR860001956B1 (ko) * | 1984-08-22 | 1986-11-05 | 삼성물산 주식회사 | 작동완구의 금속 감응장치 |
| US4656406A (en) * | 1985-09-20 | 1987-04-07 | Litton Automation Systems, Inc. | Electric field guidance system for automated vehicles |
| NO864109L (no) * | 1985-10-17 | 1987-04-21 | Knepper Hans Reinhard | Fremgangsmaate for automatisk foering av selvgaaende gulvrengjoeringsmaskiner samt gulvrengjoeringsmaskin for utfoerelse av fremgangsmaaten. |
| US4700119A (en) * | 1986-07-07 | 1987-10-13 | Shinko Electric Co., Ltd. | Apparatus for positioning carriage in automatic transportation system |
-
1986
- 1986-08-13 JP JP61189836A patent/JPH0792695B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-08-06 US US07/082,441 patent/US4855656A/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-08-11 CH CH3095/87A patent/CH674095A5/de not_active IP Right Cessation
- 1987-08-11 KR KR1019870008804A patent/KR900008065B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1987-08-12 DE DE19873726850 patent/DE3726850A1/de active Granted
- 1987-08-12 AT AT0203487A patent/AT391563B/de not_active IP Right Cessation
- 1987-08-12 SE SE8703133A patent/SE8703133L/xx not_active Application Discontinuation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3022324A1 (de) * | 1979-06-15 | 1981-05-07 | Hitachi, Ltd., Tokyo | Steuereinrichtung fuer gleislose fahrzeuge |
| DE3032541A1 (de) * | 1980-08-29 | 1982-05-13 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Lenkregelung fuer gleisfreies fahrzeug |
| DE3110499A1 (de) * | 1981-03-18 | 1982-10-28 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Fahrwegueberwachungsanordnung und bremsvorrichtung fuer freiverfahrbare, insbesondere induktivgefuehrte fahrzeuge und fahrzeuge mit einer anordnung |
| DE3208550A1 (de) * | 1982-03-10 | 1983-09-29 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Fahrzeug, insbesondere flurfoerderzeug, zur fahrerlosen lenkung an einem fuehrungsdraht |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3726850A1 (de) | 1988-02-25 |
| SE8703133L (sv) | 1988-02-14 |
| JPH0792695B2 (ja) | 1995-10-09 |
| CH674095A5 (de) | 1990-04-30 |
| DE3726850C2 (de) | 1992-12-17 |
| JPS6345609A (ja) | 1988-02-26 |
| ATA203487A (de) | 1990-04-15 |
| SE8703133D0 (sv) | 1987-08-12 |
| KR900008065B1 (ko) | 1990-10-31 |
| US4855656A (en) | 1989-08-08 |
| KR880003231A (ko) | 1988-05-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AT391563B (de) | Leitsystem fuer fahrerlose fahrzeuge | |
| DE3110499C2 (de) | Fahrzeug mit Überwachungsvorrichtung und Bremsvorrichtung als freiverfahrbares, insbesondere induktivgeführtes Fahrzeug | |
| DE69403508T2 (de) | Vorrichtung zur automatischen Fahrzeugführung mittels Leitkabel | |
| DE19635892B4 (de) | Automatische Fahrvorrichtung | |
| DE3911054C2 (de) | ||
| DE3000031C2 (de) | ||
| EP0320683B1 (de) | Anlage zur Führung von Flurförderzeugen mit wenigstens einem lenkbaren Rad und einer richtungsbestimmenden Signalübertragung auf das Flurförderzeug | |
| DE2033248A1 (de) | Automatisches Leitsystem fur Lager haus Fahrzeuge u dgl | |
| EP2152565A1 (de) | Verfahren und vorrichtung für die steuerung eines fahrerassistenzsystems | |
| EP1007384A1 (de) | Verfahren und anordnung zur bestimmung eines regelobjektes | |
| DE3515350C2 (de) | ||
| DE1413643B2 (de) | Verfahren zur selbsttaetigen durchfuehrung von arbeitspro grammen mit hilfe eines fahrzeuges | |
| DE19834752A1 (de) | Vorrichtung zur Regelung der Rückwärtsfahrt von Kraftfahrzeugen mit Anhängern | |
| DE69738042T2 (de) | System zum Führen eines Apparates, wie ein Laufkran, der sich mit Rädern auf Schienen bewegt | |
| DE1801967B2 (de) | Vorrichtung zum Steuern eines frei beweglichen Fahrzeuges entlang einem stromdurchflossenen Leiter | |
| EP1319751A2 (de) | Arbeitsfahrzeug und Verfahren zum führerlosen Betrieb | |
| EP0201720B1 (de) | Transportsystem | |
| EP0055304B1 (de) | Flurförderfahrzeug mit Antriebseinrichtungen für hohe Geschwindigkeiten in beiden Fahrtrichtungen | |
| DE1902037A1 (de) | Einrichtung zum Fuehren eines frei beweglichen Fahrzeuges | |
| DE19640929C1 (de) | Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrzeugführers beim Fahren, insbesondere eines Kraftfahrzeugs im Straßenverkehr | |
| EP2669153A1 (de) | Vorrichtung zur Fahrstabilisierung eines Rangiersystems für einen Anhänger | |
| DE10214424B4 (de) | Vorrichtung zur Detektion der Position eines Fahrzeugs bei einer Fahrzeugbehandlungsanlage | |
| DE102019217417A1 (de) | Verfahren und ein System zur Steuerung/Regelung der Lenkung eines Anhängers | |
| EP1108603B1 (de) | Verfahren zur vorausschauenden Bestimmung eines Fahrkorridors eines Kraftfahrzeuges | |
| DE2648105A1 (de) | Anordnung zum spurfuehren eines gleisfreien fahrzeugs |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ELJ | Ceased due to non-payment of the annual fee | ||
| UEP | Publication of translation of european patent specification |