JP3666097B2 - 車両の連結方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、車両の連結方法に関し、さらに詳しくは連結作業に際しての車両相互間の位置決め方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば自動車の組立ライン等においては、組立部品等を所定の作業ステーションへ搬送する場合に、工場の床面に敷設した例えば磁気テープ等で構成されるガイドにより誘導されて走行する自動搬送車両が使用されている。この自動搬送車両としては、自走式車両に直接荷台を設けた一体型のものと、荷台のみを備え牽引される被牽引車両と該被牽引車両を牽引する自走式の牽引車両とからなる分離型のものとがある。
【０００３】
後者の分離型の自動搬送車両においては、必要に応じて被牽引車両を牽引車両に連結するが、かかる場合における連結方法としては例えば特開平５−１３４７４６号公報に開示されるように、一方の車両にソレノイドを用いた被吸着具を、他方の車両に永久磁石を用いた吸着具を設け、この両者間に作用する磁気吸引力により牽引車両と被牽引車両とを連結するものが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このように牽引車両と被牽引車両とを自動的に連結する場合、その連結形態が上掲公知例の如き磁気吸着連結方式のものは勿論のこと、従来一般的なピン連結方式のものであっても、これら相互間の位置決めを正確に行う必要があることに変わりはない。
【０００５】
このように相互に連結される車両の位置決めを行う方法として最も一般的な方法は、被牽引車両が待機するラインサイドに位置決め装置を配置し該位置決め装置にて位置決めする方法であるが、かかる位置決め方法によれば、位置決め装置の存在そのものが組立ラインの設計自由度を制限したり組立作業の邪魔になる等の欠点があり、好ましいものとは言い難い。従って、かかる観点からすれば、最も好適な位置決め方法は、ラインサイド側に位置決め装置を配置することなく、相互に連結される牽引車両と被牽引車両との間において自動的に位置決めできるようにする方法であると言える。
【０００６】
しかし、このように相互に連結される牽引車両と被牽引車両との間で自動的に位置決めするとしても、この各車両のうち、牽引車両はガイドに誘導されて走行するものであることから連結作業位置における車両位置は確実にガイド上にあるが、被牽引車両は例え牽引車両により搬送されて所定の停止位置に停止された時点においてはガイド上に正確に位置していたとしてもその後の荷物の積み降ろし等の作業に伴ってガイドに対してこれに直交する方向へ位置ずれしていることも多い。
【０００７】
従って、これら牽引車両と被牽引車両とを自動的に位置決めし且つ連結する場合には、これに先立って上記ガイドに直交する方向における両者間の相対的な偏位を修正することが必要となるが、かかる連結作業に先立っての偏位修正方法については未だ有効な提案は何らなされていないというのが現状である。
【０００８】
そこで本願発明は、二つの車両の位置決め連結作業に先立って両者間のガイドに直交する方向の偏位を自動的に修正することでこれらの位置決め及び連結作業を容易ならしめるようにした車両の連結方法を提案せんとしてなされたものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。
【００１０】
本願の第１の発明では、走行経路に沿って敷設されたガイドからのガイド信号を車体幅方向に延びるガイドセンサで受けて該ガイドセンサの幅方向中央に位置する基準検出位置が上記ガイドに沿うように該ガイドにより誘導されて走行する第１車両と、該第１車両に連結されてこれに牽引される第２車両との連結方法において、停車状態にある上記第２車両に対して該第２車両の走行方向中心線上の一方側から上記第１車両を接近させて該第１車両の走行方向中心線を上記第２車両の走行方向中心線に合致させてこれらを連結するに際して、上記第１車両を上記ガイド上の所定位置に停止させた状態で、該第１車両に設けた位置確認センサにて左右方向に所定間隔をもって上記第２車両に設けた左右一対の検出体を共に検出し得るように該第１車両の方向を制御し、方向制御後における上記ガイドセンサの基準検出位置と上記ガイドとの該ガイドに直交する方向への偏位量を求めてこれを第１偏位量とするとともに、該第１偏位量に基づいて上記第１車両と第２車両との上記ガイドに直交する方向の偏位量を求めてこれを第２偏位量とし、しかる後、上記ガイドセンサにおける上記ガイドの検出位置を上記基準検出位置から上記第２偏位量に相当する量だけ偏位した位置に変更し、この変更後の位置を基準として上記ガイドに沿って上記第１車両を走行させるとで、該第１車両の走行方向中心線と上記第２車両の走行方向中心線とを合致させてこれらを連結可能とすることを特徴としている。
【００１１】
本願の第２の発明では、上記第１の発明にかかる車両の連結方法において、上記位置確認センサを光電式センサとし、上記検出体を反射板としたことを特徴としている。
【００１２】
本願の第３の発明では、上記第１の発明にかかる車両の連結方法において、上記ガイドを磁気信号を出力するマグネットテープとし、上記ガイドセンサを上記マグネットテープの磁気信号を検出する磁気センサとしたことを特徴としている。
【００１３】
【発明の効果】
本願発明ではかかる構成とすることにより次のような効果が得られる。即ち、本願発明の車両の連結方法によれば、停車状態にある被牽引車両たる第２車両に対して該第２車両の走行方向中心線上の一方側から牽引車両たる上記第１車両を接近させて該第１車両の走行方向中心線を上記第２車両の走行方向中心線に合致させてこれらを連結するに際して、上記第１車両をガイド上の所定位置に停止させた状態で、該第１車両に設けた位置確認センサにて左右方向に所定間隔をもって上記第２車両に設けた左右一対の検出体を共に検出し得るように該第１車両の方向を制御する。
【００１４】
即ち、第１車両と第２車両とが共にガイド上に位置している場合（即ち、第２車両がガイドに直交する方向に位置ずれしていない場合）には、上記位置確認センサは上記第２車両側の左右一対の検出体を共に検出する。従って、上記第１車両はその位置からそのまま上記第２車両を連結すべく該第２車両側に走行移動することで、該第２車両に対して接離方向における所定位置に位置決めされ且つ連結される。
【００１５】
これに対して、第１車両はガイド上に位置しているが第２車両はガイド上に位置していない場合（即ち、第２車両がガイドに直交する方向に位置ずれしている場合）には、上記位置確認センサは上記第２車両側の左右一対の検出体のうちいずれか一方しか検出しない。従って、上記第１車両は、上記位置確認センサにより上記左右一対の検出体を共に検出するように、その停止位置において方向が変更制御され、上記一対の検出体を共に検出した方向において制御が停止される。
【００１６】
このように、上記第１車両の方向が変更されたことで、該第１車両のガイドセンサの基準検出位置は当然にガイドからこれに直交する方向に偏位することになる。そこで、この偏位量を求めてこれを第１偏位量とする。この第１偏位量が求められると、上記第１車両と第２車両とのガイド方向の間隔は予め定めた所定間隔に設定されており、且つ該第１車両における上記ガイドセンサの配置位置も予め所定位置に設定されているので、該第１偏位量と上記所定間隔及び上記ガイドセンサの配置位置の三者から、上記第１車両と第２車両との上記ガイドに直交する方向における偏位量を求めてこれを第２偏位量とする。
【００１７】
次に、上記ガイドセンサにおける上記ガイドの検出位置を、上記基準検出位置から上記第２偏位量に相当する量だけ偏位した位置に変更し、この変更後の位置を基準として上記ガイドに沿って上記第１車両を走行させる。従って、第１車両は、ガイドに対してこれに直交する方向に上記第２偏位量だけ位置ずれした状態で該ガイドと平行に走行することとなり、該第１車両の走行方向中心線は、当初から上記ガイドに対してこれに直交する方向へ上記第２偏位量だけ位置ずれしている上記第２車両の走行方向中心線と合致し、両者は同一直線上に位置する。後は、上記第１車両をそのままガイドテープに沿って走行させて上記第２車両に接近させることで、該第１車両と第２車両との間の平面方向における位置決めが行われ、最終的にこれら両者が連結されることになる。
【００１８】
即ち、本願発明の車両の連結方法によれば、被牽引車両たる第２車両が牽引車両たる第１車両の走行軸線（即ち、ガイド）から側方へ偏位していたとしても、これら両者の連結作業に先立ってこの偏位が自動的に修正されることで、これら両者間の平面方向における位置決めが容易ならしめられ、これら二つの車両の自動連結作業の確実化及び迅速化が図られるものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１及び図２には、本願発明の連結方法により相互に連結された牽引車両１と被牽引車両２とを示している。以下、この牽引車両１及び被牽引車両２の具体的構成を図１及び図２を参照して、またこれら両者の連結方法を図３〜図５を参照して、それぞれ具体的に説明する。
【００２０】
牽引車両１
牽引車両１は、特許請求の範囲中の「第１車両」に該当するものであって、図１及び図２に示すように、横長の頭部１１ａと縦長の尾部１１ｂとからなる略Ｔ字状の平面形態を有する車体１１を備えるとともに、該車体１１の頭部１１ａの左右両側には走行用モータ１３により回転駆動される駆動輪１２，１２が、またその尾部１１ｂの車幅方向中央にはキャスター式の従動輪１４が、それぞれ設けられ、これら各車輪１２，１２，１３により搬送床Ｇに接地し、且つ上記駆動輪１２，１２の回転により所定方向へ走行するとともに、該左右一対の駆動輪１２，１２に回転差を与えることで所定方向へ旋回できるようになっている。
【００２１】
尚、以下においては、上記牽引車両１の走行方向を、上記頭部１１ａを先頭にして走行する方向を「前進走行」、上記尾部１１ｂを先頭にして走行する方向を「後退走行」とする。また、上記一対の駆動輪１２，１２を結ぶ車輪軸線Ｌ3と上記牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1との交点はステアリングセンタＰとされ、該牽引車両１は上記一対の駆動輪１２，１２を同時に逆方向へ回転させることで該ステアリングセンタＰを中心として「その場旋回」ができるようになっている。
【００２２】
さらに、上記牽引車両１には、走行等の制御行うための各種のセンサが備えられている。即ち、車体１１の頭部１１ａと尾部１１ｂとの連続部の近傍には車幅方向に延びる後退用ガイドセンサ３１が、該頭部１１ａからその前方側に延出状態で設けられたバンパー１５には車幅方向に延びる前進用ガイドセンサ３２が、また該頭部１１ａの側部には車長方向に延びる位置センサ３３が、それぞれ設けられている。さらに、上記頭部１１ａの左右方向に所定間隔をって離間した二位置には、左右一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂ（共に、特許請求の範囲中の「位置確認センサ」に該当する）が、それぞれその投光光軸Ｌａ，Ｌｂが平行状態で共に尾部１１ｂ側へ指向するようにして配置されている。
【００２３】
また、車体１１の頭部１１ａと尾部１１ｂとの境部分には、連結ピン機構１６が設けられている。この連結ピン機構１６は、牽引車両１を後述の被牽引車両２に対して所定の相対位置に位置決めした時点においてこれに連結するためのものであって、クランク機構を介して連結駆動用モータ４２により昇降駆動される連結ピン４１を備え、該連結ピン４１が上昇して後述の被牽引車両２側のストッパー２３に設けたピン受孔２５に嵌入することで連結状態とされ、また該連結ピン４１が下降して上記ピン受孔２５から離脱することで連結解除状態とされる。尚、上記連結ピン４１の近傍には、上記被牽引車両２側の上記ストッパー２３と当接することで該牽引車両１と被牽引車両２との車体前後方向の位置決めを行うとともに該ストッパー２３の先端に突設した位置決めピン２４を嵌入させることで左右方向の位置決めを行うストッパー受４３が設けられている。
【００２４】
また、上記車体１１の頭部１１ａには、上記各センサからの信号を受けて上記各走行用モータ１３，１３及び上記連結駆動用モータ４２の作動を制御するための制御器６が備えられている。
【００２５】
被牽引車両２
上記被牽引車両２は、特許請求の範囲中の「第２車両」に該当するものであって、長方形状の平面形態をもち荷台として機能する車体２０を備えるとともに、該車体２０の下面の前後左右の四位置にはそれぞれキャスター式の車輪２１，２１，・・を設けている。そして、この車体２０の高さは、その下面側に上記牽引車両１の車体１１の尾部１１ｂを進入させ得るような寸法に設定されている。また、この車体２０の前端面２０ａの車幅方向中央位置（即ち、該被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2上の位置）には、上記ストッパー２３が前方に向けて突設されるとともに、該前端面２０ａの上記走行方向中心線Ｌ2を挟んで左右方向にそれぞれ等距離づつ離間した左右二位置には、それぞれ車幅方向に延びる反射板５Ａ，５Ｂ（特許請求の範囲中の「検出体」に該当する）が取り付けられている。この各反射板５Ａ，５Ｂは、上記牽引車両１側の左右一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂからそれぞれ投射される光を該光電式センサ４Ａ，４Ｂ側に反射させるものであって、その上下方向の取付位置は上記各光電式センサ４Ａ，４Ｂの取付高さと同一に設定されている。また、この各反射板５Ａ，５Ｂの車幅方向の取付位置は、次のように設定されている。即ち、図２に示すように、上記牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1と被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2とが合致した状態において、一方の光電式センサ４Ａの光軸Ｌａが一方の反射板５Ａの車幅方向中央寄りの端部近傍に対応し、また他方の光電式センサ４Ｂの光軸Ｌｂが他方の反射板５Ｂの車幅方向中央寄りの端部近傍に対応するように設定している。従って、上記牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1と被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2とが所定量以上左右方向にずれた場合には上記一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂのうちのずれ側に位置するものからの光軸のみが反射板５Ａあるいは同５Ｂに対応し、かかる状態となることで上記牽引車両１と被牽引車両２とがガイドテープ中心線Ｌ0に直交する方向へずれていることが分かる。
【００２６】
一方、上記車体２０の下面側の上記走行方向中心線Ｌ2を挟んで車幅方向に平行に対向する左右一対の直線上における前後二位置の合計四位置には、それぞれ水平面内で回動する側輪２２，２２，・・が設けられている。これら各側輪２２，２２，・・は、上記車体２０の下面側に上記牽引車両１の車体１１の尾部１１ｂが進入した状態においてそれぞれ該尾部１１ｂの側面に近接対向し、該牽引車両１と被牽引車両２とが上記連結ピン４１を中心として水平方向に相対変位するのを規制する如く作用する。従って、牽引車両１と被牽引車両２とは、図１及び図２に示すように上記連結ピン４１により相互に連結された状態では、上記各側輪２２，２２，・・の規制作用により連結状態での形態のまま一体化され、この連結形態のまま直進走行あるいは旋回走行することになる。
【００２７】
牽引車両１の走行制御等
このように構成された牽引車両１の走行制御と位置制御、及び上記被牽引車両２との相対位置の確認制御は、上記各センサからの情報を受けて上記牽引車両１に設けた制御器６により次のようにして行われる。
【００２８】
牽引車両１の走行制御
牽引車両１の走行制御は、それぞれ磁気センサで構成される上記後退用ガイドセンサ３１及び前進用ガイドセンサ３２により行われる。即ち、牽引車両１は、これら各センサ３１，３２で搬送床Ｇ上に搬送経路に沿って敷設された磁気テープでなるガイドテープ３（特許請求の範囲中の「ガイド」に該当する）からのガイド信号を受けて誘導されることで、直進走行あるいは旋回走行を行う。
【００２９】
この場合、上記後退用ガイドセンサ３１と前進用ガイドセンサ３２は、共に車幅方向に複数の検出位置をもち、通常走行時にはこれら複数の検出位置のうち車幅方向中央に位置する検出位置（以下、この検出位置を「基準検出位置」という）において上記ガイドテープ３からのガイド信号を検出するように該牽引車両１とガイドテープ３との相対位置が設定される。従って、この走行状態においては、常時、牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1とガイドテープ中心線Ｌ0とは合致した状態となっている。また、当然のことであるが、牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1とガイドテープ中心線Ｌ0とがずれた場合には、上記基準検出位置以外の検出位置において上記ガイドテープ３からのガイド信号を検出するとともに、現在どの検出位置においてガイド信号を検出しているかも分かるようになっている。さらに、牽引車両１は、上記基準検出位置以外の検出位置において上記ガイドテープ３のガイド信号を受けて（即ち、基準検出位置以外の検出位置をガイドテープ３の中心に位置させた状態で）誘導走行することもでき、特にこの発明の連結方法においては、後述するように後退用ガイドセンサ３１におけるこのような機能を利用して牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1と被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2との間におけるガイドテープ中心線Ｌ0に直交する方向の偏差を自動的に修正するようにしている。
【００３０】
牽引車両１の位置制御
牽引車両１の位置制御は、上記位置センサ３３により搬送経路の側方に設けた位置ガイドテープ（図示省略）からのガイド信号を受けて、該牽引車両１を停止、発進あるいは加速・減速させるものである。尚、牽引車両１に被牽引車両２を連結する場合には、後述のように該牽引車両１は後退走行にて、停止状態にある被牽引車両２の前方側位置まで移動して一旦停止するが、この連結時の停止位置（図３及び図４に示す位置）も上記位置センサ３３により位置ガイドテープからのガイド信号を受けて行われる。
【００３１】
牽引車両１と被牽引車両２との相対位置の確認制御
牽引車両１と後述の被牽引車両２との連結作業時における相対位置の確認制御は、上記光電式センサ４Ａ，４Ｂを使用して行われる。即ち、上記牽引車両１が後退走行して所定の停止位置にて停止した状態で、しかも該牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1がガイドテープ中心線Ｌ0と合致している状態で、上記一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂが共に反射板５Ａ，５Ｂからの反射光を検出した場合には、牽引車両１と被牽引車両２とは同一線上に位置している（即ち、上記被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2もガイドテープ中心線Ｌ0に合致しており、該被牽引車両２が正規の停止位置にある）と判断できる。
【００３２】
これに対して、上記一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂのいずれか一方のみしか反射光を検出していない場合には、ガイドテープ中心線Ｌ0上に位置している牽引車両１に対して上記被牽引車両２はガイドテープ３の中心線に直交する方向（即ち、車幅方向）に位置ずれしていると判断できる。尚、この場合には、後述のように、上記牽引車両１を停止位置において「その場旋回」させて、上記一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂがともに反射光を検出するように牽引車両１の方向を変更するが、この牽引車両１の方向変更量は上記後退用ガイドセンサ３１がどの検出位置で上記ガイドテープ３を検出しているかによって判断され、最終的にはこの方向変更量に基づいて後述するように牽引車両１と被牽引車両２とのガイドテープ中心線に直交する方向の偏位量が求められるものである。
【００３３】
連結作業における作動説明
続いて、停止状態にある被牽引車両２に対して牽引車両１を接近させて両者の位置決めをし且つこれらを相互に連結する場合について各部材の作動等を説明する。
【００３４】
図３は、連結作業に備えて上記牽引車両１が後退走行にて、待機している被牽引車両２の前方側に設定した所定の停止位置まで走行して停止した状態を示している。この場合、上記牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1はガイドテープ中心線Ｌ0と合致しているが、上記被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2はガイドテープ中心線Ｌ0に対してこれに直交する方向に寸法Ｓ0だけ右側へ偏位している。この牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1と被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2とのガイドテープ中心線Ｌ0に直交する方向の偏位量は、特許請求の範囲中の「第２偏位量」に該当するものであり、以下においては単に「第２偏位量Ｓ0」という。
【００３５】
従って、この状態において上記光電式センサ４Ａ，４Ｂから検出光を被牽引車両２側に向けて投射すると、光電式センサ４Ａのみが反射光を受光し、光電式センサ４Ｂは反射光を受光しない。このため、このまま上記牽引車両１を被牽引車両２側へ後退させてもこれら両者を位置決めし且つ連結することはできないので、以下に述べるように、牽引車両１と被牽引車両２との位置決めに先立って上記第２偏位量Ｓ0を修正して該牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1を被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2に合致させる位置修正制御（即ち、上記牽引車両１を側方へ移動させて上記第２偏位量Ｓ0をＳ0＝０とする制御）を行う。
【００３６】
尚、図３に示すように、上記牽引車両１が所定の停止位置に停止した状態における該牽引車両１のステアリングセンタＰと被牽引車両２の前端面との間のガイドテープ中心線Ｌ0方向の間隔Ｓ1と、該牽引車両１のステアリングセンタＰと上記後退用ガイドセンサ３１の中心との間隔Ｓ2とは、共に既知値である。
【００３７】
上記第２偏位量Ｓ0の修正制御に際しては、図４に示すように、上記牽引車両１を所定位置での停止状態において、上記左右一対の駆動輪１２，１２を相互に逆方向へ回転させて該牽引車両１を上記ステアリングセンタＰを中心として「その場旋回」させ、上記左右一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂが共に反射板５Ａ，５Ｂからの反射光を検出した時点で旋回動作を停止させる（この停止状態が図４に示す状態である）。この状態においては、上記牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1が上記ステアリングセンタＰと上記被牽引車両２の前端の車幅方向中心位置Ｑとを結ぶ直線に合致している。従って、上記牽引車両１側の後退用ガイドセンサ３１の「基準検出位置」とガイドテープ中心線Ｌ0とは該ガイドテープ中心線Ｌ0に直交する方向へある寸法だけ偏位しており、この偏位量が特許請求の範囲中の「第１偏位量」であって、該第１偏位量は後退用ガイドセンサ３１が現在どの「検出位置」において上記ガイドテープ３を検出しているか（換言すれば、ガイドテープ中心線Ｌ0が後退用ガイドセンサ３１の複数の「検出位置」のうちのいずれの「検出位置」に合致しているか）によって求められる。この第１偏位量が求められると、この第１偏位量と上記間隔Ｓ1及び間隔Ｓ2の三者間の相対関係から、上記「第２偏位量Ｓ0」が求められる。
【００３８】
この「第２偏位量Ｓ0」が求められると、次に上記牽引車両１を適宜後退走行させて、該牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1が上記ガイドテープ中心線Ｌ0に対して上記第２偏位量Ｓ0に相当する寸法だけ偏位した位置で上記ガイドテープ中心線Ｌ0と平行となるとともに上記被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2に合致する如く該牽引車両１の位置修正を行う。この位置修正が完了した状態が、図５に示す状態である。
【００３９】
この状態においては、上記ガイドテープ中心線Ｌ0は上記後退用ガイドセンサ３１の複数の検出位置のうち上記「基準検出位置」から上記第２偏位量Ｓ0だけ側方へ偏位した検出位置に対応しており、上記牽引車両１は常時この偏位した検出位置において上記ガイドテープ３からのガイド信号を受けるように誘導走行される。
【００４０】
従って、図５に示す状態において、そのまま上記ガイドテープ３に沿ってさらに牽引車両１を後退走行させることで、該牽引車両１はその走行方向中心線Ｌ1を上記被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2に合致させた状態のまま該被牽引車両２側に接近しその車体１１の尾部１１ｂを該被牽引車両２の車体２０の下方側に進入させ、最終的に図２に示すように所定の連結位置に位置決めされ、さらに上記連結ピン機構１６により連結されるものである。
【００４１】
このように、本願発明にかかる連結方法によれば、被牽引車両２が牽引車両１の走行軸線（即ち、ガイドテープ中心線）から側方へ偏位していたとしても、これら両者の連結作業に先立ってこの偏位（即ち、上記「第２偏位量」）が該牽引車両１側において自動的に修正されることで、これら両者間の平面方向における位置決めが容易ならしめられ、結果的にこれら二つの車両１，２の自動連結作業の確実化及び迅速化が図られるものである。
【００４２】
尚、上記実施形態においては、二つの光電式センサ４Ａ，４Ｂを牽引車両１に対してその車幅方向に所定間隔をもって配置しこれら各光電式センサ４Ａ，４Ｂによりそれぞれ被牽引車両２側の反射板５Ａ，５Ｂを検出するようにしているが、本願発明はかかる構成に限定されるものではなく、例えば一つの光電式センサを上記牽引車両１に対してその車幅方向の所定範囲内で移動し得る如く配置し、その移動方向の一端と他端とでそれぞれ上記反射板５Ａ，５Ｂを検出するようにすることもできるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の連結方法が適用される牽引車両と被牽引車両の連結状態を示す側面図である。
【図２】図１のII-II矢視図である。
【図３】本願発明の車両の連結方法の説明図である。
【図４】本願発明の車両の連結方法の説明図である。
【図５】本願発明の車両の連結方法の説明図である。
【符号の説明】
１は牽引車両、２は被牽引車両、３はガイドテープ、４Ａ及び４Ｂは光電式センサ、５Ａ及び５Ｂは反射板、６は制御器、１１は車体、１２は駆動輪、１３は走行用モータ、１４は従動輪、１５はバンパー、１６は連結ピン機構、２０は車体、２１は車輪、２２は側輪、２３はストッパー、２４は位置決めピン、２５はピン受孔、３１は後退用ガイドセンサ、３２は前進用ガイドセンサ、３３は位置センサ、４１は連結ピン、４２は連結駆動用モータ、４３はストッパー受、Ｇは搬送床、Ｌａ及びＬｂは光軸、Ｌ0はガイドテープ中心線、Ｌ1及びＬ2は走行方向中心線、Ｐはステアリングセンタである。
【発明の属する技術分野】
本願発明は、車両の連結方法に関し、さらに詳しくは連結作業に際しての車両相互間の位置決め方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、例えば自動車の組立ライン等においては、組立部品等を所定の作業ステーションへ搬送する場合に、工場の床面に敷設した例えば磁気テープ等で構成されるガイドにより誘導されて走行する自動搬送車両が使用されている。この自動搬送車両としては、自走式車両に直接荷台を設けた一体型のものと、荷台のみを備え牽引される被牽引車両と該被牽引車両を牽引する自走式の牽引車両とからなる分離型のものとがある。
【０００３】
後者の分離型の自動搬送車両においては、必要に応じて被牽引車両を牽引車両に連結するが、かかる場合における連結方法としては例えば特開平５−１３４７４６号公報に開示されるように、一方の車両にソレノイドを用いた被吸着具を、他方の車両に永久磁石を用いた吸着具を設け、この両者間に作用する磁気吸引力により牽引車両と被牽引車両とを連結するものが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このように牽引車両と被牽引車両とを自動的に連結する場合、その連結形態が上掲公知例の如き磁気吸着連結方式のものは勿論のこと、従来一般的なピン連結方式のものであっても、これら相互間の位置決めを正確に行う必要があることに変わりはない。
【０００５】
このように相互に連結される車両の位置決めを行う方法として最も一般的な方法は、被牽引車両が待機するラインサイドに位置決め装置を配置し該位置決め装置にて位置決めする方法であるが、かかる位置決め方法によれば、位置決め装置の存在そのものが組立ラインの設計自由度を制限したり組立作業の邪魔になる等の欠点があり、好ましいものとは言い難い。従って、かかる観点からすれば、最も好適な位置決め方法は、ラインサイド側に位置決め装置を配置することなく、相互に連結される牽引車両と被牽引車両との間において自動的に位置決めできるようにする方法であると言える。
【０００６】
しかし、このように相互に連結される牽引車両と被牽引車両との間で自動的に位置決めするとしても、この各車両のうち、牽引車両はガイドに誘導されて走行するものであることから連結作業位置における車両位置は確実にガイド上にあるが、被牽引車両は例え牽引車両により搬送されて所定の停止位置に停止された時点においてはガイド上に正確に位置していたとしてもその後の荷物の積み降ろし等の作業に伴ってガイドに対してこれに直交する方向へ位置ずれしていることも多い。
【０００７】
従って、これら牽引車両と被牽引車両とを自動的に位置決めし且つ連結する場合には、これに先立って上記ガイドに直交する方向における両者間の相対的な偏位を修正することが必要となるが、かかる連結作業に先立っての偏位修正方法については未だ有効な提案は何らなされていないというのが現状である。
【０００８】
そこで本願発明は、二つの車両の位置決め連結作業に先立って両者間のガイドに直交する方向の偏位を自動的に修正することでこれらの位置決め及び連結作業を容易ならしめるようにした車両の連結方法を提案せんとしてなされたものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。
【００１０】
本願の第１の発明では、走行経路に沿って敷設されたガイドからのガイド信号を車体幅方向に延びるガイドセンサで受けて該ガイドセンサの幅方向中央に位置する基準検出位置が上記ガイドに沿うように該ガイドにより誘導されて走行する第１車両と、該第１車両に連結されてこれに牽引される第２車両との連結方法において、停車状態にある上記第２車両に対して該第２車両の走行方向中心線上の一方側から上記第１車両を接近させて該第１車両の走行方向中心線を上記第２車両の走行方向中心線に合致させてこれらを連結するに際して、上記第１車両を上記ガイド上の所定位置に停止させた状態で、該第１車両に設けた位置確認センサにて左右方向に所定間隔をもって上記第２車両に設けた左右一対の検出体を共に検出し得るように該第１車両の方向を制御し、方向制御後における上記ガイドセンサの基準検出位置と上記ガイドとの該ガイドに直交する方向への偏位量を求めてこれを第１偏位量とするとともに、該第１偏位量に基づいて上記第１車両と第２車両との上記ガイドに直交する方向の偏位量を求めてこれを第２偏位量とし、しかる後、上記ガイドセンサにおける上記ガイドの検出位置を上記基準検出位置から上記第２偏位量に相当する量だけ偏位した位置に変更し、この変更後の位置を基準として上記ガイドに沿って上記第１車両を走行させるとで、該第１車両の走行方向中心線と上記第２車両の走行方向中心線とを合致させてこれらを連結可能とすることを特徴としている。
【００１１】
本願の第２の発明では、上記第１の発明にかかる車両の連結方法において、上記位置確認センサを光電式センサとし、上記検出体を反射板としたことを特徴としている。
【００１２】
本願の第３の発明では、上記第１の発明にかかる車両の連結方法において、上記ガイドを磁気信号を出力するマグネットテープとし、上記ガイドセンサを上記マグネットテープの磁気信号を検出する磁気センサとしたことを特徴としている。
【００１３】
【発明の効果】
本願発明ではかかる構成とすることにより次のような効果が得られる。即ち、本願発明の車両の連結方法によれば、停車状態にある被牽引車両たる第２車両に対して該第２車両の走行方向中心線上の一方側から牽引車両たる上記第１車両を接近させて該第１車両の走行方向中心線を上記第２車両の走行方向中心線に合致させてこれらを連結するに際して、上記第１車両をガイド上の所定位置に停止させた状態で、該第１車両に設けた位置確認センサにて左右方向に所定間隔をもって上記第２車両に設けた左右一対の検出体を共に検出し得るように該第１車両の方向を制御する。
【００１４】
即ち、第１車両と第２車両とが共にガイド上に位置している場合（即ち、第２車両がガイドに直交する方向に位置ずれしていない場合）には、上記位置確認センサは上記第２車両側の左右一対の検出体を共に検出する。従って、上記第１車両はその位置からそのまま上記第２車両を連結すべく該第２車両側に走行移動することで、該第２車両に対して接離方向における所定位置に位置決めされ且つ連結される。
【００１５】
これに対して、第１車両はガイド上に位置しているが第２車両はガイド上に位置していない場合（即ち、第２車両がガイドに直交する方向に位置ずれしている場合）には、上記位置確認センサは上記第２車両側の左右一対の検出体のうちいずれか一方しか検出しない。従って、上記第１車両は、上記位置確認センサにより上記左右一対の検出体を共に検出するように、その停止位置において方向が変更制御され、上記一対の検出体を共に検出した方向において制御が停止される。
【００１６】
このように、上記第１車両の方向が変更されたことで、該第１車両のガイドセンサの基準検出位置は当然にガイドからこれに直交する方向に偏位することになる。そこで、この偏位量を求めてこれを第１偏位量とする。この第１偏位量が求められると、上記第１車両と第２車両とのガイド方向の間隔は予め定めた所定間隔に設定されており、且つ該第１車両における上記ガイドセンサの配置位置も予め所定位置に設定されているので、該第１偏位量と上記所定間隔及び上記ガイドセンサの配置位置の三者から、上記第１車両と第２車両との上記ガイドに直交する方向における偏位量を求めてこれを第２偏位量とする。
【００１７】
次に、上記ガイドセンサにおける上記ガイドの検出位置を、上記基準検出位置から上記第２偏位量に相当する量だけ偏位した位置に変更し、この変更後の位置を基準として上記ガイドに沿って上記第１車両を走行させる。従って、第１車両は、ガイドに対してこれに直交する方向に上記第２偏位量だけ位置ずれした状態で該ガイドと平行に走行することとなり、該第１車両の走行方向中心線は、当初から上記ガイドに対してこれに直交する方向へ上記第２偏位量だけ位置ずれしている上記第２車両の走行方向中心線と合致し、両者は同一直線上に位置する。後は、上記第１車両をそのままガイドテープに沿って走行させて上記第２車両に接近させることで、該第１車両と第２車両との間の平面方向における位置決めが行われ、最終的にこれら両者が連結されることになる。
【００１８】
即ち、本願発明の車両の連結方法によれば、被牽引車両たる第２車両が牽引車両たる第１車両の走行軸線（即ち、ガイド）から側方へ偏位していたとしても、これら両者の連結作業に先立ってこの偏位が自動的に修正されることで、これら両者間の平面方向における位置決めが容易ならしめられ、これら二つの車両の自動連結作業の確実化及び迅速化が図られるものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１及び図２には、本願発明の連結方法により相互に連結された牽引車両１と被牽引車両２とを示している。以下、この牽引車両１及び被牽引車両２の具体的構成を図１及び図２を参照して、またこれら両者の連結方法を図３〜図５を参照して、それぞれ具体的に説明する。
【００２０】
牽引車両１
牽引車両１は、特許請求の範囲中の「第１車両」に該当するものであって、図１及び図２に示すように、横長の頭部１１ａと縦長の尾部１１ｂとからなる略Ｔ字状の平面形態を有する車体１１を備えるとともに、該車体１１の頭部１１ａの左右両側には走行用モータ１３により回転駆動される駆動輪１２，１２が、またその尾部１１ｂの車幅方向中央にはキャスター式の従動輪１４が、それぞれ設けられ、これら各車輪１２，１２，１３により搬送床Ｇに接地し、且つ上記駆動輪１２，１２の回転により所定方向へ走行するとともに、該左右一対の駆動輪１２，１２に回転差を与えることで所定方向へ旋回できるようになっている。
【００２１】
尚、以下においては、上記牽引車両１の走行方向を、上記頭部１１ａを先頭にして走行する方向を「前進走行」、上記尾部１１ｂを先頭にして走行する方向を「後退走行」とする。また、上記一対の駆動輪１２，１２を結ぶ車輪軸線Ｌ3と上記牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1との交点はステアリングセンタＰとされ、該牽引車両１は上記一対の駆動輪１２，１２を同時に逆方向へ回転させることで該ステアリングセンタＰを中心として「その場旋回」ができるようになっている。
【００２２】
さらに、上記牽引車両１には、走行等の制御行うための各種のセンサが備えられている。即ち、車体１１の頭部１１ａと尾部１１ｂとの連続部の近傍には車幅方向に延びる後退用ガイドセンサ３１が、該頭部１１ａからその前方側に延出状態で設けられたバンパー１５には車幅方向に延びる前進用ガイドセンサ３２が、また該頭部１１ａの側部には車長方向に延びる位置センサ３３が、それぞれ設けられている。さらに、上記頭部１１ａの左右方向に所定間隔をって離間した二位置には、左右一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂ（共に、特許請求の範囲中の「位置確認センサ」に該当する）が、それぞれその投光光軸Ｌａ，Ｌｂが平行状態で共に尾部１１ｂ側へ指向するようにして配置されている。
【００２３】
また、車体１１の頭部１１ａと尾部１１ｂとの境部分には、連結ピン機構１６が設けられている。この連結ピン機構１６は、牽引車両１を後述の被牽引車両２に対して所定の相対位置に位置決めした時点においてこれに連結するためのものであって、クランク機構を介して連結駆動用モータ４２により昇降駆動される連結ピン４１を備え、該連結ピン４１が上昇して後述の被牽引車両２側のストッパー２３に設けたピン受孔２５に嵌入することで連結状態とされ、また該連結ピン４１が下降して上記ピン受孔２５から離脱することで連結解除状態とされる。尚、上記連結ピン４１の近傍には、上記被牽引車両２側の上記ストッパー２３と当接することで該牽引車両１と被牽引車両２との車体前後方向の位置決めを行うとともに該ストッパー２３の先端に突設した位置決めピン２４を嵌入させることで左右方向の位置決めを行うストッパー受４３が設けられている。
【００２４】
また、上記車体１１の頭部１１ａには、上記各センサからの信号を受けて上記各走行用モータ１３，１３及び上記連結駆動用モータ４２の作動を制御するための制御器６が備えられている。
【００２５】
被牽引車両２
上記被牽引車両２は、特許請求の範囲中の「第２車両」に該当するものであって、長方形状の平面形態をもち荷台として機能する車体２０を備えるとともに、該車体２０の下面の前後左右の四位置にはそれぞれキャスター式の車輪２１，２１，・・を設けている。そして、この車体２０の高さは、その下面側に上記牽引車両１の車体１１の尾部１１ｂを進入させ得るような寸法に設定されている。また、この車体２０の前端面２０ａの車幅方向中央位置（即ち、該被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2上の位置）には、上記ストッパー２３が前方に向けて突設されるとともに、該前端面２０ａの上記走行方向中心線Ｌ2を挟んで左右方向にそれぞれ等距離づつ離間した左右二位置には、それぞれ車幅方向に延びる反射板５Ａ，５Ｂ（特許請求の範囲中の「検出体」に該当する）が取り付けられている。この各反射板５Ａ，５Ｂは、上記牽引車両１側の左右一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂからそれぞれ投射される光を該光電式センサ４Ａ，４Ｂ側に反射させるものであって、その上下方向の取付位置は上記各光電式センサ４Ａ，４Ｂの取付高さと同一に設定されている。また、この各反射板５Ａ，５Ｂの車幅方向の取付位置は、次のように設定されている。即ち、図２に示すように、上記牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1と被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2とが合致した状態において、一方の光電式センサ４Ａの光軸Ｌａが一方の反射板５Ａの車幅方向中央寄りの端部近傍に対応し、また他方の光電式センサ４Ｂの光軸Ｌｂが他方の反射板５Ｂの車幅方向中央寄りの端部近傍に対応するように設定している。従って、上記牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1と被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2とが所定量以上左右方向にずれた場合には上記一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂのうちのずれ側に位置するものからの光軸のみが反射板５Ａあるいは同５Ｂに対応し、かかる状態となることで上記牽引車両１と被牽引車両２とがガイドテープ中心線Ｌ0に直交する方向へずれていることが分かる。
【００２６】
一方、上記車体２０の下面側の上記走行方向中心線Ｌ2を挟んで車幅方向に平行に対向する左右一対の直線上における前後二位置の合計四位置には、それぞれ水平面内で回動する側輪２２，２２，・・が設けられている。これら各側輪２２，２２，・・は、上記車体２０の下面側に上記牽引車両１の車体１１の尾部１１ｂが進入した状態においてそれぞれ該尾部１１ｂの側面に近接対向し、該牽引車両１と被牽引車両２とが上記連結ピン４１を中心として水平方向に相対変位するのを規制する如く作用する。従って、牽引車両１と被牽引車両２とは、図１及び図２に示すように上記連結ピン４１により相互に連結された状態では、上記各側輪２２，２２，・・の規制作用により連結状態での形態のまま一体化され、この連結形態のまま直進走行あるいは旋回走行することになる。
【００２７】
牽引車両１の走行制御等
このように構成された牽引車両１の走行制御と位置制御、及び上記被牽引車両２との相対位置の確認制御は、上記各センサからの情報を受けて上記牽引車両１に設けた制御器６により次のようにして行われる。
【００２８】
牽引車両１の走行制御
牽引車両１の走行制御は、それぞれ磁気センサで構成される上記後退用ガイドセンサ３１及び前進用ガイドセンサ３２により行われる。即ち、牽引車両１は、これら各センサ３１，３２で搬送床Ｇ上に搬送経路に沿って敷設された磁気テープでなるガイドテープ３（特許請求の範囲中の「ガイド」に該当する）からのガイド信号を受けて誘導されることで、直進走行あるいは旋回走行を行う。
【００２９】
この場合、上記後退用ガイドセンサ３１と前進用ガイドセンサ３２は、共に車幅方向に複数の検出位置をもち、通常走行時にはこれら複数の検出位置のうち車幅方向中央に位置する検出位置（以下、この検出位置を「基準検出位置」という）において上記ガイドテープ３からのガイド信号を検出するように該牽引車両１とガイドテープ３との相対位置が設定される。従って、この走行状態においては、常時、牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1とガイドテープ中心線Ｌ0とは合致した状態となっている。また、当然のことであるが、牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1とガイドテープ中心線Ｌ0とがずれた場合には、上記基準検出位置以外の検出位置において上記ガイドテープ３からのガイド信号を検出するとともに、現在どの検出位置においてガイド信号を検出しているかも分かるようになっている。さらに、牽引車両１は、上記基準検出位置以外の検出位置において上記ガイドテープ３のガイド信号を受けて（即ち、基準検出位置以外の検出位置をガイドテープ３の中心に位置させた状態で）誘導走行することもでき、特にこの発明の連結方法においては、後述するように後退用ガイドセンサ３１におけるこのような機能を利用して牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1と被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2との間におけるガイドテープ中心線Ｌ0に直交する方向の偏差を自動的に修正するようにしている。
【００３０】
牽引車両１の位置制御
牽引車両１の位置制御は、上記位置センサ３３により搬送経路の側方に設けた位置ガイドテープ（図示省略）からのガイド信号を受けて、該牽引車両１を停止、発進あるいは加速・減速させるものである。尚、牽引車両１に被牽引車両２を連結する場合には、後述のように該牽引車両１は後退走行にて、停止状態にある被牽引車両２の前方側位置まで移動して一旦停止するが、この連結時の停止位置（図３及び図４に示す位置）も上記位置センサ３３により位置ガイドテープからのガイド信号を受けて行われる。
【００３１】
牽引車両１と被牽引車両２との相対位置の確認制御
牽引車両１と後述の被牽引車両２との連結作業時における相対位置の確認制御は、上記光電式センサ４Ａ，４Ｂを使用して行われる。即ち、上記牽引車両１が後退走行して所定の停止位置にて停止した状態で、しかも該牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1がガイドテープ中心線Ｌ0と合致している状態で、上記一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂが共に反射板５Ａ，５Ｂからの反射光を検出した場合には、牽引車両１と被牽引車両２とは同一線上に位置している（即ち、上記被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2もガイドテープ中心線Ｌ0に合致しており、該被牽引車両２が正規の停止位置にある）と判断できる。
【００３２】
これに対して、上記一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂのいずれか一方のみしか反射光を検出していない場合には、ガイドテープ中心線Ｌ0上に位置している牽引車両１に対して上記被牽引車両２はガイドテープ３の中心線に直交する方向（即ち、車幅方向）に位置ずれしていると判断できる。尚、この場合には、後述のように、上記牽引車両１を停止位置において「その場旋回」させて、上記一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂがともに反射光を検出するように牽引車両１の方向を変更するが、この牽引車両１の方向変更量は上記後退用ガイドセンサ３１がどの検出位置で上記ガイドテープ３を検出しているかによって判断され、最終的にはこの方向変更量に基づいて後述するように牽引車両１と被牽引車両２とのガイドテープ中心線に直交する方向の偏位量が求められるものである。
【００３３】
連結作業における作動説明
続いて、停止状態にある被牽引車両２に対して牽引車両１を接近させて両者の位置決めをし且つこれらを相互に連結する場合について各部材の作動等を説明する。
【００３４】
図３は、連結作業に備えて上記牽引車両１が後退走行にて、待機している被牽引車両２の前方側に設定した所定の停止位置まで走行して停止した状態を示している。この場合、上記牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1はガイドテープ中心線Ｌ0と合致しているが、上記被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2はガイドテープ中心線Ｌ0に対してこれに直交する方向に寸法Ｓ0だけ右側へ偏位している。この牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1と被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2とのガイドテープ中心線Ｌ0に直交する方向の偏位量は、特許請求の範囲中の「第２偏位量」に該当するものであり、以下においては単に「第２偏位量Ｓ0」という。
【００３５】
従って、この状態において上記光電式センサ４Ａ，４Ｂから検出光を被牽引車両２側に向けて投射すると、光電式センサ４Ａのみが反射光を受光し、光電式センサ４Ｂは反射光を受光しない。このため、このまま上記牽引車両１を被牽引車両２側へ後退させてもこれら両者を位置決めし且つ連結することはできないので、以下に述べるように、牽引車両１と被牽引車両２との位置決めに先立って上記第２偏位量Ｓ0を修正して該牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1を被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2に合致させる位置修正制御（即ち、上記牽引車両１を側方へ移動させて上記第２偏位量Ｓ0をＳ0＝０とする制御）を行う。
【００３６】
尚、図３に示すように、上記牽引車両１が所定の停止位置に停止した状態における該牽引車両１のステアリングセンタＰと被牽引車両２の前端面との間のガイドテープ中心線Ｌ0方向の間隔Ｓ1と、該牽引車両１のステアリングセンタＰと上記後退用ガイドセンサ３１の中心との間隔Ｓ2とは、共に既知値である。
【００３７】
上記第２偏位量Ｓ0の修正制御に際しては、図４に示すように、上記牽引車両１を所定位置での停止状態において、上記左右一対の駆動輪１２，１２を相互に逆方向へ回転させて該牽引車両１を上記ステアリングセンタＰを中心として「その場旋回」させ、上記左右一対の光電式センサ４Ａ，４Ｂが共に反射板５Ａ，５Ｂからの反射光を検出した時点で旋回動作を停止させる（この停止状態が図４に示す状態である）。この状態においては、上記牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1が上記ステアリングセンタＰと上記被牽引車両２の前端の車幅方向中心位置Ｑとを結ぶ直線に合致している。従って、上記牽引車両１側の後退用ガイドセンサ３１の「基準検出位置」とガイドテープ中心線Ｌ0とは該ガイドテープ中心線Ｌ0に直交する方向へある寸法だけ偏位しており、この偏位量が特許請求の範囲中の「第１偏位量」であって、該第１偏位量は後退用ガイドセンサ３１が現在どの「検出位置」において上記ガイドテープ３を検出しているか（換言すれば、ガイドテープ中心線Ｌ0が後退用ガイドセンサ３１の複数の「検出位置」のうちのいずれの「検出位置」に合致しているか）によって求められる。この第１偏位量が求められると、この第１偏位量と上記間隔Ｓ1及び間隔Ｓ2の三者間の相対関係から、上記「第２偏位量Ｓ0」が求められる。
【００３８】
この「第２偏位量Ｓ0」が求められると、次に上記牽引車両１を適宜後退走行させて、該牽引車両１の走行方向中心線Ｌ1が上記ガイドテープ中心線Ｌ0に対して上記第２偏位量Ｓ0に相当する寸法だけ偏位した位置で上記ガイドテープ中心線Ｌ0と平行となるとともに上記被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2に合致する如く該牽引車両１の位置修正を行う。この位置修正が完了した状態が、図５に示す状態である。
【００３９】
この状態においては、上記ガイドテープ中心線Ｌ0は上記後退用ガイドセンサ３１の複数の検出位置のうち上記「基準検出位置」から上記第２偏位量Ｓ0だけ側方へ偏位した検出位置に対応しており、上記牽引車両１は常時この偏位した検出位置において上記ガイドテープ３からのガイド信号を受けるように誘導走行される。
【００４０】
従って、図５に示す状態において、そのまま上記ガイドテープ３に沿ってさらに牽引車両１を後退走行させることで、該牽引車両１はその走行方向中心線Ｌ1を上記被牽引車両２の走行方向中心線Ｌ2に合致させた状態のまま該被牽引車両２側に接近しその車体１１の尾部１１ｂを該被牽引車両２の車体２０の下方側に進入させ、最終的に図２に示すように所定の連結位置に位置決めされ、さらに上記連結ピン機構１６により連結されるものである。
【００４１】
このように、本願発明にかかる連結方法によれば、被牽引車両２が牽引車両１の走行軸線（即ち、ガイドテープ中心線）から側方へ偏位していたとしても、これら両者の連結作業に先立ってこの偏位（即ち、上記「第２偏位量」）が該牽引車両１側において自動的に修正されることで、これら両者間の平面方向における位置決めが容易ならしめられ、結果的にこれら二つの車両１，２の自動連結作業の確実化及び迅速化が図られるものである。
【００４２】
尚、上記実施形態においては、二つの光電式センサ４Ａ，４Ｂを牽引車両１に対してその車幅方向に所定間隔をもって配置しこれら各光電式センサ４Ａ，４Ｂによりそれぞれ被牽引車両２側の反射板５Ａ，５Ｂを検出するようにしているが、本願発明はかかる構成に限定されるものではなく、例えば一つの光電式センサを上記牽引車両１に対してその車幅方向の所定範囲内で移動し得る如く配置し、その移動方向の一端と他端とでそれぞれ上記反射板５Ａ，５Ｂを検出するようにすることもできるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の連結方法が適用される牽引車両と被牽引車両の連結状態を示す側面図である。
【図２】図１のII-II矢視図である。
【図３】本願発明の車両の連結方法の説明図である。
【図４】本願発明の車両の連結方法の説明図である。
【図５】本願発明の車両の連結方法の説明図である。
【符号の説明】
１は牽引車両、２は被牽引車両、３はガイドテープ、４Ａ及び４Ｂは光電式センサ、５Ａ及び５Ｂは反射板、６は制御器、１１は車体、１２は駆動輪、１３は走行用モータ、１４は従動輪、１５はバンパー、１６は連結ピン機構、２０は車体、２１は車輪、２２は側輪、２３はストッパー、２４は位置決めピン、２５はピン受孔、３１は後退用ガイドセンサ、３２は前進用ガイドセンサ、３３は位置センサ、４１は連結ピン、４２は連結駆動用モータ、４３はストッパー受、Ｇは搬送床、Ｌａ及びＬｂは光軸、Ｌ0はガイドテープ中心線、Ｌ1及びＬ2は走行方向中心線、Ｐはステアリングセンタである。
Claims (3)
- 走行経路に沿って敷設されたガイドからのガイド信号を車体幅方向に延びるガイドセンサで受けて該ガイドセンサの幅方向中央に位置する基準検出位置が上記ガイドに沿うように該ガイドテープにより誘導されて走行する第１車両と、該第１車両に連結されてこれに牽引される第２車両との連結方法であって、
停車状態にある上記第２車両に対して該第２車両の走行方向中心線上の一方側から上記第１車両を接近させて該第１車両の走行方向中心線を上記第２車両の走行方向中心線に合致させてこれらを連結するに際して、
上記第１車両を上記ガイド上の所定位置に停止させた状態で、該第１車両に設けた位置確認センサにて左右方向に所定間隔をもって上記第２車両に設けた左右一対の検出体を共に検出し得るように該第１車両の方向を制御し、
方向制御後における上記ガイドセンサの基準検出位置と上記ガイドとの該ガイドに直交する方向への偏位量を求めてこれを第１偏位量とするとともに、該第１偏位量に基づいて上記第１車両と第２車両との上記ガイドに直交する方向の偏位量を求めてこれを第２偏位量とし、
しかる後、上記ガイドセンサにおける上記ガイドの検出位置を上記基準検出位置から上記第２偏位量に相当する量だけ偏位した位置に変更し、この変更後の位置を基準として上記ガイドに沿って上記第１車両を走行させるとで、該第１車両の走行方向中心線と上記第２車両の走行方向中心線とを合致させてこれらを連結可能とすることを特徴とする車両の連結方法。 - 請求項１において、
上記位置確認センサが光電式センサとされ、上記検出体が反射板であることを特徴とする車両の連結方法。 - 請求項１において、上記ガイドは磁気信号を出力するマグネットテープであり、上記ガイドセンサは上記マグネットテープの磁気信号を検出する磁気センサであることを特徴とする車両の連結方法。
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