JPH03216709A - 移動体用の制御情報指示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動体に、磁界の有無又は磁極を感知する複
数個の磁界感知部を移動体横巾方向又は移動体前後巾方
向に並べて備えたマークセンサが設けられ、前記複数個
の磁界感知部の夫々に対応し、且つ、磁気を帯びたシー
ト片の存否又はそのシート片の磁極が変更される複数個
の被感知部を有する制御情報指示マークが地上側に設け
られた移動体用の制御情報指示装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動体用の制御情報指示装置は、例えば、
工場や倉庫内等において無人移動車を所定の走行経路に
沿って自動走行させるために、走行経路が分岐・合流す
る交差点、現在位置、停止位置等の各種制御情報を指示
する場合に用いられる。

従来、制御情報指示マークは、磁気を帯びたシート片を
複数個夫々個別に床面に貼着するようになっていた。

又、マークセンサが前記マークを読み取るタイミングを
設定するために、タイミング設定用の１個の磁気感知部
が設けられ、その磁気感知部に対応するタイミング設定
用の１個のシート片が床面に貼着されることになった。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術では、各シート片に他物が接触したりする
ことにより、各シート片の端縁部が損傷したり、各シー
ト片がはがれたりすることがあり、各シート片の耐久性
が低いものであった。

その結果、制御情報用のシート片が損傷した場合には、
誤った制御情報を読み取る虞があった。

又、タイミング設定用のシート片が損傷した場合にもタ
イミング設定用の磁気感知部が制御情報用のシート片を
読み取り、読み取りタイミングがずれて誤った制御情報
を読み取る虞があった。

本発明の目的は、上記従来欠点を解消してシート片が損
傷する虞の少ない移動体用の制御情報指示装置を得る点
にある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明による移動体用の制御
情報指示装置の特徴構成は、前記制御情報指示マークは
、前記複数個の被感知部を密接状態に位置させると共に
それら被感知部の周部を包囲するシート状の磁気を帯び
た外周シート部を有するように構成され、前記マークセ
ンサに、情報読取りタイミングを決める少なくとも２個
のタイミング設定用の磁界感知部が、前記外周シート部
の移動体横巾方向の両端側部分を感知するように設けら
れていることである。

〔作　用〕

被感知部が外周シート部にて包囲されているので制御情
報形成用のシート片の端縁部の損傷やシート片のはがれ
を抑制することができる。

そして、外周シート部を複数個の情報読取りタイミング
設定用の感知部にて感知させるので、移動車が横ズレ等
を生じた場合にも、前記感知部が制御情報形成用のシー
ト片を感知して誤検出を起こすことを回避できる。

〔発明の効果〕

制御情報形成用のシート片の損傷等を抑制でき、又、誤
検出を起こすことを回避できるので、移動体用の制御情
報指示装置の信頼性の向上を図ることができる。

又、被感知部を密接状態に位置させるので制御情報指示
マークの小型化を図ることができる。

〔実施例〕

本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第６図に示すように、表側がＮ極で裏側がＳ極となるよ
うに形成された磁性を帯びた誘導帯（Ｌ）を、移動体と
しての移動車（Ａ）の走行路面上に貼着する状態で、交
差点（ＣＲ）を有する走行経路に沿って設置して、移動
車誘導用ラインを形成すると共に、荷移載用のステーシ
ョン（ＳＴ）を、走行経路の横倒部に位置させて設けて
ある。

又、各交差点（ＣＲ）における分岐開始点や合流開始点
、前記交差点（ＣＲ）の合流手前側箇所やステーション
（ＳＴ）の手前側箇所等において移動車（Ａ）を減速さ
せるための減速開始点、並びに、前記ステーション（Ｓ
Ｔ）において移動車（Ａ）を自動停止させるための停止
位置等の各種走行制御情報を、複数個の永久磁石の磁極
配置の組み合わせとして、前記移動車（Ａ）に指示する
ための制御情報指示マーク（ｍ）を、前記誘導帯（Ｌ）
の横側脇の路面に設けてある。

又、前記移動車（Ａ）に対して前記交差点（ＣＲ）にお
ける分岐・合流方向や次に停止するステーション（ＳＴ
）等の指令情報を、中央制御装置（ＭＣ）から指示する
ための地上側通信設備（ｌａ）を、前記各ステーション
（ＳＴ）の夫々に設けてある。

前記誘導帯（Ｌ）について説明すれば、磁性材を混入し
た樹脂を、薄帯状に形成し、その表面側がＮ極に、且つ
、裏面側がＳ極となるように着磁すると共に、裏面側に
接着剤を塗布したものである。

前記制御情報指示マーク（ｍ）の構成について説明を加
える。

第３図に示すように、磁性材を混入した長方形のシート
状ベース（Ｂ）を、その表側がＮ極に裏側がＳ極になる
ように形成する。シート状べ一ス（Ｂ）の中央部には、
移動車（Ａ）の横巾方向に４列、前後巾方向に２列、計
８ケ所の被感知部（ｍ１）乃至（ｍ８）を密接状態に位
置させている。

すなわち、磁気を帯びたシート片（Ｈ１）乃至（Ｈ８）
がシート状ベース（Ｂ）に一体的に形成されていること
になる。

又、前記被感知部（ｍ１）乃至（ｍ８）の周部をシート
状ベース（Ｂ）の縁端部が包囲している。つまり、シー
ト状ベース（Ｂ）の縁端部が外周シート部（Ｒ）を構成
しているのである。

ところで、制御情報は、マークセンサ（８）によって読
み取られる被感知部（ｍ１）乃至（ｍ８）における磁界
の存在と非存在並びに磁界の方向の組合せに基づいて定
められる。

従って、目的の制御情報を備えた制御情報指示マーク（
ｍ）を得る場合、シート状ベース（Ｂ）の磁界の非存在
に対応すべき被感知部（ｍ１）乃至（ｍ８）を打抜き加
工するようになっているＪもって複数種の制御情報を表
示することができるのである。

尚、詳述はしないが、シート状ベース（Ｂ）の任意の被
感知部（ｍ１）乃至（ｍ８）を選択的に打抜き加工でき
る打抜加工機が設けられている。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第１図及
び第６図に示すように、左右一対の遊転輪（３）を、車
体後方側に設けると共に、走行用モータ（４）にて駆動
並びに停止自在に構成され、且つ、操向用モータ（５）
にて向き変更自在に支承された推進車輪兼用の操向輪（
６）を、車体前方側に設けてある。

又、前記誘導帯（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位を検
出する磁気感知式の操向制御用センサ（７）を、その検
出作用面が車体下方を向く状態で、車体前部下方に設け
ると共に、前記制御情報指示マーク（ｍ）を検出する磁
気感知式のマークセンサ（８）を車体下部に設けてある
。

又、前記地上側通信装置（１ａ）に対する車体側通信装
置（ｌｂ）を、前記ステーション（ＳＴ）に面する車体
横側部に設けると共に、前記操向制御用センサ（７）や
マークセンサ（８）からの検出情報及び前記通信装置（
ｌａ）．　（ｌｂ）を介して指示される情報を判別して
、移動車（Ａ）の走行を制御する制御装置（９）を設け
てある。尚、第１図中、（１０）は、前記走行用モータ
（４）及び操向用モータ（５）の駆動装置である。

前記マークセンサ（８）の構成について説明を加えれば
、第４図に示すように制御情報指示マーク（ｍ）が、複
数個の被感知部（ｍ１）乃至（ｍ８）の存否又はその磁
極にて、表示内容を区別するように構成され、そして、
シート状ベース（Ｂ）の四隅、つまり、外周シート部（
Ｒ）の移動車横巾方向及び移動車前後巾方向の両端側部
分にあた？４ケ所のタイミング設定用被感知部（ｔ１）
乃至（ｔ４）が設定され、それらタイミング設定用被感
知部（ｔ１）乃至（ｔ，）を感知するに伴って、前記被
感知部（ｍ１）乃至（ｍ８）の存否又はその磁極を判別
することになる。そこで、前記８ケ所の被感知部（ｍ．
）乃至（ｍ，）及び前記４ケ所のタイミング設定用被感
知部（ｔ，）乃至（ｔ４）夫々の配置位置に対応した位
置において、同時に作動すると共に、その感知磁極並び
に磁極有無を判別可能な８個の制御情報読取り用の磁界
感知部（Ｓ１）乃至（Ｓ８）と４個のタイミング設定用
の磁界感知部（Ｓ８）乃至（Ｓ１２）とが設けられてい
る。

磁界感知部（Ｓ１）乃至（Ｓ１２）の構成について説明
を加える。

第５図に示すように、ブリッジ回路（ｌ１）の対向する
二辺の夫々に一対の磁気抵抗素子（ｒＮ），（ｒ５）が
位置するように、夫々が基準抵抗（ｒ）に直列接続され
た状態で設けられている。

前記ブリッジ回路（１１）は、定電流源（ｌ２）に接続
されて一定の電流が通電されている。

前記磁気抵抗素子（ｒＮ），　（ｒ５）の一方（ｒＮ）
はＮ極磁界の強さが大なるほどその抵抗値が大となるよ
うに、且つ、他方（ｒ５）はＳ極磁界の強さが犬なるほ
どその抵抗値が大となるように、前記両磁気抵抗素子（
ｒ１），（ｒ８）に対するバイアス磁界（ＢＢ）を前記
ブリッジ回路（１１）の内側から外側に向かう方向に印
加するバイアス磁石（１３）が設けられている。

前記ブリッジ回路（１１）の一対の出力は、差動増幅器
（ｌ４）によって増幅され、補償回路（１５）を介して
ウインドウコンパレータ（ｌ６）に入力される。そして
、Ｎ極感知状態、Ｓ極感知状態、及び、非感知状態の夫
々に対応する一対の論理信号に変換されるようになって
いる。これらの論理信号は制御装置（９）に入力される
。

ところで制御装置（９）において、これらの論理信号は
２桁のへキサコードとして認識される。

つまり、（ｍ＋）乃至（ｍ，）が夫々２°，２ｒ．　２
２．　２３に対応し、（ｍ１）乃至（ｍ４）で１桁のへ
キサコードを形成する。同様に（ｍ５）乃至（ｍ８）で
ヘキサコードを形成する。

すなわち、いわゆるカルラーコード方式を用いているの
である。

次に、前記論理信号に基づいて、制御情報指示マーク（
ｍ）の情報を読取る手順について説明する。

第２図に示すように、先づ、タイミング設定用の磁界感
知部（ｔ１）乃至（ｔ４）をチェックして、検出された
磁極が４個共同一（ここではＮ極）であるか否か判別す
る。同一でなければ読取りタイミングでないとしてリタ
ーンする。同一であれば読取りタイミングであると判断
して制御情報読取り用の磁界感知部（ｍ１）乃至（ｍ８
）の信号を読み取る。但し、前記タイミング設定用の磁
極と異なる磁極（ここではＳ極）が検出された場合は、
非感知状態であると判断するようになっている。尚、制
御情報の読取りは複数回繰返され、全部の読取り結果が
一致したときに、その結果を制御装置（９）へ出力する
。読取り結果が一致しなかったときは、誤検出と判断し
て、４ 結果の出力は行わない。

〔別実施例〕

上記実施例では、カルラーコード方式を用いたが、他の
コード方式を用いてもよい。

上記実施例では、シート状ベース（Ｂ）の四隅にタイミ
ング設定用の被感知部（ｔ１）乃至（ｔ４）を設けてい
たが、例えば、対角線上の２ケ所に設けるようにしても
よい。

上記実施例では、シート片（Ｈ１）乃至（Ｈ８）がシー
ト状ベース（Ｂ）に一体的に形成された場合を示したが
、例えば、シート片（Ｈ１）乃至（Ｈ８）を環状部材の
内部に位置させる状態で、床面等に個別に貼着するよう
にしてもよく、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動体用の制御情報指示装置の実施
例を示し、第１図は制御システムの？略構成を示すブロ
ック図、第２図は制御作動のフローチャート、第３図は
制御情報指示マークの構成を示す平面図、第４図はマー
クセンサの構成を示す平面図、第５図は磁界感知部の構
成を示すブロック図、第６図は誘導ラインのレイアウト
を示す概略平面図である。 （８）・・・・・・マークセンサ、（Ａ）・・・・・・
移動体、（Ｒ）・・・・・・外周シート部、（ｍ）・・
・・・・制御情報指示マーク、（ｍ，）乃至（ｍ８）・
・・・・・被感知部、（Ｓｔ）乃至（Ｓ，■）・・・・
・・磁界感知部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体（Ａ）に、磁界の有無又は磁極を感知する複数個
   の磁界感知部（Ｓ＿１）乃至（Ｓ＿８）を移動体横巾方
   向又は移動体前後巾方向に並べて備えたマークセンサ（
   ８）が設けられ、前記複数個の磁界感知部（Ｓ＿１）乃
   至（Ｓ＿８）の夫々に対応し、且つ、磁気を帯びたシー
   ト片（Ｈ＿１）乃至（Ｈ＿８）の存否又はそのシート片
   （Ｈ＿１）乃至（Ｈ＿８）の磁極が変更される複数個の
   被感知部（ｍ＿１）乃至（ｍ＿８）を有する制御情報指
   示マーク（ｍ）が地上側に設けられた移動体用の制御情
   報指示装置であって、 前記制御情報指示マーク（ｍ）は、前記複数個の被感知
   部（ｍ＿１）乃至（ｍ＿８）を密接状態に位置させると
   共にそれら被感知部（ｍ＿１）乃至（ｍ＿８）の周部を
   包囲するシート状の磁気を帯びた外周シート部（Ｒ）を
   有するように構成され、前記マークセンサ（８）に、情
   報読取りタイミングを決める少なくとも２個のタイミン
   グ設定用の磁界感知部（Ｓ＿９）乃至（Ｓ＿１＿２）が
   、前記外周シート部（Ｒ）の移動体横巾方向の両端側部
   分を感知するように設けられている移動体用の制御情報
   指示装置。