JP2015210624A - 自動搬送機用磁気アドレス情報板 - Google Patents

Abstract

【課題】上部を通過する自動搬送機に取り付けられた磁気アドレスセンサによるアドレスデータの読み出しが精度良く行われることを可能にし、少量多種類の製品の生産に対応可能で、設備投資コストを低減し、効率良く安価に生産することができる磁気アドレス情報板を提供する。【解決手段】Ｓ及びＮの磁極によって所定ビット数のアドレスデータが着磁されたアドレス情報板において、アドレスデータを規定する最下位ビットＤ１に隣接する一端部及び最上位ビットＤ８に隣接する他端部に、最下位ビット及び最上位ビットのそれぞれの極性と異なる極性でデータ読み出しタイミング信号用の磁極ＲＬ、ＲＭをそれぞれ付加した。【選択図】図１

Description

この発明は、自動走行ルートを床面に敷設された磁気テープで行い、磁気テープの磁気を自動搬送機に取り付けられた磁気センサで検出することにより、その磁気テープに沿って荷物を運搬する自動搬送機の制御において、搬送機の通過位置や停止位置或いは分岐点等の位置を知るために用いられる磁気アドレス情報板に関する。

自動化・無人化した荷物搬送設備において制御装置により搬送機を制御して荷物の搬送を行う場合、搬送機の通過位置や停止位置、分岐位置を正確に認識する必要がある。このために、搬送機走行面の適宜の位置に、磁石のＮ極とＳ極を組み合わせた磁気パターンからなるコード板を設置しておき、自動搬送機に取り付けられた磁気検出センサの多数の磁気検出素子によってコード板のアドレスデータを読み取り、そのアドレスデータにより搬送機の制御を行うようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

ところで、現在の自動搬送機による荷物運搬において、自動搬送機の停止位置や通過位置或いは分岐位置を検出するための磁気アドレス情報板は、１枚の広い磁気テープ板に最下位ビット（ＬＳＢ）から最上位ビット（ＭＳＢ）までの所定ビット数のアドレスデータが着磁されるとともに、そのデータの最下位ビットに隣接する端部及び最上位ビットに隣接する端部に読み出しタイミング信号用の磁極がアドレスデータの磁極とは無関係に一定の固定した極性で着磁され付加されて構成されている。そして、磁気アドレスセンサの、その部分を検出する磁気検出素子で検出確認することにより、磁気アドレス情報板の各ビットの着磁中央位置が磁気アドレスセンサの各ビットを検出する磁気検出素子の真下に有ると仮定しアドレス情報を読み込んでいる。また、この磁気アドレス情報板の着磁は、着磁機と専用の着磁ヨークを用いて行われている。

特公平３−６５２２号公報（第３−４頁、第５図−第１０図）

上記した従来の磁気アドレス情報板を用いたものにおいては、
１）アドレスデータの磁極が連続して同一磁極が続きそれに隣接する端部に付加される読み出しタイミング信号用の磁極も同じ場合と、連続した同一磁極のアドレスデータの磁極と読み出しタイミング信号用の磁極が異なる場合とでは、読み出しタイミング信号の出力ポイント位置がずれて異なり磁気アドレスセンサ各ビットの、アドレスを読む磁気検出素子と磁気アドレス情報板各ビットのアドレス用磁極の位置関係がずれたとき、検出されたアドレスデータの読み取りには誤差が発生するとともに、アドレスの内容によってはデータの出力ポイント位置も大幅に異なり、自動搬送機の制御精度が非常に悪く信頼性が無い、といった問題点がある。
２）また、上記したような着磁の場合、磁気アドレスセンサの読み出しタイミング信号検出は磁束強度が強くなる立ち上がりでしか検出信号を発生させることができないため、磁気アドレスセンサが大きくなる、といった問題点がある。
３）さらに、磁気アドレス情報板の生産において、例えば８ＢＩＴの磁気アドレス情報板の場合、アドレスの総数は２５６種類となり、同じものはなく、高価な着磁機はもとより着磁ヨークの投資は膨大であり、また、加工生産も非常に効率が悪く、大変コストがかかり高価なものになる、といった問題点がある。

これらの問題点と現状についてより詳細に説明する。
従来の磁気アドレス情報板の例を図４に示す。（イ）は、一般的な８ビット情報板の機能構成と寸法を示し、（ロ）、（ハ）及び（ニ）は、情報板のアドレス＝０、情報板のアドレス＝２５５、及び、情報板のアドレス＝１の着磁の例をそれぞれ示す。

図４において、ＲＬは、最下位ビット（ＬＳＢ）に隣接する端部に設けられた読み出しタイミング信号用の磁極であり、ＲＭは、最上位ビット（ＭＳＢ）に隣接する端部に設けられた読み出しタイミング信号用の磁極である。

磁気アドレスセンサがこの磁気アドレス情報板の上を通過し、磁気アドレスセンサの読み出しタイミング信号用磁気検出素子がＲＭ及びＲＬの丁度上方を通過し、ＲＬ＝Ｓ極、ＲＭ＝Ｓ極を確認した瞬間、読み出しタイミング信号を出力する。アドレスデータを検出する８ビットのアドレス検出用の磁気検出素子の配置ピッチは、磁気アドレス情報板のアドレス情報ピッチと同一でなされ、アドレスを規定する８ビットのそれぞれおよそ中央になるように配置されているため、読み出しタイミング信号を受けてＤ１〜Ｄ８の磁気情報を読み出し、そのデータはラッチされバイナリ―コードで位置情報として出力し、リセット信号が入力されるまで保持される。

１）一般的にＤ１〜Ｄ８は電気信号とする場合、Ｓ極或いは無着磁を電気信号“Ｌ“ とし、Ｎ極を“Ｈ”として用いられている。すなわち、
Ｄ１〜Ｄ８＝Ｓ アドレス “０”
Ｄ１＝Ｎ Ｄ２〜Ｄ８＝Ｓ アドレス “１”
Ｄ１〜Ｄ２＝Ｎ Ｄ３〜Ｄ８＝Ｓ アドレス “３”
Ｄ１〜Ｄ８＝Ｎ アドレス “２５５”
と一般的なバイナリ―デジタル信号を出力し、８ビットの場合は、０〜２５５の２５６種類のアドレスとして、また４ビットの場合は、０〜１５の１６種類のアドレスとして制御することができるように構成されている。
２）そして、読み出しタイミング信号検出用のＲＬ、ＲＭは、アドレスデータに関係なく一般的にはＳ極が用いられ、磁気検出素子ＭＳＬがＲＬ＝Ｓ極を、ＭＳＭがＲＭ＝Ｓ極と両方がＳ極を検出確認された瞬間に読み出しタイミング信号を出力する。
３）図５（イ）に、現在使用されている従来の磁気アドレス情報板と、それを検出し自動搬送機を制御する磁気アドレスセンサとの位置関連を示す。
実際の使用時、自動搬送機に取り付けられた磁気アドレスセンサは、図４（イ）に示したようにおよそ１００ｍｍ幅の磁気アドレス情報板の幅方向中央部をＲＬからＲＭ方向へ或いはＲＭからＲＬ方向へと通過する。したがって、通過方向に関係なく自動搬送機が磁気アドレス情報板上を通過する場合、磁気アドレス情報板のＬＳＢは、磁気アドレスセンサのＬＳＢと、また、磁気アドレス情報板のＭＳＢは、磁気アドレスセンサのＭＳＢと方向が一致するように使用される。
このとき、磁気検出素子ＭＳＬがＲＬのＳ極を、また磁気検出素子ＭＳＭがＲＭのＳ極を検出し、論理積（ＡＮＤ）が成立した瞬間、データ読み出しタイミング信号を発生させる。すなわち、磁気アドレス情報板のＤ１〜Ｄ８が磁気アドレスセンサの磁気検出素子ＭＳ１〜ＭＳ８のそれぞれの真下に来ていると仮定しているためである。
読み出しタイミング信号が発生した時、磁気アドレスセンサの磁気検出素子はＤ１〜Ｄ８のデータを読み取り、読み取った信号をラッチさせアドレス信号として出力する。
また、図５（イ）において磁気アドレス情報板の２個の読み出しタイミング信号用及び８個のアドレスデータ用の着磁は、一般的に３０ｍｍピッチでなされており、そのピッチに合わせて磁気アドレスセンサの磁気検出素子も実装されている。したがって、高速で走行する自動搬送機が走行中にアドレスを信頼性高く読み取り正しい制御を行うには、読み出しタイミング信号の発生タイミングが大変重要となる。図５（ロ）に、磁気アドレス情報板のアドレスを、磁気アドレスセンサを用いて検出する場合の図を例示する。
４）図６−１及び図６−２に、従来の磁気アドレス情報板の読み出しタイミング信号用着磁部近辺の磁束密度の変化を示す。図６−１の（イ）は、ＲＬ、Ｄ１〜Ｄ８＝Ｓ極、アドレス０（ゼロ）のときの磁気検出素子がレベル弁別する等磁束密度曲線の例を示し、（ロ）は、ＲＬ＝Ｓ極、Ｄ１〜Ｄ８＝Ｎ極、アドレス２５５のときの磁気検出素子がレベル弁別する等磁束密度曲線の例を示し、図６−２の（ハ）は、アドレスが４７における磁気検出素子がレベル弁別する等磁束密度曲線の例を示す。また、磁気アドレス情報板上の実線は、Ｓ極の磁気検出素子がレベル弁別する強さの磁束密度の等しい曲線を示し、破線は、Ｎ極の同様な曲線を示し、二点鎖線は、磁気アドレス情報板を検出する磁気アドレスセンサの設定距離位置を示す。
自動搬送機が図６−１（イ）の磁気情報アドレス板ＲＬ側からＲＭ側へと高速で通過する場合、磁気アドレスセンサの磁気検出素子ＭＳＭが初めに磁気アドレス情報板上に入り、ＭＳ８からＭＳ１、そして最後にＭＳＬが入ると、既にＭＳＭはＲＭの磁束を検出記憶し、ＭＳＬがＲＬの磁束を検出すると、ＭＳＭの記憶信号とＭＳＬの信号の論理積（ＡＮＤ）が成立した瞬間、読み出しタイミング信号を発生する。
この読み出しタイミング信号を受けた瞬間、ＭＳ１〜ＭＳ８は、磁気検出素子の真下にある磁気アドレス情報板のデータを読み取りラッチさせアドレス信号として保持する。この読み出しタイミング信号は、自動搬送機の走行スピードが搬送する貨物の重量等の条件により一定ではないため、読み出しタイミング信号は、検出時そのままリアルタイムで出力しなければならず、タイマ回路等で定量的な時間で補正することはできない。
図６−１（イ）において、磁気アドレス情報板のＲＬから発生している磁束は、Ｄ１と同磁極であるため、ＲＬとＤ１間には無磁束である磁束の切れ目が無く、また、アドレス０（ゼロ）においてはＲＭとＤ８間も同様であるため、読み出しタイミング信号は、磁気アドレス情報板の端面から外側にＬ１離れた位置のＲＬが発生する磁束密度が強くなる立ち上がり部でしか出来ない。このことは、自動搬送機が磁気アドレス情報板のＲＭの方からＲＬ側へ走行する場合でも同様で、磁気情報板より外側になるＲＭの立ち上がり部でしか読み出しタイミング信号は発生させることはできない。
本質的に、磁気アドレス情報板の検出面がＳ極の場合、裏側は必ずＮ極であり、また磁石の原理からＳ極から出た磁束はＮ極へと戻る。このため、図６−１（ロ）に示すようなアドレスの場合、ＲＬの磁束密度は、Ｄ１との境目がＤ１やＤ２による異磁極の影響を受け減算され、磁気アドレス情報板の端面側はＤ１〜Ｄ８の帰り磁束が加算される影響を受け、磁気アドレス情報板の端面から遠く離れた位置まで磁束密度が高くなる。
図６−１（イ）のＲＬ部のＬ１の距離は、一般的には１０ｍｍ程度となり、また、図６−１（ロ）のＬ２の距離は、およそ２０ｍｍ程度と大きくなる。したがって、読み出しタイミング信号の出力ポイントの誤差はおよそ１０ｍｍ発生する。この１０ｍｍの差はそのまま、磁気アドレス情報板のＤ１〜Ｄ８とその磁束を読み取る磁気アドレスセンサの磁気検出素子ＭＳ１〜ＭＳ８のセンタずれとなるため、読み取りミスの原因となり非常に信頼性を落とし多発する誤動作の原因となっている。何故なら、３０ｍｍピッチの磁気アドレス情報板の磁束密度分布は中央点から±１５ｍｍを超えると隣のビットの領域となるため ピッチの中央部が一番高く、その中央から１０ｍｍずれると、磁束密度は大幅に減衰し信頼性の高いデータの読み取りが困難となる。
この点について、アドレスデータ８５の等磁束密度曲線例を図６−２の（ニ）に例示する。
図６−２（ニ）から分るように、読み出しタイミング信号が１０ｍｍずれるとデータの読み出しができず誤動作を起こすことを明示している。この図から分かるように、上記した原因により読み出しタイミング信号の発生は、磁気アドレスセンサの磁気検出素子ＭＳＬ或いはＲＭが磁気アドレス情報板のＲＬ或いはＲＭの磁束を検出した磁束密度が強くなる立ち上がりエッジのタイミングしか利用することができない。このタイミングで同一ピッチの等間隔に配置された磁気アドレスセンサの磁気検出素子ＭＳ１〜ＭＳ８は、磁気アドレス情報板のそれぞれＤ１〜Ｄ８を示す磁極の中央部に位置する必要がある。このためには、ＭＳＬとＭＳ１間の間隔Ｌは、Ｌ＝Ｐ＋（１/２Ｐ）＋（Ｌ１＋Ｌ２）÷２となる。但し、（Ｌ１＋Ｌ２）÷２は、色々な着磁パターンでの誤動作を避けるため立ち上がりエッジ位置を平均化したものである。
これを図７に示す。図７において、実線は、Ｓ極のセンサが検出する、レベル弁別値の等磁束密度曲線を示し、破線は、Ｎ極のセンサが検出する、レベル弁別値の等磁束密度曲線を示し、二点鎖線は、磁気アドレスセンサの設定位置を示す。この図からも分かるように、磁気アドレスセンサの検出点は磁気アドレス情報板の端面から大幅に外側へ出るため、磁気アドレスセンサの大きさは磁気アドレス情報板より大変大きなものとなることも示している。
磁気アドレス情報板と磁気アドレスセンサの相対する全体的な配置を図５（イ）、（ロ）に示す。
磁気アドレスセンサが大きくなることは、磁気検出素子が実装された高価なプリント基板面積が広くなり又磁気アドレスセンサの電子パーツを周囲環境の湿度や水滴或いは過度の衝撃から製品を保護するため充填されるシリコンゴムやエポキシ樹脂の量も多くなり磁気アドレスセンサを大変高価にしている原因ともなっている。
５）ゴム磁石は、ゴム材に磁性体としての磁石用フェライトを混合し、およそ厚さ１ｍｍ程度の無着磁のものが一般的に用いられる。磁気アドレス情報板にするには、この無着磁のものに種々の着磁ヨークを用いて、データに沿った色々なパターンに着磁機にて着磁して作られる。しかしながら、本質的に、例えば８ビットの場合、種類は２５６となり、同一物は２個と無く全てが異なるパターンとなる。したがって、大変高価な着磁機はもとより、種々の着磁用ヨークへの設備投資費用は大変高額となり、また、それを償却しなければならないため、製品価格は大変高価なものとなっている。

自動搬送機は、数トンにも及ぶ重量の荷物を指示された所において積み下ろすため、所定の位置に精度良く停止させ、或いは工場内にネット状に張り巡らされた磁気ガイドテープの色々な作業ポイントを走行するため、精度良く分岐操作をしなければならない。このため、次の課題を解決する。
１）自動搬送機の走行途上にそのポイントを指示する磁気アドレス情報板を床面に張り付け、磁気アドレス情報板から発せられる磁気データを磁気アドレスセンサで精度良く位置を検出可能な磁気アドレス情報板とする。
２）磁気アドレス情報板の生産においては、高額な機械の使用と設備への投資を不要にする。
３）磁気アドレス情報板製造方法は、簡易にしかも安価にする。
４）磁気アドレス情報板のデータを検出する磁気アドレスセンサを小型化することを可能にして、コストの低下を図る。

この発明は、先に述べた従来の磁気アドレス情報板の問題点を解決するため、
１）精度の良い読み出しタイミング信号を発生させ、精度良くアドレスデータを読み出すことにより、アドレス検出ミスを無くし、信頼性の高いデータとしてその信号を出力する。
２）磁気アドレス情報板と共に用いられ、磁気アドレス情報板のデータを検出し自動搬送機を制御するための、磁気アドレスセンサを小型にすることにより安価にし、トータルコストを低下させる。
３）種類のみが多く同一物の無い少量多種類の磁気アドレス情報板を生産するため、着磁機を不要とするとともに、それに伴う多種類の着磁ヨークに対する設備投資も不要にし、しかも効率良く安価に生産することを目的にする。

この発明は、上記した目的を達成するため、本発明の磁気アドレス情報板は、最下位ビット（ＬＳＢ）に隣接する端部に設ける読み出しタイミング信号発生用には、最下位ビットに着磁された磁性と異なる磁性を着磁し、最上位ビット（ＭＳＢ）に隣接する端部に設ける読み出しタイミング信号発生用には、最上位ビットに着磁された磁性と異なる磁性を着磁することを特徴とする。

また、磁気アドレス情報板の構成は、一番安価な方法として各ビットのピッチ間隔と等しい幅の、着磁された長尺磁気テープを磁気アドレス情報板の幅と同じ長さの短冊状にカットし、所定ビットのアドレスデータとその両端に読み出しタイミング信号用が所定のパターンに並べられ一枚の台紙に貼られていることを特徴とする。

イ）最下位ビットのアドレスデータを規定するＤ１（ＬＳＢ）と、それに隣接する端部に設けられる読み出しタイミング信号発生用ＲＬの磁極とが異なり、また、最上位ビットのアドレスデータを規定するＤ８（ＭＳＢ）と、それに隣接する端部に設けられる読み出しタイミング信号発生用ＲＭの磁極とは異なるため、磁気アドレス情報板の上方にはそれぞれ、必ず磁束密度変化率の大きな無磁気のエリアを発生させることが可能となる。このため、読み出しタイミング信号は、自動搬送機が磁気アドレス情報板の最下位ビットの方から侵入してくる場合はＲＬの磁気を検出した後の、磁気検出信号の無くなる点すなわち磁気の立下りで、また、最上位ビットの方から侵入してくる場合は同様にＲＭの磁気を検出した後の磁気検出信号立下りのエッジで読み出し信号を発生することができる。
この点は、アドレスデータが着磁された磁気パターンに影響を受けにくく、また、位置が変化しないため、読み出しタイミング信号の発生は磁気アドレス情報Ｄ１〜Ｄ８の中心点に、アドレスを読み出す磁気検出素子のＭＳ１〜ＭＳ８を正確に合わせることができるので、信頼性の高いアドレス情報を検出させることができる。
ロ）磁気アドレスセンサの大きさは、上記説明したようにＭＳＬ〜ＭＳＭの距離によって決まる。
この発明の磁気アドレス情報板を用いると、磁気アドレスセンサに設けられる読み出しタイミング信号発生用の磁気検出素子ＭＳＬは、最下位ビット（ＬＳＢ）Ｄ１を読み取るＭＳ１側に寄せ、読み出しタイミング発生用の磁気検出素子ＭＳＭは、最上位ビット（ＭＳＢ）Ｄ８を読み取るＭＳ８側に寄せることができるため、ＭＳＬ〜ＭＳＭ間は短くなり、磁気アドレスセンサを小さくするとともに、磁気アドレスセンサに充填するシリコンゴムやエポキシ樹脂の量を少なくすることができるので安価となり、磁気アドレスセンサシステム全体が安価となる。
ハ）また、磁気アドレス情報板は、長尺の磁気テープを短冊状に切り磁気パターンは、短冊状の磁気テープを、表裏を変えながら張り付けるだけであるから、着磁機はもとより多種の着磁ヨークが不要となるため、高価な投資も必要としない上、複雑な着磁作業も省くことができ、生産性も良く安価となる。

（イ）は、この発明の磁気アドレス情報板のアドレス０（ゼロ）を示す場合の、磁気アドレス情報板が発生する等磁束密度曲線を示し、（ロ）は、この発明の磁気アドレス情報板のアドレス２５５を示す場合の、磁気アドレス情報板が発生する等磁束密度曲線を示し、（ハ）は、この発明の磁気アドレス情報板のアドレス８５を示す場合の、磁気アドレス情報板が発生する等磁束密度曲線を示す。 （イ）は、この発明の磁気アドレス情報板と磁気アドレスセンサを構成する磁気検出素子との位置関連を示し、（ロ）は、この発明の磁気アドレス情報板において、アドレス０（ゼロ）の場合における読み出しタイミング信号を発生させる検出ポイントの詳細図を示し、（ハ）は、この発明の磁気アドレス情報板において、アドレスが奇数の場合における読み出しタイミング信号を発生させる検出ポイントの詳細図を示す。 （イ）は、この発明の磁気アドレス情報板を構成する材料となる長尺磁気テープの例を示し、（ロ）は、この発明の短冊状にカットした磁気テープをアドレス８５になるように繋ぎ足し配置した例を示し、（ハ）は、この発明の磁気情報アドレス板の構造を示す。 （イ）は、一般的な磁気アドレス情報板とその寸法の例を示し、（ロ）は、アドレス０（ゼロ）を示す従来の磁気アドレス情報板の着磁の例を示し、（ハ）は、アドレス２５５ を示す従来の磁気アドレス情報板の例を示し、（ニ）は、アドレス１を示す従来の磁気アドレス情報板の例を示す。 （イ）は、従来の磁気アドレス情報板と、磁気アドレスセンサを構成する磁気検出素子との位置関係を示し、（ロ）は、従来の磁気アドレスセンサを用いた磁気アドレス情報板の検出図を示す。 （イ）は、従来の磁気アドレス情報板のアドレス０（ゼロ）を示す場合の最下位ビット近辺の読み出しタイミング信号用着磁部の、磁気検出素子がレベル弁別する等磁束密度曲線の例を示し、（ロ）は、従来の磁気アドレス情報板のアドレス２５５を示す場合の最下位ビット近辺の読み出しタイミング信号用着磁部の、磁気検出素子がレベル弁別する等磁束密度曲線の例を示す。 （ハ）は、従来の磁気アドレス情報板のアドレス４７を示す場合の磁気アドレス情報板が発生する等磁束密度曲線図を示し、（ニ）は、従来の磁気アドレス情報板のアドレス ８５を示す場合の磁気アドレス情報板が発生する等磁束密度曲線図を示す。 （イ）は、従来の磁気アドレス情報板のアドレス０（ゼロ）を示す場合の最下位ビット近辺の等磁束密度曲線と、磁気アドレスセンサに用いる磁気検出素子との位置関連を示し、（ロ）は、従来の磁気アドレス情報板のアドレス２５５を示す場合の最下位ビット近辺の等磁束密度曲線と、磁気アドレスセンサの磁気検出素子との位置関連を示す。

以下、この発明の最良の実施形態について、一般に使用されている８ビットの磁気アドレス情報板を例にして図面を参照しながら説明する。
この発明において、磁気アドレス情報板の読み出しタイミング信号を発生させる磁極は、最下位ビットＤ１に隣接する端部のＲＬが最下位ビットの磁性と異なる磁性で着磁され、また、最上位ビットＤ８に隣接する端部のＲＭが最上位ビットと異なる磁性で着磁されている。したがって、必ずＤ１とＲＬ及びＤ８とＲＭは、互いが異なる磁性に着磁されている。これにより、磁束密度の変化率が高い無磁気エリアをＤ１とＲＬ及びＤ８とＲＭ間に作ることができる。この無磁気のパターンは、隣り合わせの磁極が異なるため、狭く非常に鋭角に変化し安定しており、アドレス内容によって移動変化することはない。

図１の（イ）は、アドレス＝０の場合の磁束密度の分布を示し、（ロ）は、アドレス＝２５５の場合の磁束密度の分布を示し、（ハ）は、アドレス＝８５の場合の磁束密度の分布を示す。図１において、実線は、Ｓ極のセンサが検出する、レベル弁別値の等磁束密度曲線を示し、破線は、Ｎ極のセンサが検出する、レベル弁別値の等磁束密度曲線を示し、二点鎖線は、磁気アドレスセンサの設定位置を示す。
図１からも分かるように、磁気アドレス情報板端面から外側に発生している磁束については、従来のものと大きな差は無いが、この磁束密度の増加する磁束密度が強くなる立ち上がり部を利用することはない。しかしながら、如何なるアドレス情報の場合でも必ず発生するＤ１とＲＬ及びＤ８とＲＭ間の無磁気になる点を読み出しタイミング信号発生に使用することができる。

このとき、Ｄ１及びＤ８にＳ極或いはＮ極を使用せず無磁気の場合、ＲＬとＲＭはＳ極或いはＮ極どちらでもよい。したがって、読み出しタイミング信号の発生は、
１）磁気アドレスセンサのＭＳＭ側が磁気アドレス情報板のＲＬからＲＭ側に向かって侵入する場合、磁気検出素子ＭＳＬがＲＬを検出した後無磁気になるＡ点でＭＳ１〜ＭＳ８の磁気検出素子が丁度Ｄ１〜Ｄ８の中央真上に来るように配置し、磁気検出素子ＭＳＬがＲＬを検出した後無磁気になる点で読み出しタイミング信号を出力すれば、ＭＳ１〜ＭＳ８はそれぞれＤ１〜Ｄ８の真上中央に来ているので、磁気アドレス情報板のデータを正確に読み取ることができる。

この読み出しタイミング信号発生においての電気的な働きとして、磁気検出素子ＭＳＭとＭＳＬはＮ極とＳ極どちらでも検出することができるホール素子を用いて、検出信号を増幅しそれをウインドコンパレータでデジタル信号化した後、Ｎ極検出信号とＳ極検出信号の論理和（ＯＲ）信号の立下りエッジを利用すればＲＬとＲＭの磁極にとらわれず正確な読み出しタイミング信号を発生させることができる。
その他、検出磁束の極性に関係なく検出するＭＲ素子を用いた双極検出素子を用いてその検出信号を用いてもよい。
また、Ｄ１〜Ｄ８の磁気検出には単極検出素子を用い、Ｎ極だけの検出を行う場合やホール素子を用いＮ極だけの検出信号を用いてもよい。

図２の（イ）は、この発明の磁気アドレス情報板と磁気アドレスセンサの磁気検出素子との位置関係を示し、（ロ）及び（ハ）は、この発明の磁気アドレス情報板と磁気アドレスセンサの磁気検出素子の読み出しタイミング信号発生ポイントであるＡ点の詳細な位置関連を示す。図２において、実線は、Ｓ極のセンサが検出する、レベル弁別値の等磁束密度曲線を示し、破線は、Ｎ極のセンサが検出する、レベル弁別値の等磁束密度曲線を示し、二点鎖線は、磁気アドレスセンサの設定位置を示す。
磁気アドレスセンサのＭＳＬ側が磁気アドレス情報板のＲＭからＲＬ側に向かって侵入する場合は、磁気センサ素子ＭＳＭがＲＭを検出した後無磁気になるＢ点でＭＳ１〜ＭＳ８のデータ読み出しタイミング信号を出力する。

２）上記した説明からも明らかなように、読み出しタイミング信号発生用の磁気検出素子は、従来品と異なりＭＳＬはＭＳ１側に、ＭＳＭはＭＳ８側に寄せることができる、磁気アドレスセンサの大きさはＭＳＬからＭＳＭまでの距離で決まるため、従来の方法に比べ大幅に小さくすることが可能となる。
磁気アドレスセンサの大きさが小さくなると、それを収納するケースも小さくなり、湿度や水滴或いは振動衝撃から電子パーツを守るためにケース内でプリント基板を充填する高価なシリコンゴムやエポキシ樹脂の量も少なくなり、製品価格を安価にすることができる。

次に、この発明の磁気アドレス情報板を生産する方法として一つの例を示す。
図３の（イ）は、長尺の着磁された磁気テープを示し、（ロ）は、長尺磁気テープを磁気アドレス情報板幅の長さに、短冊状にカットしアドレス８５となるように配置し並べたものを示し、（ハ）は、磁気アドレス情報板の構成図を示す。

長尺の着磁された磁気テープは、自動搬送機のガイドテープとして安価に大量に生産されている。この長尺の磁気テープは、表面がＳ極の場合、裏面はＮ極となる。この短冊状のテープは、裏・表で磁極が自由に選べる点を利用する。例えば、データが８ビット、磁気情報のピッチが３０ｍｍ、磁気アドレス情報板の幅が１００ｍｍ、アドレス＝８５のものを製造する場合、３０ｍｍ幅の長尺磁気テープを、長さが１００ｍｍの短冊状に１０枚カットし、ＲＬ、Ｄ１、Ｄ２、・・・ＲＭの順に、１枚おきに表裏を変えて短冊状のテープを並べるだけで構成することができる。この図を図３の（ロ）に示す。

しかしながら、短冊状にカットした磁気テープは並べても着磁されているため、隣同士が同一磁極の場合は反発し合い、また、異磁極同士は吸引し合うため、正常なピッチを保つことができない。したがって、この発明においては、指定された極性順に並べられた磁気テープは、ピッチがずれないようにゴムシートやプラスチックフイルム或いは両面テープ等の台紙に接着して貼付され、その表面がプラスチックフイルムやコート紙或いはゴムシートによりラミネートされている。

このとき、磁気検出素子の検出感度などにより前記等磁束密度曲線を変えたい場合は、各短冊状の磁気テープ間に隙間を設けても信頼性の高いアドレス情報機能を得ることには何ら影響しない。一般的に、自動搬送機に取り付けられた磁気アドレスセンサは、磁気アドレス情報板の上方１５ｍｍ〜３０ｍｍの設定距離を置いて使用するのであるが、万一自動搬送機が磁気アドレス情報板の上を走行しても、表面がラミネートされているため、磁気アドレス情報の各磁気テープが剥がれデータピッチが変わる、といったこともなく、信頼性良く機能することができる。

もちろん、全ての短冊状の磁気テープは同一幅である必要は無く、磁気アドレスセンサの磁気検出素子と磁気アドレス情報板間のピッチを合わせることは必須条件であるが、Ｄ１〜Ｄ８やＲＬ、ＲＭの幅を変えることができることは言うまでもない。また、より強度のある繋ぎ合わせとして、多少のコストが高くなっても良い場合は、各短冊状の磁気テープ間の繋ぎ目を強力な接着剤を用いて連結することも可能であることは言うまでもない。

この発明に係る磁気アドレス情報板は、無人化、省人化された工場や倉庫などの設備内で搬送機に材料、製品等を載せて搬送する自動搬送システムの分野において広く利用されるものである。

Ｎ、Ｓ 磁気の極性
ＲＬ 磁気アドレス情報板の最下位ビットに隣接する端部に設けられ、自動搬送機が最下位ビット方向から侵入する場合の、読み出し信号を発生するための磁極
ＲＭ 磁気アドレス情報板の最上位ビットに隣接する端部に設けられ、自動搬送機が最上位ビット方向から侵入する場合の、読み出し信号を発生するための磁極
Ｌ 磁気アドレスセンサの最下位ビット検出用磁気検出素子と、最下位ビットに隣接する端部の読み出しタイミング信号発生用の磁気検出素子との間の距離、或いは、磁気アドレスセンサの最上位ビット検出用磁気検出素子と、最上位ビットに隣接する端部の読み出しタイミング信号発生用の磁気検出素子との間の距離
Ｌ１ 最下位ビットのデータ用磁極とその隣の読み出しタイミング信号発生用磁極、或いは、最上位ビットのデータ用磁極とその隣の読み出しタイミング信号発生用磁極とが同じ場合の磁気アドレス情報板端面からはみ出す検出点までの距離
Ｌ２ 最下位ビットのデータ用磁極とその隣の読み出しタイミング信号発生用磁極、或いは、最上位ビットのデータ用磁極とその隣の読み出しタイミング信号発生用磁極とが異なる場合の磁気アドレス情報板端面からはみ出す検出点までの距離
Ｄ１〜Ｄ８ 着磁されたアドレスデータ
Ｄ１ 着磁されたアドレスを規定するための最下位ビット
Ｄ８ 着磁されたアドレスを規定するための最上位ビット
ＭＳＬ 磁気アドレスセンサの最下位ビットに隣接する端部に設けられ、自動搬送機が最下位ビット方向から侵入する場合の、ＲＬの磁束を検出し、読み出し信号を発生するための磁気検出素子
ＭＳＭ 磁気アドレスセンサの最上位ビットに隣接する端部に設けられ、自動搬送機が最上位ビット方向から侵入する場合の、ＲＭの磁束を検出し、読み出し信号を発生するための磁気検出素子
ＭＳ１〜ＭＳ８ 磁気アドレスセンサのアドレスデータを検出する磁気検出素子
ＭＳ１ 最下位ビットのアドレスデータを検出するための磁気検出素子
ＭＳ８ 最上位ビットのアドレスデータを検出するための磁気検出素子
Ｐ 磁気データの着磁ピッチ
Ａ 自動搬送機が最下位ビット方向から侵入する場合の読み出し信号発生ポイント
Ｂ 自動搬送機が最上位ビット方向から侵入する場合の読み出し信号発生ポイント

Claims (4)

1. Ｓ及びＮの磁極によって所定ビット数のアドレスデータが着磁され、その上部を通過する自動搬送機に取り付けられた磁気アドレスセンサを用いてアドレスデータを示す磁極を検出することにより前記自動搬送機が通過する通過点の位置を検出する自動搬送機用磁気アドレス情報板において、
   アドレスデータを規定する最下位ビットに隣接する一端部及び最上位ビットに隣接する他端部に、最下位ビット及び最上位ビットのそれぞれの極性と異なる極性でデータ読み出しタイミング信号用の磁極をそれぞれ付加したことを特徴とする自動搬送機用磁気アドレス情報板。
2. 磁気テープ板を短冊状に所定の長さと幅にカットしアドレスデータに沿った磁極順に並べ繋ぎ合わせて構成されたことを特徴とする請求項１記載の自動搬送機用磁気アドレス情報板。
3. 繋ぎ合わせて構成された磁気テープ板の配置ピッチがずれて離反し磁気テープ板の配置ピッチと磁気アドレスセンサの検出ピッチとが異ならないように、磁気テープ板が台紙もしくは両面テープに固定されたことを特徴とする請求項２記載の自動搬送機用磁気アドレス情報板。
4. 繋ぎ合わせて構成された磁気テープ板の表面はシート状のプラスチックもしくはゴムでラミネートされたことを特徴とする請求項２又は請求項３記載の自動搬送機用磁気アドレス情報板。

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