CN114755992A - 搬送系统及其异常控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种搬送系统及其异常控制方法，所述搬送系统包括：自动化天车、第一区域控制器、第一区域恢复器和主控制器，所述自动化天车用于通过沿轨道运行以搬送物料，所述第一区域控制器用于控制所述轨道上第一区域内的自动化天车的运行，所述主控制器用于控制所述第一区域控制器；所述控制方法包括：当所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车运行异常时，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域。

Description

搬送系统及其异常控制方法

技术领域

本申请涉及半导体制造技术领域，尤其涉及一种搬送系统及其异常控制方法。

背景技术

在制造半导体时，搬送系统用于通过自动化天车(Overhead Hoist Transfer，简称：OHT)，将所需的物料运送到特定位置。

现有技术中的搬送系统将自动化天车运行的轨道划分为多个区域，每个区域设置一个区域控制器来分别控制这个区域内运行的自动化天车。

但是，采用现有技术，当区域控制器出现异常或者区域内的自动化天车运行出现异常时，需搬送系统的操作人员对处理区域内的自动化天车进行手动管理，极大地增加了搬送系统在出现异常时的处理时间和成本，降低了搬送系统的运行效率。

发明内容

本申请提供一种搬送系统及其异常控制方法，用于解决搬送系统出现异常时的处理时间和处理成本较高导致搬送系统运行效率较低的技术问题。

本申请第一方面提供一种搬送系统的异常控制方法，所述搬送系统包括：自动化天车、第一区域控制器、第一区域恢复器和主控制器，所述自动化天车用于通过沿轨道运行以搬送物料，所述第一区域控制器用于控制所述轨道上第一区域内的自动化天车的运行，所述主控制器用于控制所述第一区域控制器；所述控制方法包括：当所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车运行异常时，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域。

在本申请第一方面一实施例中，异常控制方法还包括：当所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车运行异常时，所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器停止控制所述第一区域内的自动化天车。

在本申请第一方面一实施例中，异常控制方法还包括：当所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车异常时，所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器重启。

在本申请第一方面一实施例中，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域之前，还包括：所述第一区域恢复器接收所述主控制器发送的异常指示信息，并根据所述异常指示信息确定所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车运行异常。

在本申请第一方面一实施例中，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域，包括：所述第一区域恢复器通过无线接入点向自动化天车发送控制命令，所述控制命令用于控制自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域。

在本申请第一方面一实施例中，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域之前，还包括：所述第一区域恢复器确定所述第一区域内运行的自动化天车的数量和/或运行速度，以及所述第一区域内运行的自动化天车移出所述第一区域的顺序。

在本申请第一方面一实施例中，当所述第一区域内运行多个自动化天车时，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域，包括：所述第一区域恢复器按照所述顺序，控制多个自动化天车依次通过所述轨道移出所述第一区域。

在本申请第一方面一实施例中，所述第一区域恢复器确定所述第一区域内运行的自动化天车的数量和/或运行速度，包括：所述第一区域恢复器通过设置在所述第一区域内的第一传感器，确定所述第一区域内运行的自动化天车的数量和/或运行速度。

在本申请第一方面一实施例中，还包括：所述第一区域恢复器通过设置在所述第一区域出口的第二传感器，确定自动化天车移出所述第一区域。

在本申请第一方面一实施例中，所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器重启，包括：所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器的电源停止向所述第一区域控制器供电，并在预设时间后控制所述第一区域控制器的电源继续向所述第一区域控制器供电。

在本申请第一方面一实施例中，所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器停止控制所述第一区域内的自动化天车，包括：所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器清除所述第一区域内的自动化天车的控制信息。

在本申请第一方面一实施例中，还包括：所述第一区域恢复器接收到所述主控制器发送的正常指示信息；所述正常指示信息是所述第一区域控制器和所述第一区域内的自动化天车都运行正常后所述主控制器发送的；

所述第一区域恢复器停止控制所述第一区域内的自动化天车，所述第一区域控制器开始控制所述第一区域内的自动化天车。

本申请第二方面提供一种搬送系统，包括：自动化天车，设置在轨道上，用于通过沿轨道运行以搬送物料；第一区域控制器，与所述自动化天车通信连接，所述第一区域控制器用于控制所述轨道上第一区域内的自动化天车的运行；主控制器，用于控制所述第一区域控制器；第一区域恢复器，与所述主控制器和所述第一区域控制器连接；所述搬送系统用于执行如本申请第一方面任一项所述的异常控制方法。

在本申请第二方面一实施例中，还包括：无线接入点，所述第一区域恢复器通过所述无线接入点向自动化天车发送控制命令。

在本申请第二方面一实施例中，还包括：第一传感器，设置在所述第一区域内，所述第一区域恢复器通过所述第一传感器确定所述第一区域内运行的自动化天车的数量和/或运行速度。

在本申请第二方面一实施例中，还包括：第二传感器，设置在所述第一区域出口，所述第一区域恢复器通过所述第二传感器，确定自动化天车移出所述第一区域。

在本申请第二方面一实施例中，还包括：继电器；所述继电器设置在所述第一区域控制器的电源和所述第一区域控制器之间；所述第一区域恢复器用于，通过控制所述继电器，控制所述第一区域控制器的电源停止向所述第一区域控制器供电，并在预设时间后控制所述第一区域控制器的电源继续向所述第一区域控制器供电。

综上，本申请提供的搬送系统及其异常控制方法，能够在搬送系统中的第一区域控制器出现异常，或者搬送系统中第一区域内的自动化天车运行出现异常时，由搬送系统中的第一区域恢复器对第一区域内的自动化天车进行管理，从而减少了搬送系统在出现异常时的处理时间和成本，提高了搬送系统的运行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的搬送系统一实施例的结构示意图；

图2为一种搬送系统中控制系统的结构示意图；

图3为一种搬送系统中区域控制器对区域进行控制的示意图；

图4为本申请提供的搬送系统一实施例的结构示意图；

图5为本申请提供的搬送系统另一实施例的结构示意图；

图6为本申请提供的搬送系统中区域控制器对区域进行控制的示意图；

图7为本申请提供的搬送系统的异常控制方法的流程示意图；

图8为本申请提供的搬送系统的局部电路结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在制造半导体器件时，搬送系统可以通过自动化天车(Overhead HoistTransfer，简称：OHT)，将所需的物料运送到特定位置。搬送系统又可以被称为自动化物料搬送系统(Automated Material Handling System，简称：AMHS)等。

例如，图1为本申请提供的搬送系统一实施例的结构示意图，如图1所示的场景中，搬送系统包括：多个自动化天车10和轨道20，其中，自动化天车10设置在轨道上或沿着轨道20运行，可以通过沿轨道运行将物料(如晶圆盒)搬送到特定的位置。

搬送系统还包括可用于控制自动化天车10的控制系统30，控制系统30可以通过通信设备40与自动化天车10通信，从而控制自动化天车10在轨道20上运行。以及，控制系统30还可以通过设置在轨道上的第一传感器501确定当前轨道上自动化天车的数量和/或运行速度，以及通过第二传感器502确定自动化天车移出等。

在具体的实现过程中，通信设备40可以是无线接入点(Access Point，简称：AP)等，第一区域恢复器通过所述无线接入点向自动化天车发送控制命令。第一传感器可以是集成有能检测自动化天车的数量和/或运行速度功能的感应Light Guide灯带，其可通过光传输并采集OHT的数量信息，也能够检测自动化天车的运行速度；第二传感器502可以是删除磁感应器、光感应器等，可通过安装删除感应器、通过感应Sensor来确定OHT是否清除完成。

本申请实施例对自动化天车10的具体结构不做限定，例如，自动化天车10上设置有电机、走行轮和分歧向导轮等，其中，电机可用于驱动自动化天车10通过走行轮在轨道上运行，分歧向导轮可用于调整自动化天车10在轨道交叉的分歧位置的运行方向等。

图2为一种搬送系统中控制系统的结构示意图，如图2所示，控制系统30可以包括：主控制器300和多个区域控制器。其中，将自动化天车10运行的轨道20划分为多个区域，每个区域控制器可用于分别控制一个区域内运行的自动化天车10。在一些实施例中，主控制器300具体可以是MCP(Multiple Chip Package)等控制器或者控制设备，区域控制器具体可以是区域控制单元(Zone Coder Unit，简称：ZCU)等控制器或者控制设备。

以轨道20划分为第一区域201、第二区域202……为例，则第一区域控制器301可用于控制轨道20上第一区域201内的自动化天车10的运行，第二区域控制器302可用于控制轨道20上第二区域202内的自动化天车10的运行，以此类推。可以理解的是，对于同一个自动化天车10，当移动到第一区域201内时，第一区域控制器301用于控制该自动化天车10；当移动到第二区域202内时，第二区域控制器302用于控制该自动化天车10。主控制器300可用于控制多个区域控制器。

第一区域控制器301可用于控制第一区域201内的自动化天车在轨道20的合流/分歧处运行的顺序。例如，图3为一种搬送系统中区域控制器对区域进行控制的示意图，如图3所示，以轨道20上的第一区域201为例，第一区域201内的轨道以标号A和标号C的位置为入口、标号B和标号D的位置为出口，并在中部包括标号为a、b、c和d的四个轨道交汇点。标号为a和c的两个交汇点为轨道20的合流处，标号为b和d的两个交汇点为轨道20的分歧处。

以图3所示的第一区域201为例，第一区域控制器301可以通过设置在轨道20上的第一传感器501a和501b确定第一区域201内存在待控制的标号为101、102、103和104的自动化天车。则第一区域控制器301可以根据这些自动化天车移出第一区域201的顺序，控制这些自动化天车依次运行并移出第一区域，可以通过第二传感器502a和502b确定第一区域201内的自动化天车移出第一区域。例如，控制首先进入第一区域201的标号为101的自动化天车通过轨道上标号c-标号b/标号d的位置的方向运行通过轨道交汇点，随后依次控制标号为102、103和104的自动化天车运行通过轨道交汇点，从而防止在第一区域201内的自动化天车在合流/分歧处运行轨迹重合导致的碰撞事故，进而提高自动化天车的运送效率。

但是，在图3所示的搬送系统中，当第一区域控制器301出现异常或者第一区域201内运行的自动化天车10出现异常时，需搬送系统的操作人员对第一区域201内的自动化天车10进行人工管理，由操作人员分别控制每个自动化天车10移动出第一区域201，极大地增加了搬送系统在出现异常时的处理时间和成本，降低了搬送系统的运行效率。

在一些场景中，第一区域控制器301出现的异常或者第一区域201内运行的自动化天车10出现的异常包括：自动化天车10的在席错误、等待阵列错误、硬件故障等，例如，在席错误可能导致自动化天车10在轨道上运行时堵车，第一区域控制器301出现软件的控制异常时，可能导致自动化天车10在轨道上运行时发生撞车事故；第一区域控制器301出现硬件异常时，可能导致自动化天车10无法顺利通过第一区域等。这些异常可能会导致第一区域201内的自动化天车10发生堵塞、无法顺利通过此区域等情况发生，造成操作系统异常，导致后续更加严重的后果。

因此，为了解决操作系统出现异常时处理时间和成本较高的问题，本申请提供一种搬送系统及其异常控制方法，能够在第一区域控制器301出现异常或者第一区域201内的自动化天车10出现运行异常时，由搬送系统中的区域恢复器代替操作人员对第一区域201内的自动化天车10进行管理。下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图4为本申请提供的搬送系统一实施例的结构示意图，如图4所示的搬送系统可应用在图1所示的场景中，本实施例提供的搬送系统具体包括：多个自动化天车10、轨道20、主控制器300、多个区域控制器和多个区域恢复器。

以轨道20划分为第一区域201、第二区域202……为例，则第一区域控制器301，与自动化天车通信连接，可用于控制轨道20上第一区域201内的自动化天车的运行，第二区域控制器302可用于控制轨道20上第二区域202内的自动化天车的运行，以此类推。主控制器300可用于控制多个区域控制器。

进一步地，本实施例提供的区域恢复器可用于在轨道20上一个区域内的区域控制器或者自动化天车出现异常时，进行异常处理。如图4所示，第一区域恢复器303连接主控制器300和第一区域控制器301，可用于在第一区域控制器301出现异常或者第一区域201内的自动化天车10出现运行异常时进行异常处理。第二区域恢复器304连接主控制器300和第二区域控制器302，可用于在第二区域控制器302出现异常或者第二区域202内的自动化天车10出现运行异常时进行异常处理，以此类推。

在一些实施例中，区域恢复器具体可以是独立于区域控制器和主控制器300的设备，或者，区域恢复器、区域控制器和主控制器中的两个或者三个还可以集成在一个设备上等。

在一些实施例中，主控制器300还可以用于控制操作系统中的所有区域控制器。

在一些实施例中，每个区域恢复器可以设置有一个独立的电源，同时，主控制器设置有独立的电源，以及每个区域控制器设置有独立的电源。

在一些实施例中，区域恢复器及其电源之间，还可以设置有电源开关。

综上，本实施例提供的搬送系统中，在区域控制器出现异常或者区域201内的自动化天车出现运行异常时，由搬送系统中的区域恢复器代替操作人员对区域201内的自动化天车进行管理，从而减少了搬送系统在出现异常时的处理时间和成本，提高了搬送系统的运行效率。

在图4所示的实施例中，设置有多个区域恢复器，每个区域恢复器用于处理一个区域和一个区域恢复器的异常，而图5为本申请提供的搬送系统另一实施例的结构示意图，如图5所示的实施例中，第一区域恢复器303可以同时连接主控器300、第一区域控制器301和第二区域控制器302，第一区域恢复器303可用于在第一区域控制器301出现异常或者第一区域201内的自动化天车10出现运行异常时进行异常处理，并在第二区域控制器302出现异常或者第二区域202内的自动化天车10出现运行异常时进行异常处理。从而实现了一个区域恢复器对多个区域和多个区域恢复器的异常进行处理，减少了搬送系统的结构复杂度。

图6为本申请提供的搬送系统中区域控制器对区域进行控制的示意图，以图6中所示的用于处理第一区域201对应的异常的第一区域恢复器303为例，对本申请提供的区域恢复器的功能进行说明。其中，以图4或者图5中的主控制器300、第一区域控制器301和第一区域恢复器303作为示例，则第一区域恢复器303连接主控制器300和第一区域控制器301，第一区域恢复器303、主控制器300和第一区域控制器301中任意两者之间可以相互通信。本申请对第一区域恢复器303、主控制器300和第一区域控制器301的通信方式不做限定，例如，可以通过连接线连接，并通过有线通信方式通信，或者，通过无线接入点连接，并通过无线通信方式通信等。

图7为本申请提供的搬送系统的异常控制方法的流程示意图，示出了图6所示的场景中，当第一区域控制器301或者第一区域201内的自动化天车10出现运行异常前后，搬送系统所进行的异常控制。具体地，如图7所示的搬送系统的异常控制方法包括：

S100：第一区域控制器控制第一区域内的自动化天车。在第一区域控制器没有出现异常，以及第一区域内的自动化天车都没有出现运行异常的情况下，第一区域控制器按照正常的处理方式，对第一区域内的自动化天车进行控制。例如，第一区域控制器通过无线接入点向第一区域内的自动化天车发送指令，控制自动化天车在第一区域内的轨道上运行，第一区域控制器还可以通过感应LG灯带等第一传感器确定当前轨道上自动化天车的数量和/或运行速度、通过删除感应器等第二传感器确定自动化天车移出第一区域等。

S101：主控制器确定第一区域控制器出现异常，或者确定第一区域内的自动化天车出现异常。由于主控制器可以对所有区域控制器进行管理。例如，当一个区域控制器出现例如卡顿等异常时，主控制器可以及时确定第一区域控制器异常。主控制器还可以连接轨道上所有传感器，并通过传感器确定第一区域内运行的自动化天车发生例如堵塞等异常时。

S102：主控制器向第一区域恢复器发送异常指示信息。其中，主控制器在确定第一区域控制器或者第一区域内的自动化天车出现异常后，向第一区域对应的第一区域恢复器发送异常指示信息，用于向第一区域恢复器指示异常，即根据所述异常指示信息确定所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车运行异常。主控制器可以通过和第一区域恢复器之间的通信连接发送异常指示信息，异常指示信息可以是预设的字符、一串信息等，本申请实施例对异常指示信息的具体实现方式以及传输方式不做限定。

则对于第一区域恢复器来说，在接收到异常指示信息后，即可根据异常指示信息确定第一区域的第一区域控制器异常或者自动化天车出现了异常，并确定需要开始对第一区域出现的异常进行处理。

S103：第一区域恢复器首先通过LG灯带等第一传感器，确定第一区域内当前所运行的自动化天车。其中，第一区域恢复器通过设置在所述第一区域内的第一传感器，确定所述第一区域内运行的自动化天车的数量和/或运行速度。例如，具体可以确定自动化天车的数量和/或运行速度等信息，这些自动化天车的信息可用于第一区域恢复器确定具体存在的异常，并根据这些信息或者异常等对自动化天车进行后续的控制。以图6所示的场景为例，第一区域恢复器303可以通过第一传感器501a和501b，确定第一区域内轨道上运行的标号为101、102、103和104的共4个自动化天车，以及每个自动化天车的运行速度。第一区域控制器301与第一传感器501、第二传感器502的通信连接关系未示出，本实施例对此不做限定。同时，第一区域恢复器还可以确定这4个自动化天车移出第一区域的顺序，该顺序可以上第一区域恢复器通过设置在第一区域入口的磁感应传感器确定的，或者，该顺序还可以是主控制器发送给第一区域恢复器的等。

在一些实施例中，第一传感器501包括LG灯带。第一区域控制器301通过LG灯带，与LG灯带覆盖范围内的自动化天车10进行光通信，进而确定第一区域内自动化天车10的数量、速度等信息。在一些实施例中，第一传感器501还包括增加磁感应器，增加磁感应器设置在第一区域的入口，第一区域控制器301可以通过增加磁感应器，确定进入第一区域的自动化天车10的数量等。

随后，当第一区域恢复器根据接收到的异常指示信息确定第一区域的第一控制器或者自动化天车异常，并确定第一区域内当前运行的自动化天车和/或具体的异常后，即可对第一区域的异常进行处理。

在一些实施例中，第一区域恢复器进行的异常处理包括：S104：控制第一区域内的自动化天车通过轨道移出第一区域。具体地，第一区域恢复器可以具体通过无线接入点向第一区域内的自动化天车发送控制命令的方式，控制自动化天车通过轨道移出第一区域。从而由第一区域恢复器代替操作人员对出现运行异常的区域内的自动化天车进行控制，从而减少了搬送系统在出现异常时的处理时间和成本，提高了搬送系统的运行效率。

在一些实施例中，第一区域恢复器可以根据S103中确定的自动化天车的数量和/或运行速度等信息，确定当前第一区域内的自动化天车存在的异常，并进行适应性的控制。例如，当第一区域恢复器确定第一区域内所有自动化天车的速度均为0，则确定可能发生了拥堵异常，则按照自动化天车的顺序，控制第一区域内的自动化天车通过轨道移出第一区域等。又例如，当第一区域恢复器确定第一区域内的自动化天车的移动速度超过了预设速度，判断该自动化天车可能出现了异常，则控制该自动化天车按照预设速度运行等。

可以理解的是，如图7所示的S101之前，第一区域内的自动化天车是由第一区域控制器所控制的，第一区域控制器可以向第一区域内的自动化天车发送控制命令控制自动化天车的移动。而在S101之后，由于第一区域出现了异常，则由第一区域恢复器代替第一区域控制器，控制第一区域内的自动化天车运行并移动出第一区域，而第一区域恢复器向自动化天车发送的控制命令，可以与第一区域控制器向自动化天车发送的控制命令相同，对于自动化天车来说接收到的控制命令是相同的。从而通过S104第一区域恢复器的控制，能够使第一区域内的自动化天车尽快恢复正常，防止第一区域内的自动化天车出现持续堵塞、无法通过第一区域等情况。

第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域之前，还包括：所述第一区域恢复器确定所述第一区域内运行的自动化天车的数量和/或运行速度，以及所述第一区域内运行的自动化天车移出所述第一区域的顺序。所述第一区域恢复器按照所述顺序，控制多个自动化天车依次通过所述轨道移出所述第一区域。具体地，当第一区域内包括多个自动化天车时，则第一区域恢复器则需要按照这些自动化天车移出第一区域的顺序，控制这些自动化天车依次通过轨道运行并移出第一区域。例如，以图6所示的场景为例，在S104中，第一区域恢复器将控制标号为101的自动化天车通过轨道上标号c-标号b/标号d的位置的方向运行通过轨道交汇点，并最终移出第一区域，随后依次控制标号为102、103和104的自动化天车运行通过轨道交汇点，并最终移出第一区域。

在一些实施例中，第一区域恢复器进行的异常处理还包括：S105：第一区域恢复器通过清除第一区域控制器中自动化天车的控制信息等方式，控制第一区域控制器停止控制第一区域内的自动化天车。其中，S104和S105的先后顺序不做限定，例如，当第一区域恢复器在S103中确定第一区域出现异常后，可以同时开始执行S104控制第一区域内的自动化天车，并同时执行S105向第一区域控制器发送信息清除命令等，使得第一区域控制器停止继续对第一区域内自动化天车进行控制，从而防止第一区域恢复器和第一区域控制器对自动化天车进行控制时产生冲突，并使第一区域控制器通过清除信息的方式消除异常，保证整个搬送系统的稳定运行。

在一些实施例中，第一区域恢复器进行的异常处理还包括：S106：第一区域恢复器控制第一区域控制器重启。其中，当第一区域恢复器在S103中确定第一区域出现异常后，可以同时开始执行S104控制第一区域内的自动化天车，并同时执行S106中对第一区域控制器进行重启的步骤，从而通过控制第一区域控制器重启的方式消除异常。或者，当第一区域恢复器在执行S105时，若确定第一区域控制器无法清除信息，则说明第一区域恢复器可能出现了异常，则第一区域恢复器在S105之后再执行S106，控制第一区域恢复器进行重启，从而消除异常，进一步保证整个搬送系统的稳定运行。

在一种具体的实现方式中，第一区域恢复器可以通过控制电源停止向第一区域控制器供电，并在预设时间后再重新控制电源向第一区域控制器供电的方式，控制第一区域控制器重启，则对于第一区域控制器，可以在断电并又再次上电后实现重启。

图8为本申请提供的搬送系统的局部电路结构示意图，示出了第一区域恢复器303和第一区域控制器301的部分电路结构，其中，第一区域恢复器303和第一区域控制器301之间设置有继电器305，电源306给第一区域恢复器303供电，电源306还通过第一区域恢复器303和继电器305给第一区域控制器301供电。则在S106中，第一区域恢复器303可以通过向继电器305发送控制信号的方式，控制继电器305断开并在预设时间后导通，使得第一区域控制器301断电后又再次上电，实现控制第一区域控制器301重启。其中，预设时间可以是提前设置的，或者可以是继电器断开后再次导通的时间等。即，第一区域恢复器用于，通过控制所述继电器，控制所述第一区域控制器的电源停止向所述第一区域控制器供电，并在预设时间后控制所述第一区域控制器的电源继续向所述第一区域控制器供电。

此外，对于图8所示的电路结构，空气开关用于断开电源306，电源转换器用于对220V的交流电(Alternating Current，简称：AC)转换为24V的直流电(Direct Current，简称：DC)，电源切换控制器用于在一次电源故障后切换到二次电源。保险丝用于在直流电的电流超过2.5A时切断电路，异常指示灯用于在故障发生时点亮，开关指示灯用于在关闭时点亮。DI/DO基板用于信号输入输出，光学临近校正(Optical Proximity Correction，简称：OPC)基板用于处理第一区域控制器以及主控制器的第一区域相关的控制信号等。

随后，当第一区域恢复器通过上述过程对第一区域的异常进行控制后，在S107中，第一区域恢复器可以通过设置在所述第一区域出口的第二传感器，如删除磁感应器等，确定自动化天车移动出所述第一区域。其中，在S103中第一区域恢复器确定第一区域的自动化天车数量后，通过S104每控制一个自动化天车移出第一区域，第二传感器都可以检测到数量的减少，最终根据第二传感器确定自动化天车的数量减少为0后，确定第一区域内的所有自动化天车均已移出。第一区域恢复器可以向主控制器发送移出信息，或者，主控制器也可以自行通过连接的第二传感器确定第一区域内的所有自动化天车均已移出。

S108：主控制器通过S107确定第一区域内所有自动化天车均已移出、且确定第一区域控制器恢复正常后，向第一区域恢复器和第一区域控制器发送正常指示信息。

所述第一区域恢复器接收到所述主控制器发送的正常指示信息；所述正常指示信息是所述第一区域控制器和所述第一区域内的自动化天车都运行正常后所述主控制器发送的；所述第一区域恢复器停止控制所述第一区域内的自动化天车，所述第一区域控制器开始控制所述第一区域内的自动化天车

在一些实施例中，当第一区域恢复器控制第一区域内所有的自动化天车移出第一区域后，可以向主控制器发送移出信息，使主控制器根据接收到的信息确定第一区域内所有自动化天车已移出，同时，第一区域控制器重启完成后，可以向主控制器发送重启成功信息，使主控制器根据接收到的信息确定第一区域恢复器重启成功。或者，主控制器还可以根据第一传感器、第二传感器或者其他传感器，确定第一区域内所有的自动化天车均已移出。

则对于第一区域恢复器，接收到正常指示信息后，就不会再控制第一区域内的自动化天车。而对于第一区域控制器，在接收到正常指示信息后，即可从S109中开始继续控制第一区域内的自动化天车，实现控制器的切换。或者，如果第一区域控制器进行了重启，由于重启时间较长，一般大于S104中自动化天车移出第一区域的时间，甚至晚于S108接收到正常指示信息，因此第一区域控制器也可以在重启后，即可通过S109开始重新控制第一区域内后续的自动化天车。而在重启过程中第一区域内自动化天车发生的移动可以由主控器记录，并发送给第一区域控制器，使得第一区域控制器在当前第一区域内的自动化天车移出后，便不再对这些自动化天车进行控制，并继续控制后续进入第一区域内的自动化天车等。

可以看出，在图7所示的流程中，S100之前是第一区域控制器对第一区域内的自动化天车进行控制，在S101-S108是出现异常后，第一区域恢复器进行异常处理，而代替第一区域控制器对第一区域内的自动化天车进行控制，在S108之后，由于异常已经恢复，第一区域控制器重新接管并对第一区域内的自动化天车进行控制。因此，本申请实施例提供的操作系统，可以在出现异常后，“自动”对出现的异常进行修复处理，在图7所示的整个过程中都可以无需操作人员的人工处理，操作系统即可进行发现异常、处理异常，并最终恢复正常运行的异常处理，从而减少了搬送系统在出现异常时的处理时间和成本，提高了搬送系统的运行效率。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种搬送系统的异常控制方法，其特征在于，所述搬送系统包括：自动化天车、第一区域控制器、第一区域恢复器和主控制器，所述自动化天车用于通过沿轨道运行以搬送物料，所述第一区域控制器用于控制所述轨道上第一区域内的自动化天车的运行，所述主控制器用于控制所述第一区域控制器；所述控制方法包括：

当所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车运行异常时，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域。

2.根据权利要求1所述的异常控制方法，其特征在于，还包括：

当所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车运行异常时，所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器停止控制所述第一区域内的自动化天车。

3.根据权利要求1或2所述的异常控制方法，其特征在于，还包括：

当所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车异常时，所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器重启。

4.根据权利要求1所述的异常控制方法，其特征在于，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域之前，还包括：

所述第一区域恢复器接收所述主控制器发送的异常指示信息，并根据所述异常指示信息确定所述第一区域控制器异常，或者所述第一区域内的自动化天车运行异常。

5.根据权利要求1所述的异常控制方法，其特征在于，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域，包括：

所述第一区域恢复器通过无线接入点向自动化天车发送控制命令，所述控制命令用于控制自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域。

6.根据权利要求1所述的异常控制方法，其特征在于，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域之前，还包括：

所述第一区域恢复器确定所述第一区域内运行的自动化天车的数量和/或运行速度，以及所述第一区域内运行的自动化天车移出所述第一区域的顺序。

7.根据权利要求6所述的异常控制方法，其特征在于，当所述第一区域内运行多个自动化天车时，所述第一区域恢复器控制所述第一区域内的自动化天车通过所述轨道移出所述第一区域，包括：

所述第一区域恢复器按照所述顺序，控制多个自动化天车依次通过所述轨道移出所述第一区域。

8.根据权利要求6或7所述的异常控制方法，其特征在于，所述第一区域恢复器确定所述第一区域内运行的自动化天车的数量和/或运行速度，包括：

所述第一区域恢复器通过设置在所述第一区域内的第一传感器，确定所述第一区域内运行的自动化天车的数量和/或运行速度。

9.根据权利要求1所述的异常控制方法，其特征在于，还包括：

所述第一区域恢复器通过设置在所述第一区域出口的第二传感器，确定自动化天车移出所述第一区域。

10.根据权利要求3所述的异常控制方法，其特征在于，所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器重启，包括：

所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器的电源停止向所述第一区域控制器供电，并在预设时间后控制所述第一区域控制器的电源继续向所述第一区域控制器供电。

11.根据权利要求2所述的异常控制方法，其特征在于，所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器停止控制所述第一区域内的自动化天车，包括：

所述第一区域恢复器控制所述第一区域控制器清除所述第一区域内的自动化天车的控制信息。

12.根据权利要求3所述的异常控制方法，其特征在于，还包括：

所述第一区域恢复器接收到所述主控制器发送的正常指示信息；所述正常指示信息是所述第一区域控制器和所述第一区域内的自动化天车都运行正常后所述主控制器发送的；

所述第一区域恢复器停止控制所述第一区域内的自动化天车，所述第一区域控制器开始控制所述第一区域内的自动化天车。

13.一种搬送系统，其特征在于，包括：

自动化天车，设置在轨道上，用于通过沿轨道运行以搬送物料；

第一区域控制器，与所述自动化天车通信连接，所述第一区域控制器用于控制所述轨道上第一区域内的自动化天车的运行；

主控制器，用于控制所述第一区域控制器；

第一区域恢复器，与所述主控制器和所述第一区域控制器连接；

所述搬送系统用于执行如权利要求1-12任一项所述的异常控制方法。

14.根据权利要求13所述的搬送系统，其特征在于，还包括：

无线接入点，所述第一区域恢复器通过所述无线接入点向自动化天车发送控制命令。

15.根据权利要求13所述的搬送系统，其特征在于，还包括：

第一传感器，设置在所述第一区域内，所述第一区域恢复器通过所述第一传感器确定所述第一区域内运行的自动化天车的数量和/或运行速度。

16.根据权利要求13所述的搬送系统，其特征在于，还包括：

第二传感器，设置在所述第一区域出口，所述第一区域恢复器通过所述第二传感器，确定自动化天车移出所述第一区域。

17.根据权利要求13所述的搬送系统，其特征在于，还包括：

继电器；所述继电器设置在所述第一区域恢复器和所述第一区域控制器之间；

所述第一区域恢复器用于，通过控制所述继电器，控制所述第一区域控制器的电源停止向所述第一区域控制器供电，并在预设时间后控制所述第一区域控制器的电源继续向所述第一区域控制器供电。

Images