JP2002268743A - 無人搬送車の位置管理方法、装置、プログラム、記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車の位置を確実に把握して円滑な運
行が可能であることを目的とする。 【解決手段】 運行管理ホストコンピュータ１側が通信
のトリガタイミングを持つので、運行を中止した無人搬
送車ＡＧＶ１から応答が無いと、運行管理ホストコンピ
ュータ１が最終応答時点における運行を中止した無人搬
送車ＡＧＶ１の位置を確保するので、運行を中止した無
人搬送車ＡＧＶ１の位置を確実に把握することができ
る。この結果、運行管理ホストコンピュータ１が、他の
無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍが運行を中止した無人搬
送車ＡＧＶ１の位置に進入するのを排除することができ
るので、運行を中止した無人搬送車ＡＧＶ１と他の運行
中の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍとの相互干渉を回避
することができ、円滑な運行ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、無線式無人運行
管理方法における無人搬送車の位置管理方法、コンピュ
ータにその方法の各ステップを実行させるためのプログ
ラム、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り
可能な記録媒体、および、無線式無人運行管理装置にお
ける無人搬送車の位置管理装置、コンピュータをその装
置の各手段として機能させるためのプログラム、そのプ
ログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒
体（以下、単に、無線式無人運行管理体制（無線式無人
運行管理システム）と称する）に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、物流の合理化、省力化のために、
無人搬送車の普及が進んでいる。以下、無線式による無
人搬送車の運行管理方法および装置の一例を図９を参照
して説明する。

【０００３】（従来の無線式無人運行管理方法および装
置の構成の説明）図９は、たとえば、製鉄所内広域エリ
アにおけるコイル搬送の例を示した概略図である。図に
おいて、１００は運行管理ホストコンピュータである。
この運行管理ホストコンピュータ１００には、複数の無
線機地上局１０１、１０２、１０３、１０４、１０５…
…が、無線ネットワーク１０６（図中、破線にて示す）
を介して接続されている。また、前記運行管理ホストコ
ンピュータ１００には、メンテナンス用コンピュータ１
０７が、リモートメンテナンス用電話回線１０８を介し
て接続されている。

【０００４】図において、１０９、１１０、１１１……
は、複数の無人搬送車である。この複数の無人搬送車１
０９〜には、無線装置１１２、１１３、１１４……と、
制御手段（図示せず）と、ディーゼル発電セット（図示
せず）と、モータドライバ（図示せず）と、モータ（図
示せず）と、油圧制御機器（図示せず）と、ステアリン
グ（図示せず）と、リフタ（図示せず）などがそれぞれ
搭載されている。

【０００５】図において、１１５、１１６、１１７、１
１８，１１９……は、複数のパレットである。このパレ
ット１１５〜は、門型形状をなし、上面に荷物としての
コイル１２０が搭載される。

【０００６】図において、１２１は製鉄所内に埋設され
た誘導磁石である。この誘導磁石１２１（図中、太い実
線にて示す）に沿って、前記無人搬送車１０９〜が走行
する。

【０００７】（従来の無線式無人運行管理方法および装
置の作用の説明）つぎに、前記構成による無線式無人運
行管理方法および装置の作用について説明する。

【０００８】まず、運行管理ホストコンピュータ１００
が、各無人搬送車１０９〜に対してパレット１１５〜の
積載、搬送、荷降ろしなどを指令する。この指令は、複
数の無線機地上局１０１〜から無線通信により複数の無
人搬送車１０９〜側の無線装置１１２〜に送信される。

【０００９】それから、無人搬送車１０９〜側の無線装
置１１２〜が、前記指令を受信する。すると、各無人搬
送車１０９〜は、無線装置１１２〜が受信した前記指令
に基づいて、所定のパレット１１５〜の積載、搬送、荷
降ろしなどを行う。これにより、荷物のコイル１２０
は、製鉄所内広域エリアにおいて、所定の場所から所定
の場所へと搬送される。

【００１０】前記無線式無人運行管理方法および装置
は、運行管理ホストコンピュータ１００と無人搬送車１
０９〜との間のやりとりを無線通信によって行っている
ので、運行管理ホストコンピュータ１００側から無人搬
送車１０９〜の絶対位置の把握ができない。このため
に、前記無線式無人運行管理方法および装置は、無人搬
送車１０９〜側からの通信情報によって位置管理を行っ
ている。すなわち、無人搬送車１０９〜側が通信のトリ
ガタイミングを持っている。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来の
無線式無人運行管理方法および装置は、無人搬送車１０
９〜側が通信のトリガタイミングを持っているために、
運行（運用）を中止した無人搬送車１０９〜の位置を確
実に把握することが困難である。特に、無人搬送車１０
９〜が複数の場合、運行を中止した無人搬送車は、他の
運行中の無人搬送車にとって障害物となり、円滑な運行
の支障となる。

【００１２】この発明は、運行を中止した無人搬送車の
位置を確実に把握することにより、円滑な運行ができる
無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システ
ム）を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１にかかる発明は、運行管理ホストコンピ
ュータ側が通信のトリガタイミングを持つ対話形式の無
線通信により、前記運行管理ホストコンピュータが、複
数の無人搬送車に対して運行を指令するステップと、前
記複数の無人搬送車が、それぞれ、前記運行指令を実行
し、かつ、前記運行管理ホストコンピュータに対して応
答するステップと、前記複数の無人搬送車のうち、運行
を中止した無人搬送車から前記応答が無い場合、前記運
行管理ホストコンピュータが、最終応答時点における前
記運行を中止した無人搬送車の位置を確保し、かつ、他
の運行中の無人搬送車が前記位置に進入するのを排除す
るステップと、前記運行を中止した無人搬送車が、運行
再開のために、前記運行管理ホストコンピュータに対し
て運行再開時点における位置を送信するステップと、前
記運行を中止した無人搬送車からの運行再開時点の位置
を受信した時点で、前記運行管理ホストコンピュータ
が、前記運行を中止した無人搬送車の位置を、前記最終
応答時点の位置から前記運行再開時点の位置に更新する
ステップと、を備えたことを特徴とする。

【００１４】この結果、請求項１にかかる発明は、運行
管理ホストコンピュータ側が通信のトリガタイミングを
持つので、運行を中止した無人搬送車から応答が無い
と、運行管理ホストコンピュータが最終応答時点におけ
る前記運行を中止した無人搬送車の位置を確保する。こ
のために、請求項１にかかる発明は、運行を中止した無
人搬送車の位置を確実に把握することができる。これに
より、請求項１にかかる発明は、運行管理ホストコンピ
ュータが、他の無人搬送車が運行を中止した無人搬送車
の位置に進入するのを排除することができるので、運行
を中止した無人搬送車と他の運行中の無人搬送車との相
互干渉を回避することができ、円滑な運行ができる。

【００１５】また、請求項２にかかる発明は、コンピュ
ータに、前記請求項１に記載された無線式無人運行管理
方法における無人搬送車の位置管理方法の各ステップ
を、実行させるためのプログラムを特徴とする。

【００１６】この結果、請求項２にかかる発明は、プロ
グラムをコンピュータに読み取らせることにより、コン
ピュータに、前記請求項１に記載された無線式無人運行
管理方法における無人搬送車の位置管理方法の各ステッ
プを、実行させることができる。したがって、請求項２
にかかる発明は、前記請求項１にかかる発明と同様に、
運行管理ホストコンピュータ側が通信のトリガタイミン
グを持つので、運行を中止した無人搬送車から応答が無
いと、運行管理ホストコンピュータが最終応答時点にお
ける前記運行を中止した無人搬送車の位置を確保する。
このために、請求項２にかかる発明は、運行を中止した
無人搬送車の位置を確実に把握することができる。これ
により、請求項２にかかる発明は、運行管理ホストコン
ピュータが、他の無人搬送車が運行を中止した無人搬送
車の位置に進入するのを排除することができるので、運
行を中止した無人搬送車と他の運行中の無人搬送車との
相互干渉を回避することができ、円滑な運行ができる。

【００１７】また、請求項３にかかる発明は、コンピュ
ータに、前記請求項１に記載された無線式無人運行管理
方法における無人搬送車の位置管理方法の各ステップ
を、実行させるためのプログラムを記録したコンピュー
タ読み取り可能な記録媒体を特徴とする。

【００１８】この結果、請求項３にかかる発明は、記録
媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み
取らせることにより、コンピュータに、前記請求項１に
記載された無線式無人運行管理方法における無人搬送車
の位置管理方法の各ステップを、実行させることができ
る。したがって、請求項３にかかる発明は、前記請求項
１にかかる発明と同様に、運行管理ホストコンピュータ
側が通信のトリガタイミングを持つので、運行を中止し
た無人搬送車から応答が無いと、運行管理ホストコンピ
ュータが最終応答時点における前記運行を中止した無人
搬送車の位置を確保する。このために、請求項３にかか
る発明は、運行を中止した無人搬送車の位置を確実に把
握することができる。これにより、請求項３にかかる発
明は、運行管理ホストコンピュータが、他の無人搬送車
が運行を中止した無人搬送車の位置に進入するのを排除
することができるので、運行を中止した無人搬送車と他
の運行中の無人搬送車との相互干渉を回避することがで
き、円滑な運行ができる。

【００１９】また、請求項４にかかる発明は、運行管理
ホストコンピュータ側が通信のトリガタイミングを持つ
対話形式の無線通信により、複数の無人搬送車に対して
運行を指令する前記運行管理ホストコンピュータ側の運
行指令手段と、それぞれ、前記運行指令を実行し、か
つ、前記運行管理ホストコンピュータに対して応答する
前記複数の無人搬送車側の応答手段と、前記複数の無人
搬送車のうち、運行を中止した無人搬送車からの前記応
答が無い場合、最終応答時点における前記運行を中止し
た無人搬送車の位置を確保し、かつ、他の運行中の無人
搬送車が前記位置に進入するのを排除する前記運行管理
ホストコンピュータ側の無応答時位置管理手段と、前記
運行を中止した無人搬送車の運行を再開するために、前
記運行管理ホストコンピュータに対して運行再開時点に
おける位置を送信する前記複数の無人搬送車側の運行再
開手段と、前記運行を中止した無人搬送車からの運行再
開時点の位置を受信した時点で、前記運行を中止した無
人搬送車の位置を、前記最終応答時点の位置から前記運
行再開時点の位置に更新する前記運行管理ホストコンピ
ュータ側の無人搬送車の位置更新手段と、を備えたこと
を特徴とする。

【００２０】この結果、請求項４にかかる発明は、前記
請求項１にかかる発明と同様に、運行管理ホストコンピ
ュータ側が通信のトリガタイミングを持つので、運行を
中止した無人搬送車から応答が無いと、運行管理ホスト
コンピュータが最終応答時点における前記運行を中止し
た無人搬送車の位置を確保する。このために、請求項４
にかかる発明は、運行を中止した無人搬送車の位置を確
実に把握することができる。これにより、請求項４にか
かる発明は、運行管理ホストコンピュータが、他の無人
搬送車が運行を中止した無人搬送車の位置に進入するの
を排除することができるので、運行を中止した無人搬送
車と他の運行中の無人搬送車との相互干渉を回避するこ
とができ、円滑な運行ができる。

【００２１】また、請求項５にかかる発明は、コンピュ
ータを、前記請求項４に記載された無線式無人運行管理
装置における無人搬送車の位置管理装置の各手段とし
て、機能させるためのプログラムを特徴とする。

【００２２】この結果、請求項５にかかる発明は、プロ
グラムをコンピュータに読み取らせることにより、コン
ピュータを、前記請求項４に記載された無線式無人運行
管理装置における無人搬送車の位置管理装置の各手段と
して、機能させることができる。したがって、請求項５
にかかる発明は、前記請求項４にかかる発明と同様に、
運行管理ホストコンピュータ側が通信のトリガタイミン
グを持つので、運行を中止した無人搬送車から応答が無
いと、運行管理ホストコンピュータが最終応答時点にお
ける前記運行を中止した無人搬送車の位置を確保する。
このために、請求項５にかかる発明は、運行を中止した
無人搬送車の位置を確実に把握することができる。これ
により、請求項５にかかる発明は、運行管理ホストコン
ピュータが、他の無人搬送車が運行を中止した無人搬送
車の位置に進入するのを排除することができるので、運
行を中止した無人搬送車と他の運行中の無人搬送車との
相互干渉を回避することができ、円滑な運行ができる。

【００２３】また、請求項６にかかる発明は、コンピュ
ータを、前記請求項４に記載された無線式無人運行管理
装置における無人搬送車の位置管理装置の各手段とし
て、機能させるためのプログラムを記録したコンピュー
タ読み取り可能な記録媒体を特徴とする。

【００２４】この結果、請求項６にかかる発明は、記録
媒体に記録されているプログラムをコンピュータに読み
取らせることにより、コンピュータを、前記請求項４に
記載された無線式無人運行管理装置における無人搬送車
の位置管理装置の各手段として、機能させることができ
る。したがって、請求項６にかかる発明は、前記請求項
４にかかる発明と同様に、運行管理ホストコンピュータ
側が通信のトリガタイミングを持つので、運行を中止し
た無人搬送車から応答が無いと、運行管理ホストコンピ
ュータが最終応答時点における前記運行を中止した無人
搬送車の位置を確保する。このために、請求項６にかか
る発明は、運行を中止した無人搬送車の位置を確実に把
握することができる。これにより、請求項６にかかる発
明は、運行管理ホストコンピュータが、他の無人搬送車
が運行を中止した無人搬送車の位置に進入するのを排除
することができるので、運行を中止した無人搬送車と他
の運行中の無人搬送車との相互干渉を回避することがで
き、円滑な運行ができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、この発明にかかる無線式無
人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）の実施
の形態の１例を図１〜図８を参照して説明する。なお、
この実施の形態によりこの無線式無人運行管理体制（無
線式無人運行管理システム）が限定されるものではな
い。

【００２６】（運行管理ホストコンピュータの構成の説
明）図１において、１は運行管理ホストコンピュータで
ある。この運行管理ホストコンピュータ１は、監視端末
２と、ルーター３と、ハブ４と、メインコンピュータ５
と、操作端末兼バックアップコンピュータ６と、無停電
電源装置７とから構成されている。

【００２７】前記運行管理ホストコンピュータ１は、図
２に示すように、この運行管理ホストコンピュータ１側
が通信のトリガタイミングを持つ対話形式の無線通信に
より、後記無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎを介して、後記複数
の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍに対して運行指令２０
０を送信する運行指令手段２０７を有する。

【００２８】また、前記運行管理ホストコンピュータ１
は、同じく、図２に示すように、複数の無人搬送車ＡＧ
Ｖ１〜ＡＧＶｍのうち、運行を中止した無人搬送車の応
答手段２０８からの応答２０１が無い場合、最終応答時
点における前記運行を中止した無人搬送車の位置を確保
し、かつ、他の運行中の無人搬送車が前記位置に進入す
るのを排除２０２する無応答時位置管理手段２０４を有
する。

【００２９】さらに、前記運行管理ホストコンピュータ
１は、同じく、図２に示すように、運行を中止した無人
搬送車から送信された運行再開時点の位置２０３を受信
した時点で、運行を中止した無人搬送車の位置を、最終
応答時点の位置から運行再開時点の位置に更新する無人
搬送車の位置更新手段２０５を有する。

【００３０】前記運行管理ホストコンピュータ１には、
図８に示すように、メンテナンス用コンピュータ８が、
リモートメンテナンス用電話回線９を介して接続されて
いる。

【００３１】また、前記運行管理ホストコンピュータ１
には、図１および図８に示すように、たとえば、製鉄所
内に設置された複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎ（Ｗ１〜
ｎ）が、無線機地上局ホスト１０および無線ネットワー
ク１１（図１中実線にて示し、図８中破線にて示す）を
介して接続されている。前記無線は、スペクトラム拡散
通信方式（ＳＳ無線通信）を用いている。

【００３２】さらに、前記運行管理ホストコンピュータ
１には、たとえば、製鉄所内に設置された複数の信号機
（図示せず）、遮断機（図示せず）、クレーン（図示せ
ず）、シャッター（図示せず）などが、地上制御盤（図
示せず）およびＬＡＮ（図示せず）を介して接続されて
いる。

【００３３】さらにまた、前記運行管理ホストコンピュ
ータ１には、メインサーバコンピュータ（図示せず）な
どがＬＡＮ（図示せず）を介して接続されている。な
お、前記運行管理ホストコンピュータ１には、この発明
にかかる無線式無人運行管理体制以外に、前記製鉄所内
に設置された複数の信号機、遮断機、クレーン、シャッ
ターなどの作動と、前記メインサーバコンピュータの運
行管理のプログラムが入力されている。

【００３４】（パレットの構成の説明）図において、Ｐ
１〜Ｐ２ｍ＋１（Ｐ１〜２ｍ＋１）は、パレットであ
る。このパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１は、門型形状をな
し、上面に荷物としてのコイル１３が搭載される。この
パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１には、ＩＤ番号２０と、バン
パースイッチ等の非常停止スイッチ２１となどがそれぞ
れ装備されている。

【００３５】（無人搬送車の構成の説明）図において、
ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ（ＡＧＶ１〜ｍ）は、複数の無人搬
送車である。この複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ
には、無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍ（ＷＶ１〜ｍ）などが搭
載されている。

【００３６】無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの無線装置
ＷＶ１〜ＷＶｍは、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから
の前記各無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍに対する運行指
令２００を受信し、かつ、応答２０１や運行再開時点の
位置２０３を無線通信により複数の無線機地上局Ｗ１〜
Ｗｎに送信するものである。なお、前記無線装置ＷＶ１
〜ＷＶｍは、前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの進行
方向の両端（前後）に設けられていて、前記無人搬送車
ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの向きなどにより通信の死角の発生
を防止している。

【００３７】前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ側の無
線装置ＷＶ１〜ＷＶｍには、制御手段２３が接続されて
いる。この制御手段２３には、モータドライバ２４およ
び油圧制御機器２５が接続されている。このモータドラ
イバ２４には、モータ２６が、一方、油圧制御機器２５
には、ステアリング２７およびリフタ２８が、それぞれ
接続されている。

【００３８】前記制御手段２３は、図２に示すように、
前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ側の無線装置ＷＶ１
〜ＷＶｍが受信した前記運行指令２００に基づいて、複
数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍのモータドライバ２
４および油圧制御機器２５を介して、モータ２６および
ステアリング２７およびリフタ２８を駆動させて前記幌
付きパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の積載、搬送、荷降ろし
などを行うものである。

【００３９】また、前記制御手段２３は、図２に示すよ
うに、前記運行指令２００を実行し、かつ、前記無線装
置ＷＶ１〜ＷＶｍを介して、前記運行管理ホストコンピ
ュータ１に対して応答２０１する応答手段２０８を有す
る。

【００４０】さらに、前記制御手段２３は、図２に示す
ように、複数の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍのうち、
運行を中止した無人搬送車の運行を再開するために、前
記無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍを介して、前記運行管理ホス
トコンピュータ１に対して運行再開時点における位置２
０３を送信する運行再開手段２０６を有する。

【００４１】前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍには、
ＩＤ番号読み取り手段２９と、非常停止手段３０と、デ
ィーゼル発電セット（電源）３１と、手動スイッチ（手
動ＳＷ）３２と、自動スイッチ（自動ＳＷ）３３とがそ
れぞれ搭載されている。前記ＩＤ番号読み取り手段２９
および非常停止手段３０およびディーゼル発電セット３
１および自動スイッチ３３は、前記制御手段２３に接続
されている。

【００４２】前記手動スイッチ３２は、前記無人搬送車
ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの現場において、人がオンまたはオ
フして電源３１のオンまたはオフを行うものである。ま
た、前記自動スイッチ３３は、前記運行管理ホストコン
ピュータ１側において、オペレータがオンまたはオフし
て電源３１のオンまたはオフを行うものである。

【００４３】前記制御手段２３には、前記運行管理ホス
トコンピュータ１側からの指令により、自動スイッチ３
３をオンして電源３１をオンしたとき、無人搬送車ＡＧ
Ｖ１〜ＡＧＶｍが自動モードに入り、かつ、無線装置Ｗ
Ｖ１〜ＷＶｍから無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに「オンライ
ン登録」を送信し、また、手動スイッチ３２をオンして
電源３１をオンしたとき、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶ
ｍが手動モードに入り、かつ、無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍ
から無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに「オフライン登録」を送
信するプログラムが入力されている。

【００４４】図８中の太い実線にて示すように、たとえ
ば、製鉄所内には、誘導磁石１２が埋設されている。

【００４５】（通常の運行（運用）の作用の説明）ま
ず、運行管理ホストコンピュータ１の運行指令手段２０
７が、各無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍに対してパレッ
トＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の積載、搬送、荷降ろしなどを指令
２００する。この指令２００は、複数の無線機地上局Ｗ
１〜Ｗｎから無線通信により複数の無人搬送車ＡＧＶ１
〜ＡＧＶｍに対して送信される。

【００４６】それから、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ
側の無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍが、前記指令２００を受信
する。すると、各無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの制御
手段２３が、前記指令２００および予めインプットされ
たプログラムに基づいて、各駆動手段（モータドライバ
２４、モータ２６、油圧制御機器２５、ステアリング２
７、リフタ２８）を駆動させて所定のパレットＰ（図１
参照）の積載、搬送（前記誘導磁石１２に沿っての搬
送）、荷降ろしなどを行う。それと同時に、無人搬送車
ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ側の応答手段２０８が、無線装置Ｗ
Ｖ１〜ＷＶｍを介して、各運行指令２００に対して、応
答２０１する。

【００４７】所定のパレットＰの積載、搬送、荷降ろし
などが完了すると、無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍが、所定の
パレットＰの積載、搬送、荷降ろしなどの応答２０１を
無線通信により複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信す
る。

【００４８】これにより、荷物のコイル１３は、製鉄所
内広域エリアにおいて、所定の場所から所定の場所へと
搬送される。

【００４９】前記パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１のＩＤ番号
２０を無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍのＩＤ番号読み取
り手段２９で読み取ることにより、無人搬送車ＡＧＶ１
〜ＡＧＶｍの台数とパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の台数と
の比が１：複数の場合、トラッキングエラー（パレット
の取り違え）を防止できる。

【００５０】また、前記無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ
がパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１を搬送中において、パレッ
トＰ１〜Ｐ２ｍ＋１が障害物に当たると、パレットＰ１
〜Ｐ２ｍ＋１の非常停止スイッチ２１が作動し、それと
連動して、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの非常停止手
段３０が作動して、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍは、
非常停止する。さらに、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ
が単独で走行中に障害物に当たると、非常停止手段３０
が作動して、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍは、非常停
止する。

【００５１】（運行（運用）を中止する場合の作用の説
明）つぎに、前記運行管理ホストコンピュータ１、無人
搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍによる具体的な作用を図５〜
図７のフローチャートを参照して説明する。なお、図５
〜図７中において、破線矢印は、無線通信を示す。ま
た、図５中のおよびは、図６中のおよびに続
き、かつ、図６中のおよびは、図７のおよびに
続く。

【００５２】まず、運行管理ホストコンピュータ１側の
無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧ
Ｖｍの無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍに、自動スイッチ３３の
オンの指令を送信する。すると、自動スイッチ３３がオ
ンして、電源３１がオンする（Ｓ２００）、また、無人
搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍが自動モードに入り（Ｓ２０
１）、さらに、無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍから無線機地上
局Ｗ１〜Ｗｎに「オンライン登録」信号を送信する（Ｓ
２０２）。前記ステップＳ１００およびＳ２０２の「オ
ンライン登録」の通信は、運用開始、再開時のプロトコ
ルである。

【００５３】無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎが「オンライン登
録」を受信すると、運行管理ホストコンピュータ１は、
無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの初期位置を設定する
（Ｓ１００）。たとえば、無人搬送車ＡＧＶ１の初期位
置を「ピットＡ」と設定する。

【００５４】つぎに、各無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ
に対して、各パレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１の搬送指示が発
生する（Ｓ１０１）。たとえば、複数の無人搬送車ＡＧ
Ｖ１〜ＡＧＶｍのうち、無人搬送車ＡＧＶ１に対して、
複数のパレットＰ１〜Ｐ２ｍ＋１のうち、パレットＰ１
により、コイル１３を「ピットＡ」から「ピットＢ」に
搬送する指示が発生したとする。

【００５５】すると、運行管理ホストコンピュータ１側
の運行指令手段２０７が、運行指令２００を出す（以
下、同様）。すなわち、運行管理ホストコンピュータ１
は、複数の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから「ステータス問
い合わせ」信号を無人搬送車ＡＧＶ１側に送信する（Ｓ
１０２）。

【００５６】一方、前記無人搬送車ＡＧＶ１側の応答手
段２０８は、前記運行指令２００に対して応答２０１す
る（以下、同様）。すなわち、前記無人搬送車ＡＧＶ１
側の無線装置ＷＶ１は、「ステータス問い合わせ」信号
を受信し（Ｓ２０３）、かつ、「ステータス応答」信号
を運行管理ホストコンピュータ１側に送信する（Ｓ２０
４）。

【００５７】前記運行管理ホストコンピュータ１側の無
線機地上局Ｗ１〜Ｗｎは、「ステータス応答」信号を受
信し（Ｓ１０３）、かつ、「地図データ」信号を前記無
人搬送車ＡＧＶ１側に送信する（Ｓ１０４）。

【００５８】前記無人搬送車ＡＧＶ１側の無線装置ＷＶ
１は、「地図データ」信号を受信し（Ｓ２０５）、か
つ、「地図データ完了」信号を運行管理ホストコンピュ
ータ１側に送信する（Ｓ２０６）。

【００５９】前記運行管理ホストコンピュータ１側の無
線機地上局Ｗ１〜Ｗｎは、「地図データ完了」信号を受
信し（Ｓ１０５）、かつ、「ゾーン進行指示」信号を前
記無人搬送車ＡＧＶ１側に送信する（Ｓ１０６）。

【００６０】前記無人搬送車ＡＧＶ１側の無線装置ＷＶ
１は、「ゾーン進行指示」信号を受信する（Ｓ２０
７）。すると、前記無人搬送車ＡＧＶ１は、指示された
ゾーンに進行し（Ｓ２０８）、かつ、前記無人搬送車Ａ
ＧＶ１側の無線装置ＷＶ１は、「ゾーン進行完了」信号
を送信する（Ｓ２０９）。

【００６１】一方、前記運行管理ホストコンピュータ１
は、前記「ゾーン進行指示」信号の送信後、該当ゾーン
をリザーブし（Ｓ１０７）、かつ、前記運行管理ホスト
コンピュータ１側の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎは、前記
「ゾーン進行完了」信号を受信する（Ｓ１０８）。

【００６２】ここで、前記運行管理ホストコンピュータ
１は、前記無人搬送車ＡＧＶ１の位置を更新し（Ｓ１０
９）、かつ、前記無人搬送車ＡＧＶ１が指示したゾーン
「ピットＢ」に到着したか否か判断する（Ｓ１１０）。
前記無人搬送車ＡＧＶ１が指示したゾーン「ピットＢ」
に到着していなければ、前記ステップＳ１０６に戻り、
前記無人搬送車ＡＧＶ１が指示したゾーン「ピットＢ」
に到着していれば、ステップＳ１１１に進む。

【００６３】また、前記無人搬送車ＡＧＶ１は、「ゾー
ン進行完了」信号送信後、指示されたゾーン「ピット
Ｂ」に到着したか否か判断する（Ｓ２１０）。指示され
たゾーン「ピットＢ」に到着していなければ、前記無人
搬送車ＡＧＶ１は、前記ステップＳ２０７に戻り、指示
されたゾーンへの進行を続け、最終的に、指示されたゾ
ーン「ピットＢ」に到着する（最終ゾーン到着Ｓ２１
１）。前記無人搬送車ＡＧＶ１は、最終ゾーンに到着
後、その指示されたゾーン「ピットＢ」に待機する（Ｓ
２１２）。

【００６４】前記運行管理ホストコンピュータ１側のス
テップＳ１０６〜Ｓ１１０と、前記無人搬送車ＡＧＶ１
側のステップＳ２０７〜Ｓ２１０とは、何度か繰り返さ
れる。また、前記無人搬送車ＡＧＶ１のゾーン進行のス
テップＳ２０８において、他の無人搬送車ＡＧＶ２〜ｍ
は、前記指示されたゾーン「ピットＢ」に進行しないよ
うに指示されている。

【００６５】前記運行管理ホストコンピュータ１は、前
記無人搬送車ＡＧＶ１が指示したゾーンに到着後、無人
搬送車ＡＧＶ１の位置を「ピットＢ」に設定し（Ｓ１１
１）、かつ、無人搬送車ＡＧＶ１の移動が完了し（Ｓ１
１２）、その無人搬送車ＡＧＶ１の状態を監視する（Ｓ
１１３）。すなわち、前記運行管理ホストコンピュータ
１側の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎは、待機中の前記無人搬
送車ＡＧＶ１に対して、「ステータス問い合わせ」信号
を送信する（Ｓ１１４）。

【００６６】これに対して、待機中の前記無人搬送車Ａ
ＧＶ１側の無線装置ＷＶ１は、「ステータス問い合わ
せ」信号を受信し（Ｓ２１３）、かつ、「ステータス応
答」信号を運行管理ホストコンピュータ１側に送信する
（Ｓ２１４）。

【００６７】前記運行管理ホストコンピュータ１は、
「ステータス応答」信号を受信したか否かを判断する
（Ｓ１１５）。無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎが「ステータス
応答」信号を受信していれば、前記ステップＳ１１３に
戻る。

【００６８】前記運行管理ホストコンピュータ１側のス
テップＳ１０２〜Ｓ１１５と、前記無人搬送車ＡＧＶ１
側のステップＳ２０３〜Ｓ２１４との通信は、通常通信
プロトコルである。

【００６９】ここで、前記無人搬送車ＡＧＶ１の運行
（運用）を中止したい場合には、第１の手段として、前
記運行管理ホストコンピュータ１側の無線機地上局Ｗ１
〜Ｗｎから無人搬送車ＡＧＶ１の無線装置ＷＶ１に、自
動スイッチ３３のオフの指令を送信する。または、第２
の手段として、前記無人搬送車ＡＧＶ１の現場で、人が
手動スイッチ３２をオフする。この結果、無人搬送車Ａ
ＧＶ１の電源３１がオフする（Ｓ２１５）。

【００７０】すると、前記運行管理ホストコンピュータ
１は、前記無人搬送車ＡＧＶ１側からの「ステータス応
答」信号の受信がなく、「ステータス問い合わせ」信号
を前記無人搬送車ＡＧＶ１に対して、リトライ送信する
（Ｓ１１６）。ところが、前記無人搬送車ＡＧＶ１の電
源３１がオフであるから、前記無人搬送車ＡＧＶ１から
の応答２０１が無い（Ｓ２１６）。前記ステップＳ１１
６およびＳ２１６の通信は、無応答時のプロトコルであ
る。

【００７１】前記運行管理ホストコンピュータ１は、前
記無人搬送車ＡＧＶ１の運行（運用）中止と判断し（Ｓ
１１７）、前記無人搬送車ＡＧＶ１の位置（最終ゾーン
「ピットＢ」）を保持する（Ｓ１１８）。そして、前記
運行管理ホストコンピュータ１は、他の無人搬送車ＡＧ
Ｖ２〜ｍに対して、保持した前記無人搬送車ＡＧＶ１の
位置（最終ゾーン「ピットＢ」）に進行しないように指
示する（Ｓ１１９）。すなわち、図２において、運行管
理ホストコンピュータ１側の無応答時位置管理手段２０
４が、最終応答時点の無人搬送車の位置確保、他の無人
搬送車の進入を排除２０２するものである。

【００７２】前記無人搬送車ＡＧＶ１の運行（運用）を
再開する場合には、前記無人搬送車ＡＧＶ１の現場で、
人が手動スイッチ３２をオンして、無人搬送車ＡＧＶ１
の電源３１をオンする（Ｓ２１７）。

【００７３】すると、前記無人搬送車ＡＧＶ１が手動モ
ードに入り（Ｓ２１８）、前記無人搬送車ＡＧＶ１の制
御手段２３がプログラムに従って、無線装置ＷＶ１から
無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに「オフライン登録」信号を送
信する（Ｓ２１９）。すなわち、図２において、無人搬
送車ＡＧＶ１側の運行再開手段２０６が、運行再開時点
の位置を送信２０３するものである。

【００７４】前記運行管理ホストコンピュータ１側の位
置更新手段２０５は、前記「オフライン登録」信号を受
信して、前記無人搬送車ＡＧＶ１の位置保持を解除する
（Ｓ１２０）。前記ステップＳ２１９およびＳ１２０の
「オフライン登録」の通信は、運用再開のプロトコルで
ある。

【００７５】この結果、運行管理ホストコンピュータ１
側の無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎから前記無人搬送車ＡＧＶ
１の無線装置ＷＶ１に、自動スイッチ３３のオンの指令
を送信する。すると、自動スイッチ３３がオンして、電
源３１がオンし、前記無人搬送車ＡＧＶ１が自動モード
に入る（Ｓ２２０）。そして、前記ステップＳ２０２に
戻る。

【００７６】（各プロトコルの概要の説明）前記通常の
通信プロトコルは、運行管理ホストコンピュータ１側か
ら送信、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍから応答とす
る。

【００７７】前記運行（運用）中止、位置確保の場合の
プロトコルは、運行管理ホストコンピュータ１側から送
信、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍから無応答とする。
その操作は、中止したい無人搬送車ＡＧＶ１の停車位置
において、その中止したい無人搬送車ＡＧＶ１の電源３
１を、手動スイッチ３２または自動スイッチ３３により
オフする。

【００７８】その結果、運行管理ホストコンピュータ１
は、運行を中止した無人搬送車ＡＧＶ１の最終応答位置
の情報を確保し、他の無人搬送車ＡＧＶ２〜ＡＧＶｍを
最終応答位置から排除する。また、運行を中止した無人
搬送車ＡＧＶ１への通信は行わない。

【００７９】運行（運用）再開のプロトコルは、再開時
の位置情報を運行を中止した無人搬送車ＡＧＶ１側から
送信、運行管理ホストコンピュータ１側は、この位置情
報を最新位置情報として、運行を中止した無人搬送車Ａ
ＧＶ１の位置情報を更新、通常のプロトコルに戻る。そ
の操作は、運行（運用）を再開したい無人搬送車ＡＧＶ
１の電源３１を手動スイッチ３２によりオンする。

【００８０】（実施の形態の効果）このように、この実
施の形態における無線式無人運行管理体制（無線式無人
運行管理システム）は、運行管理ホストコンピュータ１
側が通信のトリガタイミングを持つので、運行を中止し
た無人搬送車ＡＧＶ１から応答が無いと、運行管理ホス
トコンピュータ１が最終応答時点における前記運行を中
止した無人搬送車ＡＧＶ１の位置を確保する。このため
に、この実施の形態においては、運行を中止した無人搬
送車ＡＧＶ１の位置を確実に把握することができる。

【００８１】この結果、この実施の形態においては、運
行管理ホストコンピュータ１が、他の無人搬送車ＡＧＶ
１〜ＡＧＶｍが運行を中止した無人搬送車ＡＧＶ１の位
置に進入するのを排除することができるので、運行を中
止した無人搬送車ＡＧＶ１と他の運行中の無人搬送車Ａ
ＧＶ１〜ＡＧＶｍとの相互干渉を回避することができ、
円滑な運行ができる。

【００８２】特に、この実施の形態においては、搬送路
やピットなど任意の位置で、運行を中止したい無人搬送
車ＡＧＶ１の電源３１をオフするだけで、他の無人搬送
車ＡＧＶ２〜ＡＧＶｍとの相互干渉を回避することがで
き、簡単な操作で安全に位置を確保することができる。

【００８３】また、この実施の形態においては、手順を
無視した操作の場合、不測の事態により無人搬送車ＡＧ
Ｖ１〜ＡＧＶｍの電源３１がオフした場合、無人搬送車
ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍが故障し
た場合などでも、安全管理が可能である。

【００８４】さらに、この実施の形態においては、無人
搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ側の操作で運行（運用）の中
止、再開ができるので、現場状況の誤認識による事故、
運行管理ホストコンピュータ１の入力ミスによる事故な
どを防止できる。

【００８５】この実施の形態においては、無人搬送車Ａ
ＧＶ１〜ＡＧＶｍの電源３１をオフしてからオンする
と、無線装置ＷＶ１〜ＷＶｍが「オフライン登録」の信
号が自動的に無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信される通信
プロトコルを使用している（ステップＳ２１９参照）。
また、この実施の形態においては、無人搬送車ＡＧＶ１
〜ＡＧＶｍの電源３１のオン、オフすると、無線装置Ｗ
Ｖ１〜ＷＶｍが「オンライン登録」、「オフライン登
録」の信号が自動的に無線機地上局Ｗ１〜Ｗｎに送信さ
れる通信プロトコルを使用している（ステップＳ２０２
およびステップＳ２１９参照）。この結果、この実施の
形態においては、無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍの位置
を確実に把握し、安全に運行を管理することができる。

【００８６】（実施の形態の適用例の説明）図８は、こ
の発明にかかる無線式無人運行管理体制（無線式無人運
行管理システム）が適用されているある工場内の状態を
示す説明図である。図８において、無線機地上局Ｗ１〜
Ｗ１１は、１１台設置されており、一点鎖線の円に示す
ように、無人搬送車の運行経路（誘導磁石１２）をカバ
ーしている。前記無人搬送車は、５台配置されていて、
白四角に数字１、２、３、４、５が付されている。ま
た、パレットは、１１台配置されていて、白丸にて示さ
れている。

【００８７】なお、図８においては、工場内に設置され
た複数の信号機、遮断機、クレーン、シャッターなど、
また、それらを制御する地上制御盤およびＬＡＮ、なら
びに、ホストサーバコンピュータなどの図示は省略され
ている。

【００８８】（実施の形態の変形例の説明）なお、この
実施の形態の変形例にかかる無線式無人運行管理体制
（無線式無人運行管理システム）は、コンピュータに、
前記実施の形態の無人搬送車の位置管理方法の各ステッ
プを、実行させるためのプログラムである。

【００８９】この実施の形態の変形例にかかる無線式無
人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、以
上の如き構成からなるので、プログラムをコンピュータ
に読み取らせることにより、コンピュータに無人搬送車
の位置管理方法の各ステップを実行させることができ
る。

【００９０】この結果、この実施の形態の変形例にかか
る無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システ
ム）は、前記実施の形態にかかる無線式無人運行管理体
制（無線式無人運行管理システム）と同様の作用効果を
達成することができる。

【００９１】また、この実施の形態の変形例にかかる無
線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）
は、コンピュータに、前記実施の形態の無人搬送車の位
置管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラ
ムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であ
る。

【００９２】この実施の形態の変形例にかかる無線式無
人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、以
上の如き構成からなるので、記録媒体に記録されている
プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、
コンピュータに無人搬送車の位置管理方法の各ステップ
を実行させることができる。

【００９３】この結果、この実施の形態の変形例にかか
る無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システ
ム）は、前記実施の形態にかかる無線式無人運行管理体
制（無線式無人運行管理システム）と同様の作用効果を
達成することができる。

【００９４】さらに、この実施の形態の変形例にかかる
無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システ
ム）は、コンピュータを、前記実施の形態の無人搬送車
の位置管理装置の各手段として、機能させるためのプロ
グラムである。

【００９５】この実施の形態の変形例にかかる無線式無
人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、以
上の如き構成からなるので、プログラムをコンピュータ
に読み取らせることにより、コンピュータを無人搬送車
の位置管理装置の各手段として機能させることができ
る。

【００９６】この結果、この実施の形態の変形例にかか
る無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システ
ム）は、前記実施の形態にかかる無線式無人運行管理体
制（無線式無人運行管理システム）と同様の作用効果を
達成することができる。

【００９７】さらにまた、この実施の形態の変形例にか
かる無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理シス
テム）は、コンピュータを、前記実施の形態の無人搬送
車の位置管理装置の各手段として、機能させるためのプ
ログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒
体である。

【００９８】この実施の形態の変形例にかかる無線式無
人運行管理体制（無線式無人運行管理システム）は、以
上の如き構成からなるので、記録媒体に記録されている
プログラムをコンピュータに読み取らせることにより、
コンピュータを無人搬送車の位置管理装置の各手段とし
て機能させることができる。

【００９９】この結果、この実施の形態の変形例にかか
る無線式無人運行管理体制（無線式無人運行管理システ
ム）は、前記実施の形態にかかる無線式無人運行管理体
制（無線式無人運行管理システム）と同様の作用効果を
達成することができる。

【０１００】

【発明の効果】以上から明らかなように、この発明にか
かる無線式無人運行管理方法における無人搬送車の位置
管理方法（請求項１）によれば、運行管理ホストコンピ
ュータ側が通信のトリガタイミングを持つので、運行を
中止した無人搬送車から応答が無いと、運行管理ホスト
コンピュータが最終応答時点における前記運行を中止し
た無人搬送車の位置を確保する。このために、請求項１
にかかる発明は、運行を中止した無人搬送車の位置を確
実に把握することができる。これにより、請求項１にか
かる発明は、運行管理ホストコンピュータが、他の無人
搬送車が運行を中止した無人搬送車の位置に進入するの
を排除することができるので、運行を中止した無人搬送
車と他の運行中の無人搬送車との相互干渉を回避するこ
とができ、円滑な運行ができる。

【０１０１】また、この発明にかかるプログラム（請求
項２）によれば、プログラムをコンピュータに読み取ら
せることにより、コンピュータに、無線式無人運行管理
方法における無人搬送車の位置管理方法の各ステップ
を、実行させることができる。この結果、請求項２にか
かる発明は、請求項１にかかる発明と同様に、運行管理
ホストコンピュータ側が通信のトリガタイミングを持つ
ので、運行を中止した無人搬送車から応答が無いと、運
行管理ホストコンピュータが最終応答時点における前記
運行を中止した無人搬送車の位置を確保する。このため
に、請求項２にかかる発明は、運行を中止した無人搬送
車の位置を確実に把握することができる。これにより、
請求項２にかかる発明は、運行管理ホストコンピュータ
が、他の無人搬送車が運行を中止した無人搬送車の位置
に進入するのを排除することができるので、運行を中止
した無人搬送車と他の運行中の無人搬送車との相互干渉
を回避することができ、円滑な運行ができる。

【０１０２】また、この発明にかかる記録媒体（請求項
３）によれば、記録媒体に記録されているプログラムを
コンピュータに読み取らせることにより、コンピュータ
に、無線式無人運行管理方法における無人搬送車の位置
管理方法の各ステップを、実行させることができる。こ
の結果、請求項３にかかる発明は、請求項１にかかる発
明と同様に、運行管理ホストコンピュータ側が通信のト
リガタイミングを持つので、運行を中止した無人搬送車
から応答が無いと、運行管理ホストコンピュータが最終
応答時点における前記運行を中止した無人搬送車の位置
を確保する。このために、請求項３にかかる発明は、運
行を中止した無人搬送車の位置を確実に把握することが
できる。これにより、請求項３にかかる発明は、運行管
理ホストコンピュータが、他の無人搬送車が運行を中止
した無人搬送車の位置に進入するのを排除することがで
きるので、運行を中止した無人搬送車と他の運行中の無
人搬送車との相互干渉を回避することができ、円滑な運
行ができる。

【０１０３】また、この発明にかかる無線式無人運行管
理装置における無人搬送車の位置管理装置（請求項４）
によれば、請求項１にかかる発明と同様に、運行管理ホ
ストコンピュータ側が通信のトリガタイミングを持つの
で、運行を中止した無人搬送車から応答が無いと、運行
管理ホストコンピュータが最終応答時点における前記運
行を中止した無人搬送車の位置を確保する。このため
に、請求項４にかかる発明は、運行を中止した無人搬送
車の位置を確実に把握することができる。これにより、
請求項４にかかる発明は、運行管理ホストコンピュータ
が、他の無人搬送車が運行を中止した無人搬送車の位置
に進入するのを排除することができるので、運行を中止
した無人搬送車と他の運行中の無人搬送車との相互干渉
を回避することができ、円滑な運行ができる。

【０１０４】また、この発明にかかるプログラム（請求
項５）によれば、プログラムをコンピュータに読み取ら
せることにより、コンピュータを、無線式無人運行管理
装置における無人搬送車の位置管理装置の各手段とし
て、機能させることができる。この結果、請求項５にか
かる発明は、請求項４にかかる発明と同様に、運行管理
ホストコンピュータ側が通信のトリガタイミングを持つ
ので、運行を中止した無人搬送車から応答が無いと、運
行管理ホストコンピュータが最終応答時点における前記
運行を中止した無人搬送車の位置を確保する。このため
に、請求項５にかかる発明は、運行を中止した無人搬送
車の位置を確実に把握することができる。これにより、
請求項５にかかる発明は、運行管理ホストコンピュータ
が、他の無人搬送車が運行を中止した無人搬送車の位置
に進入するのを排除することができるので、運行を中止
した無人搬送車と他の運行中の無人搬送車との相互干渉
を回避することができ、円滑な運行ができる。

【０１０５】また、この発明にかかる記録媒体（請求項
６）によれば、記録媒体に記録されているプログラムを
コンピュータに読み取らせることにより、コンピュータ
を、無線式無人運行管理装置における無人搬送車の位置
管理装置の各手段として、機能させることができる。こ
の結果、請求項６にかかる発明は、請求項４にかかる発
明と同様に、運行管理ホストコンピュータ側が通信のト
リガタイミングを持つので、運行を中止した無人搬送車
から応答が無いと、運行管理ホストコンピュータが最終
応答時点における前記運行を中止した無人搬送車の位置
を確保する。このために、請求項６にかかる発明は、運
行を中止した無人搬送車の位置を確実に把握することが
できる。これにより、請求項６にかかる発明は、運行管
理ホストコンピュータが、他の無人搬送車が運行を中止
した無人搬送車の位置に進入するのを排除することがで
きるので、運行を中止した無人搬送車と他の運行中の無
人搬送車との相互干渉を回避することができ、円滑な運
行ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の無線式無人運行管理体制（無線式無
人運行管理システム）の実施の形態のシステム構成を示
す説明図である。

【図２】同じく、概要を示す説明図である。

【図３】同じく、パレットおよび無人搬送車の具体的構
成を示す説明図である。

【図４】同じく、（Ａ）は無人搬送車の平面図、（Ｂ）
は側面図、（Ｃ）はパレットを積載した状態を示す側面
図、（Ｄ）はパレットを積載した状態を示す正面図であ
る。

【図５】同じく、具体的な作用を示すフローチャートで
ある。

【図６】同じく、具体的な作用を示すフローチャートで
ある。

【図７】同じく、具体的な作用を示すフローチャートで
ある。

【図８】同じく、この発明にかかる無線式無人運行管理
体制（無線式無人運行管理システム）が適用されている
ある工場内の状態を示す説明図である

【図９】従来の無線式無人運行管理方法を示す説明図で
ある。

【符号の説明】

１ 運行管理ホストコンピュータ ２ 監視端末 ３ ルーター ４ ハブ ５ メインコンピュータ ６ 操作端末兼バックアップコンピュータ ７ 無停電電源装置 ８ メンテナンス用コンピュータ ９ リモートメンテナンス用電話回線 １０ 無線機地上局ホスト １１ 無線ネットワーク １２ 誘導磁石 １３ コイル ２０ ＩＤ番号 ２１ 非常停止スイッチ ２３ 制御手段 ２４ モータドライバ ２５ 油圧制御機器 ２６ モータ ２７ ステアリング ２８ リフタ ２９ ＩＤ番号読み取り手段 ３０ 非常停止手段 ３１ ディーゼル発電セット（電源） ３２ 手動スイッチ（手動ＳＷ） ３２ 自動スイッチ（自動ＳＷ） ２００ 運行指令 ２０１ 応答・無応答 ２０２ 最終応答時点の無人搬送車の位置確保、他の無
人搬送車の進入を排除 ２０３ 運行再開時点の位置を送信 ２０４ 無応答時位置管理手段 ２０５ 位置更新手段 ２０６ 運行再開手段 ２０７ 運行指令手段 ２０８ 応答手段 Ｗ１〜Ｗｎ（Ｗ１〜ｎ） 複数の無線機地上局 ＡＧＶ１〜ＡＧＶｍ（ＡＧＶ１〜ｍ） 複数の無人搬送
車 ＷＶ１〜ＷＶｍ（ＷＶ１〜ｍ） 無線装置 Ｐ１〜Ｐ２ｍ＋１（Ｐ１〜２ｍ＋１） パレット ＷＰ１〜Ｐ２ｍ＋１（ＷＰ１〜２ｍ＋１） 無線装置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運行管理ホストコンピュータ側の無線機
   地上局と複数の無人搬送車側の無線装置との間の無線通
   信により、前記運行管理ホストコンピュータの運行指令
   に基づいて、前記複数の無人搬送車が荷物の積載、搬
   送、荷降ろしなどを行う無線式無人運行管理方法におい
   て、 前記運行管理ホストコンピュータ側が通信のトリガタイ
   ミングを持つ対話形式の無線通信により、前記運行管理
   ホストコンピュータが、前記複数の無人搬送車に対して
   運行を指令するステップと、 前記複数の無人搬送車が、それぞれ、前記運行指令を実
   行し、かつ、前記運行管理ホストコンピュータに対して
   応答するステップと、 前記複数の無人搬送車のうち、運行を中止した無人搬送
   車から前記応答が無い場合、前記運行管理ホストコンピ
   ュータが、最終応答時点における前記運行を中止した無
   人搬送車の位置を確保し、かつ、他の運行中の無人搬送
   車が前記位置に進入するのを排除するステップと、 前記運行を中止した無人搬送車が、運行再開のために、
   前記運行管理ホストコンピュータに対して運行再開時点
   における位置を送信するステップと、 前記運行を中止した無人搬送車からの運行再開時点の位
   置を受信した時点で、前記運行管理ホストコンピュータ
   が、前記運行を中止した無人搬送車の位置を、前記最終
   応答時点の位置から前記運行再開時点の位置に更新する
   ステップと、 を備えたことを特徴とする無線式無人運行管理方法にお
   ける無人搬送車の位置管理方法。
2. 【請求項２】 コンピュータに、前記請求項１に記載さ
   れた無線式無人運行管理方法における無人搬送車の位置
   管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラ
   ム。
3. 【請求項３】 コンピュータに、前記請求項１に記載さ
   れた無線式無人運行管理方法における無人搬送車の位置
   管理方法の各ステップを、実行させるためのプログラム
   を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
4. 【請求項４】 運行管理ホストコンピュータ側の無線機
   地上局と複数の無人搬送車側の無線装置との間の無線通
   信により、前記運行管理ホストコンピュータの運行指令
   に基づいて、前記複数の無人搬送車が荷物の積載、搬
   送、荷降ろしなどを行う無線式無人運行管理装置におい
   て、 前記運行管理ホストコンピュータ側が通信のトリガタイ
   ミングを持つ対話形式の無線通信により、前記複数の無
   人搬送車に対して運行を指令する前記運行管理ホストコ
   ンピュータ側の運行指令手段と、 それぞれ、前記運行指令を実行し、かつ、前記運行管理
   ホストコンピュータに対して応答する前記複数の無人搬
   送車側の応答手段と、 前記複数の無人搬送車のうち、運行を中止した無人搬送
   車からの前記応答が無い場合、最終応答時点における前
   記運行を中止した無人搬送車の位置を確保し、かつ、他
   の運行中の無人搬送車が前記位置に進入するのを排除す
   る前記運行管理ホストコンピュータ側の無応答時位置管
   理手段と、 前記運行を中止した無人搬送車の運行を再開するため
   に、前記運行管理ホストコンピュータに対して運行再開
   時点における位置を送信する前記複数の無人搬送車側の
   運行再開手段と、 前記運行を中止した無人搬送車からの運行再開時点の位
   置を受信した時点で、前記運行を中止した無人搬送車の
   位置を、前記最終応答時点の位置から前記運行再開時点
   の位置に更新する前記運行管理ホストコンピュータ側の
   無人搬送車の位置更新手段と、 を備えたことを特徴とする無線式無人運行管理装置にお
   ける無人搬送車の位置管理装置。
5. 【請求項５】 コンピュータを、前記請求項４に記載さ
   れた無線式無人運行管理装置における無人搬送車の位置
   管理装置の各手段として、機能させるためのプログラ
   ム。
6. 【請求項６】 コンピュータを、前記請求項４に記載さ
   れた無線式無人運行管理装置における無人搬送車の位置
   管理装置の各手段として、機能させるためのプログラム
   を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。