TW202406812A - 物品搬送設備 - Google Patents

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伊井太津喜
鈴木彰
西川智晶
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Abstract

設定有通常控制模式和替代控制模式，作為包含上位控制裝置Ct及區間控制裝置Cz的控制系統執行的控制模式。通常控制模式是特定區間Z中之搬送車V的控制藉由負責該特定區間Z的區間控制裝置Cz進行的模式，替代控制模式是特定區間Z中之搬送車V的控制藉由上位控制裝置Ct取代負責該特定區間Z的區間控制裝置Cz而進行的模式。於區間控制裝置Cz和上位控制裝置Ct的通訊有異常時，及於區間控制裝置Cz和搬送車V的通訊有異常時之至少一者的情況，控制模式成為替代控制模式。

Description

物品搬送設備
發明領域
本發明是有關於一種具備有用以搬送物品的搬送車、包含分岐處及合流處之至少一者的特定區間的行走路徑、及用以進行在前述特定區間行走的前述搬送車的控制之區間控制裝置的物品搬送設備。
發明背景
如此之物品搬送設備的一例已揭示於日本特開2006-221309號公報(專利文獻1)，作為搬送台車系統。以下，於背景技術的說明中顯示於括號內的符號是專利文獻1中使用的。
在專利文獻1所揭示的系統中，是將搬送車(6)的行走路線(4) 區分為複數個區帶，於每個區帶設置區帶控制器(20~22)，來控制各區帶內的搬送車(6)。各區帶控制器(20~22) 控制各搬送車(6)，以使在合流部(8)或分岐部(9)等，複數個搬送車(6)彼此不相互干涉。
發明概要
如上述，在專利文獻1所揭示的系統中，各區帶控制器(20~22)進行自身負責的區帶中之搬送車(6)的控制。然而，於區帶控制器產生通訊障礙或故障等問題時，在該區帶控制器負責的區帶中，便無法適切地進行搬送車(6)的控制，其結果，可能招致如複數台搬送車(6)彼此會干涉般的事態。
鑒於上述實際情況，希望即使是在控制系統產生通訊障礙或故障等異常時，實現可適切地控制在包含分岐處及合流處之至少一者的特定區間行走的搬送車的技術。
用以解決上述課題的技術是如下所述。 一種物品搬送設備，具備有： 搬送車，用以搬送物品； 行走路徑，是前述搬送車行走的路徑，且具備有包含分岐處及合流處之至少一者的特定區間； 區間控制裝置，對應於複數個前述特定區間的每一個而設，用以進行在前述特定區間行走的前述搬送車的控制；及 上位控制裝置，用以控制前述搬送車及複數個前述區間控制裝置， 且前述搬送車、複數個前述區間控制裝置及前述上位控制裝置是構成為可通訊， 前述物品搬送設備具有以下的特徵： 設定通常控制模式和替代控制模式，作為包含前述上位控制裝置及前述區間控制裝置的控制系統執行的控制模式， 前述通常控制模式是前述特定區間中之前述搬送車的控制是藉由負責該特定區間的前述區間控制裝置進行的模式， 前述替代控制模式是前述特定區間中之前述搬送車的控制取代負責該特定區間的前述區間控制裝置，而藉由前述上位控制裝置進行的模式， 前述上位控制裝置和前述區間控制裝置的通訊及前述區間控制裝置和前述搬送車的通訊為正常時，前述控制模式成為前述通常控制模式， 於前述區間控制裝置和前述上位控制裝置的通訊有異常時，及於前述區間控制裝置和前述搬送車的通訊有異常時之至少一者的情況，前述控制模式成為前述替代控制模式。
依據本構成，在上位控制裝置和區間控制裝置的通訊、及區間控制裝置和搬送車的通訊為正常時，控制模式成為通常控制模式，藉而可藉由區間控制裝置適切地進行特定區間中之搬送車的控制。如此，在通訊為正常之通常的狀態下，由於藉由區間控制裝置進行特定區間中之搬送車的控制，所以也可減輕上位控制裝置的處理負荷。另一方面，於區間控制裝置和上位控制裝置的通訊有異常時，及於區間控制裝置和搬送車的通訊有異常時之至少一者的情況，控制模式成為替代控制模式，藉而使特定區間中之搬送車的控制是取代負責該特定區間的區間控制裝置，而藉由上位控制裝置進行。因此，即使是在區間控制裝置因通訊異常，而不能進行自身所負責的特定區間中之搬送車的控制的情況，上位控制裝置也可適切地控制搬送車。綜上所述，依據本構成，即使是在控制系統中產生通訊障礙或故障等異常時，也可適切地控制在包含分岐處及合流處之至少一者的特定區間行走的搬送車。
本揭示之技術的進一步的特徵和優點參照圖面並藉由記述之以下的例示且非限定的實施形態的說明而應變得更加明確。
以下，就有關物品搬送設備的實施形態參照圖面來進行說明。
如圖1及圖2所示，物品搬送設備100具備有用以搬送物品的搬送車V、為搬送車V行走的路徑且具備有包含分岐處及合流處之至少一者的特定區間Z的行走路徑R、對應於複數個特定區間Z的每一個而設且用以進行在特定區間Z行走的搬送車V的控制的區間控制裝置Cz、及用以控制搬送車V及複數個區間控制裝置Cz的上位控制裝置Ct。搬送車V、複數個區間控制裝置Cz、及上位控制裝置Ct是構成為可相互地通訊。
本實施形態中，物品搬送設備100具備有複數台搬送車V。複數台搬送車V的每一台是構成為基於從上位控制裝置Ct給予的搬送指令來執行自身的工作。可例示沿著地板面行走的無人搬送車、或在天花板附近行走的天花板搬送車等，作為搬送車V。
作為以物品搬送設備100處理的物品有各式各樣。例如，在物品搬送設備100用於半導體製造工場時，是將用以收容晶圓的晶圓收容容器(所謂的FOUP：Front Opening Unified Pod，晶圓傳送盒)、或用以收容光罩(reticle)的光罩收容容器(所謂的光罩盒)等作為物品。於此情況，搬送車V是將晶圓收容容器或光罩收容容器等之物品沿著行走路徑R橫跨各製程間進行搬送。
行走路徑R包含直線路徑及曲線路徑，且包含複數個路徑交叉的交叉部。交叉部包含1個路徑分岐成複數個路徑的分岐處、及複數個路徑合流的合流處。如上述般，特定區間Z包含如此之分岐處及合流處之至少一者。特定區間Z包含1個以上的分岐處、1個以上的合流處、或其等之組合。在圖1所示的例子中，特定區間Z是設定成行走路徑R中之包含複數個分岐處及複數個合流處的範圍。特定區間Z的範圍可以任意地決定。
上位控制裝置Ct是構成為用以控制複數台搬送車V及複數個區間控制裝置Cz。例如，上位控制裝置Ct是構成為對各搬送車V進行指定了物品的搬送起點和搬送目的地的搬送指令。上位控制裝置Ct是構成為可與各搬送車V通訊，而成為可把握各搬送車V的現在位置。又，上位控制裝置Ct是構成為可與各區間控制裝置Cz通訊，且藉由從各區間控制裝置Cz接收與各特定區間Z相關的狀況報告(交通狀況等之報告)，而成為可把握各特定區間Z的狀況。
各區間控制裝置Cz是構成為於自身負責的特定區間Z中，進行在該特定區間Z行走的搬送車V的控制。具體來說，區間控制裝置Cz是於自身負責的特定區間Z中，使複數台搬送車V行走以使相互不干涉。例如圖3是顯示於包含分岐處和合流處的特定區間Z中，2台搬送車V(其中之一作為第1搬送車V1，其中之另一作為第2搬送車V2。)在該特定區間Z行走的狀態。區間控制裝置Cz在第1搬送車V1和第2搬送車V2預定通過同一個合流處時，使兩者在不同的時間點通過。在圖3所示的例子中，區間控制裝置Cz控制兩者的行走，以使第1搬送車V1先通過合流處，且設成使第2搬送車V2減速或停止等，且比起第1搬送車V1使後通過合流處。本實施形態中，區間控制裝置Cz是構成為：對將為了通過自身負責的特定區間Z的要求通過訊號Sr(參照圖5等)發送過來的搬送車V的行走進行控制。細節會於後述。
上位控制裝置Ct及區間控制裝置Cz具備有例如微電腦等之處理器、及記憶體等之周邊電路等。而且，藉由該等硬體和在電腦等之處理器上執行的程式的協動，而實現各處理或各功能。物品搬送設備100具備有至少包含該等上位控制裝置Ct及區間控制裝置Cz的控制系統。該控制系統除了上位控制裝置Ct及區間控制裝置Cz以外，也可包含其他控制裝置。
如圖4所示，在物品搬送設備100中，存在著用以控制在特定區間Z行走的搬送車V的複數個控制模式。亦即，設定通常控制模式和替代控制模式，作為包含上位控制裝置Ct及區間控制裝置Cz的控制系統執行的控制模式。本實施形態中，除了通常控制模式和替代控制模式，也設定單獨控制模式，作為控制模式。進而，除了上述各模式也設定休止模式，作為控制模式。
通常控制模式中之控制主體是區間控制裝置Cz，上位控制裝置Ct是輔助地進行控制。替代控制模式中之控制主體是上位控制裝置Ct，區間控制裝置Cz是不參與控制。單獨控制模式中之控制主體是區間控制裝置Cz，上位控制裝置Ct是不參與控制。休止模式中，區間控制裝置Cz及上位控制裝置Ct之雙方是不參與控制。細節雖於後述，然而在休止模式中，是例如作業者W控制搬送車V (參照圖9)。以下，就有關各控制模式詳細地來進行說明。
圖5及圖6示顯示在通常控制模式下之特定區間Z中之搬送車V的控制。
如圖5所示，通常控制模式是特定區間Z中之搬送車V的控制藉由負責該特定區間Z的區間控制裝置Cz來進行的模式。上位控制裝置Ct和區間控制裝置Cz的通訊及區間控制裝置Cz和搬送車V的通訊為正常時，控制模式便成為通常控制模式。亦即，在區間控制裝置Cz成為控制主體，且上位控制裝置Ct為輔助區間控制裝置Cz的通常控制模式中(參照圖4)，被要求區間控制裝置Cz對上位控制裝置Ct及搬送車V之雙方為可通訊的狀態。
如圖5(a)所示，本實施形態中，搬送車V是構成為於比特定區間Z(詳細來說，為特定區間Z中之分岐處或合流處。以下相同。)還上游側，對該特定區間Z的控制主體，發送為了要求通過許可的要求通過訊號Sr。在通常控制模式中，搬送車V對與現在起要通過的特定區間Z對應而設的區間控制裝置Cz，發送要求通過訊號Sr。
而且，接收了要求通過訊號Sr的區間控制裝置Cz在許可發送了該要求通過訊號Sr的搬送車V通過時，對該搬送車V，發送用以許可通過的通過許可訊號Sp。
本實施形態中，區間控制裝置Cz在比發送了要求通過訊號Sr的搬送車V(後續搬送車)先發送了要求通過訊號Sr的其他的搬送車V(先行搬送車)存在，且該其他的搬送車V(先行搬送車)尚未完成通過特定區間Z時，是不許可後發送了要求通過訊號Sr的搬送車V(後續搬送車)通過特定區間Z。區間控制裝置Cz在不存在比發送了要求通過訊號Sr的搬送車V(後續搬送車)先行的其他的搬送車V(先行搬送車)時，或即使其他的搬送車V(先行搬送車)存在，且在其已經完成通過特定區間Z時，便許可後發送了要求通過訊號Sr的搬送車V(後續搬送車)通過特定區間Z。
接收了來自區間控制裝置Cz的通過許可訊號Sp的搬送車V便在特定區間Z行走。詳細的圖示雖省略，然而搬送車V在無法接收通過許可訊號Sp時，亦即沒有從區間控制裝置Cz給與特定區間Z的通過許可時，便在比特定區間Z還上游側停止，到從區間控制裝置Cz給與特定區間Z的通過許可為止待機。
如圖5(b)所示，搬送車V在通過特定區間Z之後，對區間控制裝置Cz，發送用以通知通過完成之通過完成訊號Sc。接收了通過完成訊號Sc的區間控制裝置Cz便成為可將下一個搬送車V接收到特定區間Z的狀態。
本實施形態中，在通常控制模式被執行中的特定區間Z，藉由負責該特定區間Z的區間控制裝置Cz來控制搬送車V的行走，且藉由上位控制裝置Ct來執行用以輔助區間控制裝置Cz的控制的輔助控制。圖6示顯示通常控制模式中上位控制裝置Ct輔助區間控制裝置Cz的例子作為例2。再者，在上述說明中所參照的圖5是將通常控制模式中沒有進行利用上位控制裝置Ct之區間控制裝置Cz的輔助之例子作為例1。以下，參照圖6就有關例2進行說明。
如圖6(a)所示，搬送車V對區間控制裝置Cz發送要求通過訊號Sr。接收了要求通過訊號Sr的區間控制裝置Cz在許可發送了該要求通過訊號Sr的搬送車V通過時，便對該搬送車V發送通過許可訊號Sp。
此處，如圖6(b)所示，會有著沒有從發送了要求通過訊號Sr的搬送車V即對象搬送車V朝區間控制裝置Cz的後來的應答的情況。如此之情事會因通訊不良或故障等為原因而可能發生。對在與搬送車V之間以特定區間Z的通過要求或通過許可的往來為主而進行的區間控制裝置Cz來說，沒有來自搬送車V的應答時，該搬送車V的存在與否便會陷入不明的狀態。
本實施形態中，區間控制裝置Cz在從對象搬送車V接收了要求通過訊號Sr之後，到經過預先決定的規定期間，從該對象搬送車V沒有通過完成訊號Sc(應答)時，便對上位控制裝置Ct進行詢問。該「規定期間」是基於特定區間Z的距離或搬送車V的行走速度等而適宜地決定。
如圖6(c)所示，收到了詢問的上位控制裝置Ct便基於已從對象搬送車V取得的該對象搬送車V的現在位置資訊Iv，來確認特定區間Z中之對象搬送車V是否存在，並將確認結果對區間控制裝置Cz進行通知。亦即，上位控制裝置Ct在輔助控制中，在沒有從發送了要求通過訊號Sr的搬送車V即對象搬送車V朝區間控制裝置Cz的後來的應答時，便將特定區間Z中之對象搬送車V是否存在對區間控制裝置Cz進行通知。藉由上述構成，即使沒有從搬送車V朝區間控制裝置Cz的應答時，藉由區間控制裝置Cz和上位控制裝置Ct的協動，也可更進一層適切地進行特定區間Z中之搬送車V的控制。
區間控制裝置Cz在已從上位控制裝置Ct接收到對象搬送車V存在特定區間Z的通知時，便不將下一個搬送車V接受到特定區間Z。另一方面，區間控制裝置Cz在已從上位控制裝置Ct接受到對象搬送車V已經從特定區間Z退出(未存在)的通知時，便成為可接受下一個搬送車V的狀態。
圖7是顯示在替代控制模式下的特定區間Z中之搬送車V的控制。
如圖7所示，替代控制模式是特定區間Z中之搬送車V的控制藉由上位控制裝置Ct取代負責該特定區間Z的區間控制裝置Cz來進行的模式。在區間控制裝置Cz和上位控制裝置Ct的通訊有異常時、及在區間控制裝置Cz和搬送車V的通訊有異常時之至少一者的情況，控制模式便成為替代控制模式。亦即，在區間控制裝置Cz對上位控制裝置Ct及搬送車V之至少一者為不能通訊的狀態時，會被認為在區間控制裝置Cz所關係到的通訊有異常，或是區間控制裝置Cz本身異常。因此，於如此的情況，控制模式便成為替代控制模式，上位控制裝置Ct取代區間控制裝置Cz，進行特定區間Z中之搬送車V的控制。本實施形態中，在區間控制裝置Cz和上位控制裝置Ct的通訊有異常，且在區間控制裝置Cz和搬送車V的通訊有異常時，控制模式便成為替代控制模式。藉此，可高確實性地進行在區間控制裝置Cz有關的通訊產生異常的判定、或是區間控制裝置Cz本身故障的判定。在本例中，如上述，在與區間控制裝置Cz有關的通訊有異常時，以上位控制裝置Ct和搬送車V的通訊為正常作為進一步的條件，控制模式會成為替代控制模式。
藉由替代控制模式的活用，上位控制裝置Ct可單獨進行特定區間Z中之搬送車V的控制。例如，即使是以與如上述之通訊異常不同的原因、亦即因區間控制裝置Cz為維修中，或區間控制裝置Cz之交貨延遲等，而沒有區間控制裝置Cz的情況，也能藉由上位控制裝置Ct的控制使搬送車V行走等。其他，例如在設置物品搬送設備100之前等，於特定區間Z中使搬送車V試驗地行走的情況，也可藉由替代控制模式的活用僅以上位控制裝置Ct來控制搬送車V。
本實施形態中，上位控制裝置Ct將通過替代控制模式執行中的特定區間Z時之要求通過訊號Sr的發送目的地為該上位控制裝置Ct之內容，通知複數台搬送車V。藉此，在行走路徑R的各地行走的複數台搬送車V的每一台，可適切地設定通過各特定區間Z時所必須的要求通過訊號Sr的發送目的地。因此，搬送車V在要通過各特定區間Z時，可順暢地對具有判斷是否認可通過之權限的控制裝置，要求通過許可。
本實施形態中，具有判斷是否認可各特定區間Z中之搬送車V通過之權限的控制裝置在替代控制模式執行中的特定區間Z中為上位控制裝置Ct，在通常控制模式執行中之特定區間Z中為負責該特定區間Z的控制的區間控制裝置Cz。亦即，複數台搬送車V之每一台在通過替代控制模式執行中之特定區間Z時對上位控制裝置Ct發送要求通過訊號Sr。另一方面，複數台搬送車V的每一台在通過替代控制模式未執行之特定區間Z(例如，通常控制模式執行中之特定區間Z)，對負責該特定區間Z的區間控制裝置Cz發送要求通過訊號Sr。
如圖7(a)所示，在替代控制模式中，搬送車V於比特定區間Z還上游側，對上位控制裝置Ct，發送要求通過訊號Sr。而且，在接收了要求通過訊號Sr的上位控制裝置Ct許可該發送了要求通過訊號Sr的搬送車V通過時，便對該搬送車V，發送通過許可訊號Sp。
如圖7(b)所示，接收了來自上位控制裝置Ct的通過許可訊號Sp的搬送車V在特定區間Z行走。然後，搬送車V在通過特定區間Z之後，對上位控制裝置Ct，發送通過完成訊號Sc。接收了通過完成訊號Sc的上位控制裝置Ct便成為可將下一個搬送車V接受到特定區間Z的狀態。
特定區間Z中在替代控制模式執行中的期間，對被認為有異常的區間控制裝置Cz，進行修繕等必要的處置等，區間控制裝置Cz若成為可回復原狀的狀態，在該特定區間Z的控制模式便從替代控制模式轉移到通常控制模式。本實施形態中，從替代控制模式朝通常控制模式的轉移是以輸出從上位控制裝置Ct朝區間控制裝置Cz的控制指示，且因應於此而有從區間控制裝置Cz朝上位控制裝置Ct的應答為條件而進行。再者，於替代控制模式中，上位控制裝置Ct在到從區間控制裝置Cz有上述的應答為止之期間，會繼續特定區間Z中之搬送車V的控制。而且，在有區間控制裝置Cz之上述應答時，上位控制裝置Ct便停止特定區間Z中之搬送車V的控制，且區間控制裝置Cz開始該控制。藉此，可順暢地進行從替代控制模式朝通常控制模式的轉移，其結果，可避免產生沒有進行特定區間Z中之搬送車V控制的期間。
如以上般，於特定區間Z中執行替代控制模式。如上述般，複數個特定區間Z之中，在設置有於上位控制裝置Ct及搬送車V之至少一者的通訊有異常的區間控制裝置Cz之特定區間Z中，執行替代控制模式。而且，本實施形態中，複數個特定區間Z之中，在設有與上位控制裝置Ct及搬送車V之雙方的通訊為正常的區間控制裝置Cz之特定區間Z中，執行通常控制模式。
圖8是顯示在單獨控制模式下的特定區間Z中之搬送車V的控制。
如圖8所示，單獨控制模式是特定區間Z中之搬送車V的控制沒有利用由上位控制裝置Ct所進行的輔助控制，而由負責該特定區間Z的區間控制裝置Cz單獨進行的模式。即使在沒有上位控制裝置Ct的輔助的情況，區間控制裝置Cz可藉由單獨控制模式的活用，而單獨地進行特定區間Z中之搬送車V的控制。例如，即使是在因上位控制裝置Ct為維修中，或上位控制裝置Ct之交貨延遲等，而沒有上位控制裝置Ct的情況，也可藉由區間控制裝置Cz的控制而使搬送車V行走等。另外，例如，即使是在設置物品搬送設備100之前等，於特定區間Z中試驗地使搬送車V行走的情況，也可藉由單獨控制模式的活用，僅以區間控制裝置Cz來控制搬送車V。
如圖8(a)所示，在單獨控制模式中，搬送車V在比特定區間Z還上游側，對區間控制裝置Cz，發送要求通過訊號Sr。而且，接收了要求通過訊號Sr的區間控制裝置Cz在許可發送了該要求通過訊號Sr的搬送車V通過時，便對該搬送車V，發送通過許可訊號Sp。
如圖8(b)所示，接收了來自區間控制裝置Cz的通過許可訊號Sp的搬送車V在特定區間Z行走。而且，搬送車V在通過特定區間Z之後，對區間控制裝置Cz，發送通過完成訊號Sc。接收了通過完成訊號Sc的區間控制裝置Cz便成為可將下一個搬送車V接受於特定區間Z的狀態。
圖9是顯示在休止模式下的特定區間Z中之搬送車V的控制。
如圖9所示，休止模式是上位控制裝置Ct及區間控制裝置Cz雙方不進行特定區間Z中之搬送車V的控制的模式。例如，在休止模式中，特定區間Z中之搬送車V的控制是藉由作業者W進行。如圖9(a)、(b)所示，藉由利用作業者W所進行之操作終端Cw的操作，而對搬送車V發送操作訊號Sm，且基於該操作訊號Sm控制搬送車V。本例中之休止模式中，從操作終端Cw對搬送車V單方面地發送操作訊號Sm，而上述的要求通過訊號Sr或通過完成訊號Sc則不從搬送車V發送。然而，此不過是例示，並非排除從搬送車V對操作終端Cw發送訊號的構成。
藉由活用該休止模式，可進行對上位控制裝置Ct及區間控制裝置Cz之維修等的作業。而且，即使是在進行如此之作業之中，例如利用作業者W使用操作終端Cw，而可進行特定區間Z中之搬送車V的控制。
在以上中，是就有關搬送車V對上位控制裝置Ct或區間控制裝置Cz，發送要求通過訊號Sr或通過完成訊號Sc的構成來進行說明。在本實施形態中，搬送車是構成為對上位控制裝置Ct及區間控制裝置Cz的每一個，以規定的通訊週期發送訊號。亦即，搬送車V對上位控制裝置Ct或區間控制裝置Cz發送訊號，在沒有與其有關的應答時，便會再次發送訊號。如此，搬送車V發送訊號後直到發送下一個訊號為止的期間是通訊週期。
例如，關於搬送車V要求特定區間Z的通過許可時所發送的要求通過訊號Sr，宜為該通訊週期越短，越可確保搬送車V每單位時間被給與通過許可的機會越多。另一方面，此會有所謂接收要求通過訊號Sr之側的控制裝置(上位控制裝置Ct或區間控制裝置Cz)的處理負荷變大的問題，在統合並管理行走路徑R的整體的上位控制裝置Ct的情況，該問題會變得顯著。
因此，如圖10所示，本實施形態中，搬送車V和上位控制裝置Ct的通訊週期即第1通訊週期T1是設定為比搬送車V和區間控制裝置Cz的通訊週期即第2通訊週期T2還長。
藉此，可將搬送車V和上位控制裝置Ct之每單位時間的通訊次數設定比搬送車V和區間控制裝置Cz之每單位時間的通訊次數還少。因此，即使是必需在搬送車V和上位控制裝置Ct之間進行通訊的情況，也可不使上位控制裝置Ct的處理負荷過度變大。相反地，由於可使搬送車V和區間控制裝置Cz之每單位時間的通訊次數比搬送車V和上位控制裝置Ct之每單位時間的通訊次數還多，所以例如變得易於確保搬送車V從區間控制裝置Cz被給與通過許可的機會較多。
〔其他實施形態〕 接著，就有關物品搬送設備之其他實施形態進行說明。
(1)上述的實施形態中，是就有關從替代控制模式朝通常控制模式的轉移是以輸出從上位控制裝置Ct朝區間控制裝置Cz的控制指示，且因應於此而有從區間控制裝置Cz朝上位控制裝置Ct的應答為條件而進行的例子來進行說明。然而，並不限定於如此之例子，也可以是不等來自區間控制裝置Cz的應答，便進行從替代控制模式朝通常控制模式的轉移。
(2)上述的實施形態中，是就有關複數個特定區間Z之中，在設置有與上位控制裝置Ct及搬送車V之雙方的通訊為正常的區間控制裝置Cz之特定區間Z中，執行通常控制模式的例子來進行說明。然而，並不限定於如此的例子，即使是設置有與上位控制裝置Ct及搬送車V之雙方的通訊為正常的區間控制裝置Cz之特定區間Z，也可作成不是執行通常控制模式，而是執行替代控制模式。
(3)上述的實施形態中，是就有關上位控制裝置Ct將通過替代控制模式執行中之特定區間Z時之要求通過訊號Sr的發送目的地為該上位控制裝置Ct，通知複數台搬送車V，複數台搬送車V的每一台通過替代控制模式執行中之特定區間Z時對上位控制裝置Ct發送要求通過訊號Sr的例子進行說明。然而，並不限定於如此的例子，上位控制裝置Ct也可以是不進行對搬送車V之預先通知。搬送車V也可以是對負責替代控制模式執行中的特定區間Z的區間控制裝置Cz，姑且發送要求通過訊號Sr，在沒有來自區間控制裝置Cz的應答時(因為是替代控制模式執行中，所以當然沒有應答)，對上位控制裝置Ct發送要求通過訊號Sr。
(4)上述的實施形態中，是就有關搬送車V和上位控制裝置Ct的通訊週期即第1通訊週期T1是設定成比搬送車V和區間控制裝置Cz的通訊週期即第2通訊週期T2還長的例子來進行說明。然而，並不限定於如此的例子，第1通訊週期T1和第2通訊週期T2也可以是同等。
(5)上述的實施形態中，是就有關除了通常控制模式和替代控制模式，也設定有單獨控制模式和休止模式，作為控制模式的例子來進行說明。然而，單獨控制模式和休止模式並非必需的模式。
(6)再者，上述的實施形態所揭示的構成只要不產生矛盾，也可與其他實施形態所揭示的構成組合而適用。有關其他構成，本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上也不過僅是例示。因此，在不脫離本揭示的趣旨的範圍內，可適宜地進行各種的改變。
〔上述實施形態的概要〕 以下，就有關上述中所說明的物品搬送設備進行說明。
一種物品搬送設備，具備有： 搬送車，用以搬送物品； 行走路徑，是前述搬送車行走的路徑，且具備有包含分岐處及合流處之至少一者的特定區間； 區間控制裝置，對應於複數個前述特定區間的每一個而設，用以進行在前述特定區間行走的前述搬送車的控制；及 上位控制裝置，用以控制前述搬送車及複數個前述區間控制裝置， 且前述搬送車、複數個前述區間控制裝置及前述上位控制裝置是構成為可通訊， 前述物品搬送設備具有以下的特徵： 設定通常控制模式和替代控制模式，作為包含前述上位控制裝置及前述區間控制裝置的控制系統執行的控制模式， 前述通常控制模式是前述特定區間中之前述搬送車的控制是藉由負責該特定區間的前述區間控制裝置進行的模式， 前述替代控制模式是前述特定區間中之前述搬送車的控制取代負責該特定區間的前述區間控制裝置，而藉由前述上位控制裝置進行的模式， 前述上位控制裝置和前述區間控制裝置的通訊及前述區間控制裝置和前述搬送車的通訊為正常時，前述控制模式成為前述通常控制模式， 於前述區間控制裝置和前述上位控制裝置的通訊有異常時，及於前述區間控制裝置和前述搬送車的通訊有異常時之至少一者的情況，前述控制模式成為前述替代控制模式。
依據本構成，在上位控制裝置和區間控制裝置的通訊、及區間控制裝置和搬送車的通訊為正常時，控制模式成為通常控制模式，藉而可藉由區間控制裝置適切地進行特定區間中之搬送車的控制。如此，在通訊為正常之通常的狀態下，由於藉由區間控制裝置進行特定區間中之搬送車的控制，所以也可減輕上位控制裝置的處理負荷。另一方面，於區間控制裝置和上位控制裝置的通訊有異常時，及於區間控制裝置和搬送車的通訊有異常時之至少一者的情況，控制模式成為替代控制模式，藉而使特定區間中之搬送車的控制是取代負責該特定區間的區間控制裝置，而藉由上位控制裝置進行。因此，即使是在區間控制裝置因通訊異常，而不能進行自身所負責的特定區間中之搬送車的控制的情況，上位控制裝置也可適切地控制搬送車。綜上所述，依據本構成，即使是在控制系統中產生通訊障礙或故障等異常時，也可適切地控制在包含分岐處及合流處之至少一者的特定區間行走的搬送車。
以下述者為佳：於前述區間控制裝置和前述上位控制裝置的通訊有異常，且於前述區間控制裝置和前述搬送車的通訊有異常時，前述控制模式成為前述替代控制模式。
依據本構成，可高確定性地進行在區間控制裝置所關係到的通訊已產生異常的判定。
以下述者為佳：從前述替代控制模式朝前述通常控制模式的轉移是以輸出從前述上位控制裝置朝前述區間控制裝置的控制指示，且因應於此而有從前述區間控制裝置朝前述上位控制裝置的應答為條件進行， 前述替代控制模式中，前述上位控制裝置在到從前述區間控制裝置到有前述應答為止的期間，繼續前述特定區間中之前述搬送車的控制。
依據本構成，可順暢地進行從替代控制模式朝通常控制模式的轉移。而且，可避免產生沒有進行特定區間中之搬送車的控制的期間。
以下述者為佳：複數個前述特定區間之中，在設置有與前述上位控制裝置及前述搬送車之至少一者的通訊有異常之前述區間控制裝置的前述特定區間中，執行前述替代控制模式， 複數個前述特定區間之中，在設置有與前述上位控制裝置及前述搬送車之雙方的通訊為正常之前述區間控制裝置的前述特定區間中，執行前述通常控制模式。
依據本構成，可因應複數個特定區間的每一個的狀況執行適切的控制模式。
以下述者為佳：其具備有複數台前述搬送車， 前述區間控制裝置是構成為控制將用以通過自身負責之前述特定區間的要求通過訊號發送過來的前述搬送車的行走， 前述上位控制裝置是將通過前述替代控制模式執行中之前述特定區間時之前述要求通過訊號的發送目的地為該上位控制裝置之內容，對複數台前述搬送車進行通知， 複數台前述搬送車的每一台在通過前述替代控制模式執行中之前述特定區間時，對前述上位控制裝置發送前述要求通過訊號，在通過前述替代控制模式未執行的前述特定區間時，對負責該特定區間的前述區間控制裝置發送前述要求通過訊號。
依據本構成，在行走路徑的各地行走的複數台搬送車的每一台中，可適切地設定通過各特定區間時所必需的要求通過訊號的發送目的地。因此，搬送車在要通過各特定區間時，可順暢地對具有判斷是否認可通過之權限的控制裝置，要求通過許可。
以下述者為佳：前述搬送車是構成為對前述上位控制裝置及前述區間控制裝置的每一個，以規定的通訊週期發送訊號， 前述搬送車和前述上位控制裝置的前述通訊週期即第1通訊週期是設定成比前述搬送車和前述區間控制裝置的前述通訊週期即第2通訊週期還長。
依據本構成，可將搬送車和上位控制裝置的每單位時間的通訊次數設定成比搬送車和區間控制裝置的每單位時間的通訊次數還少。因此，即使是在需要在搬送車和上位控制裝置之間進行通訊的情況，也可使上位控制裝置的處理負荷不會變得過大。
以下述者為佳：在前述通常控制模式執行中的前述特定區間中，藉由負責該特定區間的前述區間控制裝置控制前述搬送車的行走，且藉由前述上位控制裝置執行用以輔助前述區間控制裝置的控制的輔助控制， 前述上位控制裝置在前述輔助控制中，在沒有從發送了要求通過訊號的前述搬送車即對象搬送車朝前述區間控制裝置的後來的應答時，將前述特定區間中之前述對象搬送車是否存在對前述區間控制裝置進行通知。
依據本構成，藉由區間控制裝置和上位控制裝置的協動，而可更進一層適切地進行特定區間中之搬送車的控制。
以下述者為佳：除了前述通常控制模式和前述替代控制模式，也設定有單獨控制模式，作為前述控制模式， 前述單獨控制模式是前述特定區間中之前述搬送車的控制沒有利用由前述上位控制裝置所進行的前述輔助控制，而由負責該特定區間的前述區間控制裝置單獨進行的模式。
依據本構成，即使是在沒有上位控制裝置的輔助的情況下，也可以區間控制裝置單獨地進行特定區間中之搬送車的控制。例如，即使是因上位控制裝置為維修中，或上位控制裝置的交貨延遲等，而沒有上位控制裝置的情況下，也可藉由區間控制裝置的控制而使搬送車行走等。 [產業上的利用可能性]
本揭示之技術可利用於具備有用以搬送物品的搬送車、具備有包含分岐處及合流處之至少一者的特定區間之行走路徑、及進行在前述特定區間行走的前述搬送車的控制之區間控制裝置的物品搬送設備。
100:物品搬送設備 Ct:上位控制裝置 Cw:操作終端 Cz:區間控制裝置 Iv:現在位置資訊 R:行走路徑 Sc:通過完成訊號 Sm:操作訊號 Sp:通過許可訊號 Sr:要求通過訊號 T:週期 T1:第1通訊週期 T2:第2通訊週期 V:搬送車 V1:第1搬送車 V2:第2搬送車 W:作業者 Z:特定區間
圖1是物品搬送設備的俯視圖。 圖2是控制方塊圖。 圖3是顯示在特定區間行走的搬送車的控制的圖。 圖4是顯示各控制模式的圖。 圖5是顯示通常控制模式(例1)的圖。 圖6是顯示通常控制模式(例2)的圖。 圖7是顯示替代控制模式的圖。 圖8是顯示單獨控制模式的圖。 圖9是顯示休止模式的圖。 圖10是顯示搬送車的通訊週期的時序圖。
Ct:上位控制裝置
Cz:區間控制裝置
R:行走路徑
Sc:通過完成訊號
Sp:通過許可訊號
Sr:要求通過訊號
V:搬送車
Z:特定區間

Claims (8)

  1. 一種物品搬送設備，具備有： 搬送車，用以搬送物品； 行走路徑，是前述搬送車行走的路徑，且具備有包含分岐處及合流處之至少一者的特定區間； 區間控制裝置，對應於複數個前述特定區間的每一個而設，用以進行在前述特定區間行走的前述搬送車的控制；及 上位控制裝置，用以控制前述搬送車及複數個前述區間控制裝置， 且前述搬送車、複數個前述區間控制裝置及前述上位控制裝置是構成為可通訊， 前述物品搬送設備具有以下的特徵： 設定通常控制模式和替代控制模式，作為包含前述上位控制裝置及前述區間控制裝置的控制系統執行的控制模式， 前述通常控制模式是前述特定區間中之前述搬送車的控制是藉由負責該特定區間的前述區間控制裝置進行的模式， 前述替代控制模式是前述特定區間中之前述搬送車的控制是取代負責該特定區間的前述區間控制裝置，而藉由前述上位控制裝置進行的模式， 前述上位控制裝置和前述區間控制裝置的通訊及前述區間控制裝置和前述搬送車的通訊為正常時，前述控制模式成為前述通常控制模式， 於前述區間控制裝置和前述上位控制裝置的通訊有異常時，及於前述區間控制裝置和前述搬送車的通訊有異常時之至少一者的情況，前述控制模式成為前述替代控制模式。
  2. 如請求項1之物品搬送設備，其中， 於前述區間控制裝置和前述上位控制裝置的通訊有異常，且於前述區間控制裝置和前述搬送車的通訊有異常時，前述控制模式成為前述替代控制模式。
  3. 如請求項1之物品搬送設備，其中， 從前述替代控制模式朝前述通常控制模式的轉移，是以輸出從前述上位控制裝置朝前述區間控制裝置的控制指示，且因應於此而有從前述區間控制裝置朝前述上位控制裝置的應答為條件進行， 前述替代控制模式中，前述上位控制裝置在到從前述區間控制裝置有前述應答為止的期間，繼續前述特定區間中之前述搬送車的控制。
  4. 如請求項1之物品搬送設備，其中， 複數個前述特定區間之中，在設置有與前述上位控制裝置及前述搬送車之至少一者的通訊有異常之前述區間控制裝置的前述特定區間中，執行前述替代控制模式， 複數個前述特定區間之中，在設置有與前述上位控制裝置及前述搬送車之雙方的通訊為正常之前述區間控制裝置的前述特定區間中，執行前述通常控制模式。
  5. 如請求項4之物品搬送設備， 其具備有複數台前述搬送車， 前述區間控制裝置是構成為控制將用以通過自身負責之前述特定區間的要求通過訊號發送過來的前述搬送車的行走， 前述上位控制裝置是將通過前述替代控制模式執行中之前述特定區間時之前述要求通過訊號的發送目的地為該上位控制裝置之內容，對複數台前述搬送車進行通知， 複數台前述搬送車的每一台在通過前述替代控制模式執行中之前述特定區間時，對前述上位控制裝置發送前述要求通過訊號，在通過前述替代控制模式未執行的前述特定區間時，對負責該特定區間的前述區間控制裝置發送前述要求通過訊號。
  6. 如請求項1之物品搬送設備，其中， 前述搬送車是構成為對前述上位控制裝置及前述區間控制裝置的每一個，以規定的通訊週期發送訊號， 前述搬送車和前述上位控制裝置的前述通訊週期即第1通訊週期是設定成比前述搬送車和前述區間控制裝置的前述通訊週期即第2通訊週期還長。
  7. 如請求項1之物品搬送設備，其中， 在前述通常控制模式執行中的前述特定區間中，藉由負責該特定區間的前述區間控制裝置控制前述搬送車的行走，且藉由前述上位控制裝置執行用以輔助前述區間控制裝置的控制的輔助控制， 前述上位控制裝置在前述輔助控制中，在沒有從發送了要求通過訊號的前述搬送車即對象搬送車朝前述區間控制裝置的後來的應答時，將前述特定區間中之前述對象搬送車是否存在對前述區間控制裝置進行通知。
  8. 如請求項7之物品搬送設備，其中， 除了前述通常控制模式和前述替代控制模式，也設定有單獨控制模式，作為前述控制模式， 前述單獨控制模式是前述特定區間中之前述搬送車的控制沒有利用由前述上位控制裝置所進行的前述輔助控制，而由負責該特定區間的前述區間控制裝置單獨進行的模式。
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