CN109725637A - 一种agv防丢包调度方法、存储装置及agv交管系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种AGV防丢包调度方法、存储装置及交管系统，中控系统通过采用检测AGV位姿状态结合AGV位置变化的状态的方式判别AGV是否发生数据丢包，进而对AGV所在的路径的重新发送路径指令，避免对其他AGV造成交通堵塞或碰撞，保证了AGV运行的安全性，同时有效减少中控系统与AGV数据输送频率，判定AGV数据丢包的情况准确，使用方便。

Description

一种AGV防丢包调度方法、存储装置及AGV交管系统

技术领域

本发明属于AGV技术领域，具体涉及一种AGV防丢包调度方法、存储装置及AGV交管系统。

背景技术

随着人力成本的提高和工业自动化运输的需求，AGV在企业中逐渐成为重要的搬运工 具，在作业与运输过程中，AGV的航向路径与调度系统的数据交互需要靠网络传输来完成， 然而，AGV与调度系统的数据交互过程中，会有网络拥塞或者不稳定等因素而造成的数据丢 失致使调度系统和AGV之间的信息不对称。信息不对称，例如调度系统发送出去的数据调 度系统以为已经被AGV接收，但实际AGV未接收，将会导致任务的无法响应，AGV可能会一 直停留在原地，甚至会占用一部分路径路线，从而对其他AGV造成堵塞。

因此在调度系统与AGV的数据交互过程中，如果没有一定的数据传输的防御机制，AGV 由于无法接收到调度系统发送的数据，无法及时完成任务，造成AGV的拥堵。如果疑似数 据丢包而马上重传，又会在很多不必要的时刻，如举升、转弯、避让等时刻进行数据传输。 这种时刻重传的数据会比正常交互的数据更多，而且系统一直进行数据重发，会严重加大 数据量，影响运行效率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种减少中控系统与AGV数据输送频率 的AGV防丢包调度方法、存储装置及AGV交管系统。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种AGV防丢包调度方法，包括中控中心和AGV,；其特征在于：所述防丢包调度方法 包括以下步骤：

a.中控中心将任务包分配后，AGV将任务包分解成若干可执行的路径指令动作。

b.中控中心进行实时交通管制，判断AGV是否有发生位姿变化，若位姿有变化，则进 行步骤c，若位姿无变化，则判定为AGV停止工作。

c.中控中心记录AGV在路径点出发的坐标和航向。

d.T2时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，等待下一轮交通管制更新判断；否则进行步骤e，其中T2<T1。

e.中控中心对当前AGV的坐标及其航向进行记录。

若当前AGV坐标及其航向与上次记录相同，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送。

若当前AGV坐标及其航向与上次记录不同，则T3时间后，对AGV的坐标及其航向再一 次进行记录，若AGV坐标及其航向仍没有变化，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送，若记录不同，则进行步骤b，其中T3≥T1。

与现有技术相比，本发明的AGV防丢包调度方法，中控系统通过采用检测AGV位姿状 态结合AGV位置变化的状态的方式判别AGV是否发生数据丢包，进而对AGV所在的路径的重新发送路径指令，避免对其他AGV造成交通堵塞或碰撞，保证了AGV运行的安全性，同 时有效减少中控系统与AGV数据输送频率，判定AGV数据丢包的情况准确，使用方便。

优选的，步骤d的设置方式有三种：

第一种方式：所述步骤d还包括：

d1.T2时间后，中控中心更新AGV到达下一路径点后是否有最优路径到达目标点，若 有，则更新AGV的坐标和航向并进行步骤d2，若无，则进行步骤e，其中T2<T1。

d2.中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤 e。在每个一个路径点为AGV寻找到达目标点最优路径，便于AGV使用更少时间或成本完成 任务。

第二种方式：所述步骤d还包括：

d1.T2时间后，中控中心检测AGV达到下一路径点后，是否需要等到所述下一路径点 的后一路径点的AGV，若不需要等待，则进行步骤d2，若需要等待，则进行步骤e。

d2.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e。通过这样设置，有效避免AGV之间发生碰撞，智能控制效果好，也保证了AGV运行的安全性。

第三种方式：所述步骤d还包括：

d1.T2时间，中控中心更新AGV到达下一路径点后是否有最优路径到达目标点，若有， 则更新AGV的坐标和航向并进行步骤d2，若无，则进行步骤e，其中T2<T1。

d2.中控中心检测AGV达到下一路径点后，是否需要等到所述下一路径点的后一路径 点的AGV，若不需要等待，则进行步骤d3，若需要等待，则进行步骤e。

d3.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e。通过这样设置，中控中心为AGV寻找到达目标点最优路径，使AGV使用更 少时间或成本完成任务，以及避免AGV之间发生碰撞，智能控制效果好。

一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，所述执行指令用于中控中心加载并执 行以下操作。

a.中控中心将任务包分配后，AGV将任务包分解成若干可执行的路径指令动作,每个路 径指令包含AGV航向和预设到达下一路径点的时间T1，AGV根据读取的路径指令从起始点 经设定的路径点行驶至目标点。

b.中控中心进行实时交通管制，判断AGV是否有发生位姿变化，若位姿有变化，则进 行步骤c，若位姿无变化，则判定为AGV停止工作。

c.中控中心记录AGV在路径点出发的坐标和航向。

d.T2时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e，其中T2<T1。

e.中控中心对当前AGV的坐标及其航向进行记录。

若当前AGV坐标及其航向与上次记录相同，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送。

若当前AGV坐标及其航向与上次记录不同，则T3时间后，对AGV的坐标及其航向再一 次进行记录，若AGV坐标及其航向仍没有变化，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送，若记录不同，则进行步骤b，等待下一轮交通管制更新判断，其中T3≥T1。

优选的，步骤d的设置方式有三种：

第一种方式：所述步骤d还包括：

d1.T2时间后，中控中心更新AGV到达下一路径点后是否有最优路径到达目标点，若 有，则更新AGV的坐标和航向并进行步骤d2，若无，则进行步骤e，其中T2<T1。

d2.中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤 e。在每个一个路径点为AGV寻找到达目标点最优路径，便于AGV使用更少时间或成本完成 任务。

第二种方式：所述步骤d还包括：

d1.T2时间后，中控中心检测AGV达到下一路径点后，是否需要等到所述下一路径点 的后一路径点的AGV，若不需要等待，则进行步骤d2，若需要等待，则进行步骤e。

d2.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e。通过这样设置，有效避免AGV之间发生碰撞，智能控制效果好，也保证了AGV运行的安全性。

第三种方式：所述步骤d还包括：

d1.T2时间，中控中心更新AGV到达下一路径点后是否有最优路径到达目标点，若有， 则更新AGV的坐标和航向并进行步骤d2，若无，则进行步骤e，其中T2<T1。

d2.中控中心检测AGV达到下一路径点后，是否需要等到所述下一路径点的后一路径 点的AGV，若不需要等待，则进行步骤d3，若需要等待，则进行步骤e。

d3.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e。通过这样设置，中控中心为AGV寻找到达目标点最优路径，使AGV使用更 少时间或成本完成任务，以及避免AGV之间发生碰撞，智能控制效果好。

一种AGV交管系统，包括中控中心、AGV和用于存储多条执行指令的存储装置，所述执 行指令用于中控中心加载并执行以下操作。

a.中控中心将任务包分配后，AGV将任务包分解成若干可执行的路径指令动作,每个路 径指令包含AGV航向和预设到达下一路径点的时间T1，AGV根据读取的路径指令从起始点 经设定的路径点行驶至目标点。

b.中控中心进行实时交通管制，判断AGV是否有发生位姿变化，若位姿有变化，则进 行步骤c，若位姿无变化，则判定为AGV停止工作。

c.中控中心记录AGV在路径点出发的坐标和航向。

d.T2时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e，其中T2<T1。

e.中控中心对当前AGV的坐标及其航向进行记录。

若当前AGV坐标及其航向与上次记录相同，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送。

若当前AGV坐标及其航向与上次记录不同，则T3时间后，对AGV的坐标及其航向再一 次进行记录，若AGV坐标及其航向仍没有变化，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送，若记录不同，则进行步骤b，等待下一轮交通管制更新判断，其中T3≥T1。

进一步的，所述步骤d还包括：

d1.T2时间，中控中心更新AGV到达下一路径点后是否有最优路径到达目标点，若有， 则更新AGV的坐标和航向并进行步骤d2，若无，则进行步骤e，其中T2<T1。

d2.中控中心检测AGV达到下一路径点后，是否需要等到所述下一路径点的后一路径 点的AGV，若不需要等待，则进行步骤d3，若需要等待，则进行步骤e。

d3.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e。通过这样设置，中控中心为AGV寻找到达目标点最优路径，使AGV使用更 少时间或成本完成任务，以及避免AGV之间发生碰撞，智能控制效果好。

附图说明

图1为本发明AGV防丢包调度方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的技术方案：

实施例一：

参见图1，本发明的AGV防丢包调度方法，包括中控中心和AGV，所述中控中心优选为 PC端,所述中控中心与AGV无线通讯连接，在AGV的路径网络布设有若干路径点，若干路径 点之间通过设定的单向边或双向边连接，建立路径地图模型，在若干路径点中分别选取AGV 行驶的起始点和目标点，作为AGV行走路径的任务包，起始点和目标点之间包括至少一个 路径点，所述任务包包括若干路径指令，路径指令包含AGV航向和预设到达时间T1，AGV根据读取的路径指令从路径点行驶至下一路径点；所述防丢包调度方法包括以下步骤。

a.中控中心将任务包分配至AGV后，AGV将任务包分解成若干可执行的路径指令动作， 对每个路径指令的起点和终点进行规划。

b.中控中心进行实时交通管制，具体为判断AGV是否有发生位姿变化，所述位姿变化 可以是AGV进行举起或降下动作、车体旋转、行走或充电等，若位姿有变化，则进行步骤c， 若位姿无变化，则判定为AGV停止工作，或者AGV由于故障无法工作，优选的，此时AGV 会发出警报通知工人人员或通讯至中控中心通知工人人员处理故障AGV。

c.中控中心记录AGV在路径点出发的坐标和航向。

d1.T2时间后，中控中心更新AGV到达下一路径点后是否有最优路径到达目标点，若 有，则更新AGV的坐标和航向并进行步骤d2，若无，则进行步骤e，其中T2<T1。

d2.中控中心检测AGV达到下一路径点后，是否需要等到所述下一路径点的后一路径 点的AGV(前方的AGV可能举起或降下动作、车体旋转、行走或充电等动作)，若不需要等待，则进行步骤d3，若需要等待，则进行步骤e。

d3.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，等待下一轮交通管制更新判断；否则进行步骤e。

e.中控中心对当前AGV的坐标及其航向进行记录；若当前AGV坐标及其航向与上次记 录相同，则说明AGV已停留在同一位置一段时间，则判定为AGV数据发生丢包，AGV未接收到数据，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送。

若当前AGV坐标及其航向与上次记录不同，则T3时间，对AGV的坐标及其航向再一次 进行记录，若AGV坐标及其航向与最近一次记录相同，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送，若记录不同，则进行步骤b，等待下一轮交通管制更新判断，T3≥T1。

因为AGV的路径为提前预判，AGV的位置变化不确定是上一轮为走完的路径，还是新发 送的的路径，所以此次先进行AGV位置的更新，若下一次判断时AGV的位置没有变化，则 可认为是数据丢失了，需要重新发送当前通行路径的路径指令，有变化则认为已经发送的 数据已被AGV正确接收；AGV未完成上一轮行走的路径，如：(1)AGV在某些动作完成时，耗时比预测的时间长；(2)AGV在运行途中可能由于某些障碍而阻碍了前进，导致运行相同路径距离的时间变长。因此，不能仅因为AGV的位置有变化而判定AGV没有发生下一路径 指令的数据丢包。

与现有技术相比，本发明的AGV防丢包调度方法，中控系统通过采用检测AGV位姿状 态结合AGV位置变化的状态的方式判别AGV是否发生数据丢包，进而对AGV所在的路径的重新发送路径指令，避免对其他AGV造成交通堵塞或碰撞，保证了AGV运行的安全性，同 时有效减少中控系统与AGV数据输送频率，判定AGV数据丢包的情况准确，使用方便。

实施例二：

本发明的存储装置，该存储装置存储多条执行指令，所述执行指令用于中控中心加载 并执行以下操作。

a.中控中心将任务包分配后，AGV将任务包分解成若干可执行的路径指令动作,每个路 径指令包含AGV航向和预设到达下一路径点的时间T1，AGV根据读取的路径指令从起始点 经设定的路径点行驶至目标点。

b.中控中心进行实时交通管制，具体为判断AGV是否有发生位姿变化，所述位姿变化 可以是AGV进行举起或降下动作、车体旋转、行走或充电等，若位姿有变化，则进行步骤c， 若位姿无变化，则判定为AGV停止工作，或者AGV由于故障无法工作，优选的，此时AGV 会发出警报通知工人人员或通讯至中控中心通知工人人员处理故障AGV。

c.中控中心记录AGV在路径点出发的坐标和航向。

d1.T2时间后，中控中心更新AGV到达下一路径点后是否有最优路径到达目标点，若 有，则更新AGV的坐标和航向并进行步骤d2，若无，则进行步骤e，其中T2<T1。

d2.中控中心检测AGV达到下一路径点后，是否需要等到所述下一路径点的后一路径 点的AGV(前方的AGV可能举起或降下动作、车体旋转、行走或充电等动作)，若不需要等待，则进行步骤d3，若需要等待，则进行步骤e。

d3.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，等待下一轮交通管制更新判断；否则进行步骤e。

e.中控中心对当前AGV的坐标及其航向进行记录；若当前AGV坐标及其航向与上次记 录相同，则说明AGV已停留在同一位置一段时间，则判定为AGV数据发生丢包，AGV未接收到数据，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送。

若当前AGV坐标及其航向与上次记录不同，则T3时间，对AGV的坐标及其航向再一次 进行记录，若AGV坐标及其航向与最近一次记录相同，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送，若记录不同，则进行步骤b，等待下一轮交通管制更新判断，T3≥T1。

因为AGV的路径为提前预判，AGV的位置变化不确定是上一轮为走完的路径，还是新发 送的的路径，所以此次先进行AGV位置的更新，若下一次判断时AGV的位置没有变化，则 可认为是数据丢失了，需要重新发送当前通行路径的路径指令，有变化则认为已经发送的 数据已被AGV正确接收；AGV未完成上一轮行走的路径，如：(1)AGV在某些动作完成时，耗时比预测的时间长；(2)AGV在运行途中可能由于某些障碍而阻碍了前进，导致运行相同路径距离的时间变长。因此，不能仅因为AGV的位置有变化而判定AGV没有发生下一路径 指令的数据丢包。

与现有技术相比，本发明的AGV防丢包调度存储装置，通过采用检测AGV位姿状态结 合AGV位置变化的状态的方式判别AGV是否发生数据丢包，进而对AGV所在的路径的重新发送路径指令，避免对其他AGV造成交通堵塞或碰撞，保证了AGV运行的安全性，同时有 效减少中控系统与AGV数据输送频率，判定AGV数据丢包的情况准确，使用方便。

实施例三：

本发明的AGV交管系统，包括中控中心、AGV和用于存储多条执行指令的存储装置，所 述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作。

a.中控中心将任务包分配后，AGV将任务包分解成若干可执行的路径指令动作,每个路 径指令包含AGV航向和预设到达下一路径点的时间T1，AGV根据读取的路径指令从起始点 经设定的路径点行驶至目标点。

b.中控中心进行实时交通管制，具体为判断AGV是否有发生位姿变化，所述位姿变化 可以是AGV进行举起或降下动作、车体旋转、行走或充电等，若位姿有变化，则进行步骤c， 若位姿无变化，则判定为AGV停止工作，或者AGV由于故障无法工作，优选的，此时AGV 会发出警报通知工人人员或通讯至中控中心通知工人人员处理故障AGV。

c.中控中心记录AGV在路径点出发的坐标和航向。

d1.T2时间后，中控中心更新AGV到达下一路径点后是否有最优路径到达目标点，若 有，则更新AGV的坐标和航向并进行步骤d2，若无，则进行步骤e，其中T2<T1。

d2.中控中心检测AGV达到下一路径点后，是否需要等到所述下一路径点的后一路径 点的AGV(前方的AGV可能举起或降下动作、车体旋转、行走或充电等动作)，若不需要等待，则进行步骤d3，若需要等待，则进行步骤e。

d3.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，等待下一轮交通管制更新判断；否则进行步骤e。

e.中控中心对当前AGV的坐标及其航向进行记录；若当前AGV坐标及其航向与上次记 录相同，则说明AGV已停留在同一位置一段时间，则判定为AGV数据发生丢包，AGV未接收到数据，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送。

若当前AGV坐标及其航向与上次记录不同，则T3时间，对AGV的坐标及其航向再一次 进行记录，若AGV坐标及其航向与最近一次记录相同，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送，若记录不同，则进行步骤b，等待下一轮交通管制更新判断，T3≥T1。

因为AGV的路径为提前预判，AGV的位置变化不确定是上一轮为走完的路径，还是新发 送的的路径，所以此次先进行AGV位置的更新，若下一次判断时AGV的位置没有变化，则 可认为是数据丢失了，需要重新发送当前通行路径的路径指令，有变化则认为已经发送的 数据已被AGV正确接收。

Claims (10)

1.一种AGV防丢包调度方法，包括中控中心和AGV；其特征在于：所述防丢包调度方法包括以下步骤：

a.中控中心将任务包分配后，AGV将任务包分解成若干可执行的路径指令动作,每个路径指令包含AGV航向和预设到达下一路径点的时间T1，AGV根据读取的路径指令从起始点经设定的路径点行驶至目标点；

b.中控中心进行实时交通管制，判断AGV是否有发生位姿变化，若位姿有变化，则进行步骤c，若位姿无变化，则判定为AGV停止工作；

c.中控中心记录AGV在路径点出发的坐标和航向；

d.T2时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e，其中T2<T1；

e.中控中心对当前AGV的坐标及其航向进行记录；

若当前AGV坐标及其航向与上次记录相同，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送；

若当前AGV坐标及其航向与上次记录不同，则T3时间后，对AGV的坐标及其航向再一次进行记录，若AGV坐标及其航向仍没有变化，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送，若记录不同，则进行步骤b，其中T3≥T1。

2.根据权利要求1所述的AGV防丢包调度方法，其特征在于：所述步骤d还包括：

d1.T2时间后，中控中心更新AGV到达下一路径点后是否有最优路径到达目标点，若有，则更新AGV的坐标和航向并进行步骤d2，若无，则进行步骤e，其中T2<T1；

d2.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e。

3.根据权利要求1所述的AGV防丢包调度方法，其特征在于：所述步骤d还包括：

d1.T2时间后，中控中心检测AGV达到下一路径点后，是否需要等到所述下一路径点的后一路径点的AGV，若不需要等待，则进行步骤d2，若需要等待，则进行步骤e；

d2.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e。

4.根据权利要求1所述的AGV防丢包调度方法，其特征在于：所述步骤d还包括：

d1.T2时间后，中控中心更新AGV到达下一路径点后是否有最优路径到达目标点，若有，则更新AGV的坐标和航向并进行步骤d2，若无，则进行步骤e，其中T2<T1；

d2.中控中心检测AGV达到下一路径点后，是否需要等到所述下一路径点的后一路径点的AGV，若不需要等待，则进行步骤d3，若需要等待，则进行步骤e；

d3.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e。

5.一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，其特征在于，所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：

a.中控中心将任务包分配后，AGV将任务包分解成若干可执行的路径指令动作,每个路径指令包含AGV航向和预设到达下一路径点的时间T1，AGV根据读取的路径指令从起始点经设定的路径点行驶至目标点；

b.中控中心进行实时交通管制，判断AGV是否有发生位姿变化，若位姿有变化，则进行步骤c，若位姿无变化，则判定为AGV停止工作；

c.中控中心记录AGV在路径点出发的坐标和航向；

d.T2时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e，其中T2<T1；

e.中控中心对当前AGV的坐标及其航向进行记录；

若当前AGV坐标及其航向与上次记录相同，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送；

若当前AGV坐标及其航向与上次记录不同，则T3时间后，对AGV的坐标及其航向再一次进行记录，若AGV坐标及其航向仍没有变化，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送，若记录不同，则进行步骤b，等待下一轮交通管制更新判断，其中T3≥T1。

6.根据权利要求5所述的存储装置，其特征在于：所述步骤d还包括：

d1.T2时间后，中控中心更新AGV到达下一路径点后是否有最优路径到达目标点，若有，则更新AGV的坐标和航向并进行步骤d2，若无，则进行步骤e，其中T2<T1；

d2.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e。

7.根据权利要求5所述的存储装置，其特征在于：所述步骤d还包括：

d1.T2时间后，中控中心检测AGV达到下一路径点后，是否需要等到所述下一路径点的后一路径点的AGV，若不需要等待，则进行步骤d2，若需要等待，则进行步骤e；

d2.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e。

8.根据权利要求5所述的存储装置，其特征在于：所述步骤d还包括：

d1.T2时间后，中控中心更新AGV到达下一路径点后是否有最优路径到达目标点，若有，则更新AGV的坐标和航向并进行步骤d2，若无，则进行步骤e，其中T2<T1；

d2.中控中心检测AGV达到下一路径点后，是否需要等到所述下一路径点的后一路径点的AGV，若不需要等待，则进行步骤d3，若需要等待，则进行步骤e；

d3.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e。

9.一种AGV交管系统，包括中控中心、AGV和用于存储多条执行指令的存储装置，其特征在于，所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：

a.中控中心将任务包分配后，AGV将任务包分解成若干可执行的路径指令动作,每个路径指令包含AGV航向和预设到达下一路径点的时间T1，AGV根据读取的路径指令从起始点经设定的路径点行驶至目标点；

b.中控中心进行实时交通管制，判断AGV是否有发生位姿变化，若位姿有变化，则进行步骤c，若位姿无变化，则判定为AGV停止工作；

c.中控中心记录AGV在路径点出发的坐标和航向；

d.T2时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e，其中T2<T1；

e.中控中心对当前AGV的坐标及其航向进行记录；

若当前AGV坐标及其航向与上次记录相同，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送；

若当前AGV坐标及其航向与上次记录不同，则T3时间后，对AGV的坐标及其航向再一次进行记录，若AGV坐标及其航向仍没有变化，则判定为AGV数据发生丢包，并对AGV当前通行路径的路径指令重新发送，若记录不同，则进行步骤b，等待下一轮交通管制更新判断，其中T3≥T1。

10.根据权利要求9所述的交管系统，其特征在于：d1.T2时间后，中控中心更新AGV到达下一路径点后是否有最优路径到达目标点，若有，则更新AGV的坐标和航向并进行步骤d2，若无，则进行步骤e，其中T2<T1；

d2.中控中心检测AGV达到下一路径点后，是否需要等到所述下一路径点的后一路径点的AGV，若不需要等待，则进行步骤d3，若需要等待，则进行步骤e；

d3.T1时间后，中控中心检测AGV是否完成当前行驶路径，若完成，则进行步骤b，否则进行步骤e。