CN113086782A - 一种人与agv共用电梯的方法、系统和装置 - Google Patents

一种人与agv共用电梯的方法、系统和装置 Download PDF

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Abstract

本发明提出了一种人与AGV共用电梯的方法、系统和装置，通过电梯控制系统端和AGV控制系统端的信息交互，对AGV使用电梯进行合理的分配，通过若干个判断条件实现控制电梯在AGV使用模式和人员使用模式之间进行切换，其中在AGV使用电梯时禁止人员使用电梯的为AGV使用模式，在人员使用电梯时禁止AGV使用电梯的为人员使用模式；人员使用模式为正常电梯使用模式，只有在电梯内未遗留人员或货物以及电梯处于空闲模式，并且电梯控制系统端接收到AGV控制系统端的使用请求时，将电梯切换至AGV使用模式，待AGV使用完电梯后，再切换至人员使用模式，最终实现了人和AGV共用电梯的效果，最大程度的利用了电梯资源和节约设备成本。

Description

一种人与AGV共用电梯的方法、系统和装置
技术领域
本发明涉及AGV领域，具体涉及一种人与AGV共用电梯的方法、系统和装置。
背景技术
AGV通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
现有的自动物流领域，AGV跨楼层运输的方式是将普通电梯进行逻辑改造，仅供AGV进行跨楼层运输，但这种方式无法实现人与AGV均可申请使用电梯的功能(电梯公用化)，导致电梯的利用率低下、灵活性低，若单独增加提升机或电梯，则大大增加了设备成本。
发明内容
为了克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题在于提出一种人与AGV共用电梯的方法、系统和装置，通过电梯控制系统端和AGV控制系统端的信息交互，对AGV使用电梯进行合理的分配，通过若干个判断条件实现控制电梯在AGV使用模式和人员使用模式之间进行切换，最终实现了人与AGV可以共用电梯的效果。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
本发明提供的一种人与AGV共用电梯的方法，用于电梯控制系统端，包括：
获取AGV控制系统端的使用请求；
判断电梯是否处于空闲模式；
判断电梯内是否存在遗留人员或货物；
当电梯内未遗留人员或货物以及电梯处于空闲模式时，将电梯运行模式切换至AGV使用模式；
当AGV使用完电梯后，将电梯运行模式切换至人员使用模式。
优选的，所述将电梯调至AGV使用模式包括：
将所有楼层的控制面板禁止使用；
进行语言播放提示当前为AGV使用模式；
根据使用请求控制电梯运行。
优选的，所述将所有楼层的控制面板禁止使用包括：
控制所有楼层的电梯按钮失效；
控制所有楼层的电梯屏幕熄灭。
优选的，所述判断电梯内是否存在遗留人员或货物包括：
获取电梯内摄像头的视频信息；
根据所述视频信息判断电梯内是否存在遗留人员或货物。
一种人与AGV共用电梯的方法，用于AGV控制系统端，包括：
获取AGV目的信息；
根据所述目的信息生成行驶轨迹；
根据所述行驶轨迹确定需要途径的电梯，判断途径电梯是否存在故障；
若途径电梯无故障，则向电梯控制系统端发送使用请求；
控制所述AGV沿所述行驶轨迹行驶。
优选的，根据所述目的信息生成行驶轨迹之后包括：
若当前AGV距离电梯较远时，则对途径电梯进行第一次判断是否存在故障；
若无故障则控制AGV向电梯行驶；
当AGV行驶至距离电梯预设距离时，对途径电梯进行第二次判断是否存在故障；若电梯无故障则向电梯控制控制系统端发出使用请求。
一种人与AGV共用电梯的系统，用于电梯控制系统，包括：
电梯按钮，发送电梯按钮信息至PLC，用于人员召唤电梯；
电梯屏幕，用于显示当前电梯所在楼层和移动方向；
摄像头，用于采集电梯内的视频信息；
监控屏幕，用于显示所述摄像头采集的视频信息；
PLC，用于控制电梯运行及切换使用模式；
所述PLC与AGV控制系统端通讯连接，控制电梯在人员使用模式和AGV使用模式之间进行切换；
所述电梯按钮、所述电梯屏幕、所述摄像头均与所述PLC连接，所述PLC接收所述电梯按钮信息用于调度电梯运行；
所述监控屏幕与所述摄像头电连接，所述监控屏幕获取所述摄像头的视频信息并进行显示。
一种人与AGV共用电梯的系统，用于AVG控制系统，包括：
AGV，用于受AGV控制系统控制进行移动运输货物；
控制系统，用于获取AGV目的信息；
所述AGV控制系统根据所述目的地信息控制所述AGV行驶。
一种人与AGV共用电梯的装置，用于电梯控制装置，包括：
获取模块，用于获取AGV控制装置的使用请求；
判断模块，用于判断电梯内是否存在遗留人员或货物，以及判断电梯是否处于空闲模式；
调度模块，用于当电梯内未遗留人员或货物以及电梯处于空闲模式时，将电梯调至AGV使用模式；当AGV使用完电梯后，将电梯调至人员使用模式。
一种人与AGV共用电梯的装置，用于AGV控制装置，包括：
AGV模块，用于获取AGV目的信息；
轨迹模块，用于根据所述目的信息生成行驶轨迹；
行驶模块，用于控制所述AGV沿所述行驶轨迹行驶。
本发明的有益效果为：
本发明提供的一种人与AGV共用电梯的方法、系统和装置，通过电梯控制系统端和AGV控制系统端的信息交互，对AGV使用电梯进行合理的分配，通过若干个判断条件实现控制电梯在AGV使用模式和人员使用模式之间进行切换，其中在AGV使用电梯时禁止人员使用电梯的为AGV使用模式，在人员使用电梯时禁止AGV使用电梯的为人员使用模式；只有在电梯内未遗留人员或货物以及电梯处于空闲模式，并且电梯控制系统端接收到AGV控制系统端的使用请求时，将电梯切换至AGV使用模式，待AGV使用完电梯后，再切换至人员使用模式，最终实现了人和AGV共用电梯的效果，最大程度的利用了电梯资源和节约设备成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种人与AGV共用电梯的方法的流程示意图一；
图2为本发明实施例提供的一种人与AGV共用电梯的方法的流程示意图二；
图3为本发明实施例提供的一种人与AGV共用电梯的系统示意图一；
图4为本发明实施例提供的一种人与AGV共用电梯的系统示意图二；
图5为本发明实施例提供的电梯控制装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的AGV控制装置的结构示意图。
附图标识：1电梯控制系统；11PLC；12电梯按钮；13电梯屏幕；14摄像头；15监控屏幕；2AGV控制系统；21AGV；22控制系统；3电梯控制装置；31获取模块；32判断模块；33调度模块；4AGV控制装置；41AGV模块；42轨迹模块；43行驶模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
实施例一
如图1所示，本实施例中提供的一种人与AGV共用电梯的方法，用于电梯控制系统端，包括：
获取AGV控制系统端的使用请求；
判断电梯是否处于空闲模式；
判断电梯内是否存在遗留人员或货物；
当电梯内未遗留人员或货物以及电梯处于空闲模式时，将电梯运行模式切换至AGV使用模式；
当AGV使用完电梯后，将电梯运行模式切换至人员使用模式。
具体的，电梯具备AGV使用模式、人员使用模式以及空闲模式，其中AGV使用模式为：AGV使用电梯，人员无法申请使用电梯；人员使用模式为：人员使用电梯，AGV无法申请使用电梯；空闲模式：无人员无AGV使用电梯，电梯闲置，此时人员与AGV均可申请使用电梯；电梯控制系统端为控制电梯的主要控制系统，通常用于控制若干台电梯及其配套相关设备，具备控制电梯在AGV使用模式、人员使用模式及空闲模式之间切换的功能。
进一步的，电梯控制系统端与AGV控制系统端通讯连接，可以接收AGV控制系统端发出的使用请求，使用请求用于确定AGV申请使用具体的哪台电梯，首先确认该电梯是否处于运行状态，当电梯处于运行状态时说明该电梯正在被人员或者AGV使用中，需要等待电梯使用完毕进入空闲模式后才能申请使用；接着，当电梯处于空闲模式时，确认该电梯内是否存在遗留人员或货物，由于正常情况下的空闲模式的电梯内是不会存在人员或货物，电梯内若存在遗留人员或货物生成提示信号进行提示，相关人员会接收到提示信号对电梯状态进行检查和清理，以保证电梯内无遗留人员或货物；当电梯内未遗留人员或货物以及电梯处于空闲模式时，将电梯运行模式切换至AGV使用模式，根据使用请求将电梯调度至对应楼层配合AGV进行对应移动，直到AGV使用完电梯，再将电梯运行模式切换至人员使用模式。
优选的，所述将电梯调至AGV使用模式包括：
将所有楼层的控制面板禁止使用；
进行语言播放提示当前为AGV使用模式；
根据使用请求控制电梯运行。
优选的，所述将所有楼层的控制面板禁止使用包括：
控制所有楼层的电梯按钮失效；
控制所有楼层的电梯屏幕熄灭。
具体的，控制面板包括电梯按钮和电梯屏幕，当电梯处于AGV使用模式时，为了防止人员通过电梯按钮影响当前电梯运行，所以电梯控制系统端将所有楼层的电梯按钮禁用，使电梯按钮失效，以此确保电梯在AGV使用模式中无法通过外部电梯按钮对电梯起到影响，同时电梯屏幕熄灭或者进行提示显示，例如显示AGV使用，以供人员可以直接的看出当前电梯状态；接着在控制面板边上还设有扬声器，在电梯为AGV使用模式时，进行语音播放提示，其中提示音可以为：当前为AGV使用模式，等类似的语音提示。
优选的，所述判断电梯内是否存在遗留人员或货物包括：
获取电梯内摄像头的视频信息；
根据所述视频信息判断电梯内是否存在遗留人员或货物。
具体的，电梯内装有摄像头，摄像头用于获取电梯内的视频信息并发送至电梯控制系统端，电梯控制系统端根据视频数据分析判断当前电梯内是否存在遗留人员或货物；为后续判断是否能将电梯调至AGV使用模式做准备。
实施例二
如图2所示，本实施例中提供的一种人与AGV共用电梯的方法，用于AGV控制系统端，包括：
获取AGV目的信息；
根据所述目的信息生成行驶轨迹；
根据所述行驶轨迹确定需要途径的电梯，判断途径电梯是否存在故障；
若途径电梯无故障，则向电梯控制系统端发送使用请求；
控制所述AGV沿所述行驶轨迹行驶。
具体的，AGV控制系统端用于控制若干台AGV，每台AGV具备独立行驶完成运输任务的能力，首先工作人员向AGV输入目的信息；
接着AGV控制系统端获取AGV目的信息，根据所述目的信息生成行驶轨迹，行驶轨迹即为AGV的行驶路径；
根据所述行驶轨迹确定是否需要途径电梯，若行驶轨迹不需要经过电梯时，即可直接控制AGV行驶至目的地；
AGV控制系统与电梯控制系统通讯连接，AGV控制系统可以直接获取当前电梯是否故障的信息；当行驶轨迹中需要使用到电梯时，判断需要途径的电梯是否存在故障，若途径电梯无故障，则向电梯控制系统端发送使用请求，若途径电梯存在故障时，则重新生成行驶轨迹，在重新生成行驶轨迹的同时避开前次无法使用的电梯，并再次判断新的途径的电梯是否存在故障，重复上述步骤，直至寻找到无故障的电梯。
优选的，根据所述目的信息生成行驶轨迹之后包括：
若当前AGV距离电梯较远时，则对途径电梯进行第一次判断是否存在故障；
若无故障则控制AGV向电梯行驶；
当AGV行驶至距离电梯预设距离时，对途径电梯进行第二次判断是否存在故障；
若电梯无故障则向电梯控制控制系统端发出使用请求。
具体的，AGV控制系统端总共会有两次对电梯是否存在故障进行判断，第一次为AGV控制系统端生成行驶轨迹时，对途径电梯进行第一次判断，只有途径电梯无故障时才控制AGV进行行驶，否则重新生成行驶轨迹，重复上述流程，直至寻找到无故障的电梯，控制AGV向电梯行驶；
由于AGV行驶到电梯附近一般需要一段时间，若在AGV控制系统端获取到目的信息后直接向电梯控制系统端发送使用请求，会导致电梯长时间保持AGV使用模式，因此会降低电梯的利用率，所以在确保电梯无故障的前提下并不发送使用请求先，先控制AGV行驶到电梯附近；
当AGV行驶至距离电梯预设距离时，对途径电梯进行第二次判断是否存在故障，预设距离可以根据实际情况设置不同的距离，预设距离相当于AGV的等候区，AGV到达预设距离后对途径电梯进行第二次判断是否存在故障，当电梯无故障则向电梯控制控制系统端发出使用请求，若电梯存在故障时，则需要重新生成行驶轨迹，如上述流程直至寻找到无故障的电梯。
实施例三
如图3所示，本实施例中提供的一种人与AGV共用电梯的系统，用于电梯控制系统1，包括：
电梯按钮12，发送电梯按钮12信息至PLC11，用于人员召唤电梯；
电梯屏幕13，用于显示当前电梯所在楼层和移动方向；
摄像头14，用于采集电梯内的视频信息；
监控屏幕15，用于显示所述摄像头14采集的视频信息；
PLC11，用于控制电梯运行及切换使用模式；
所述PLC11与AGV控制系统2通讯连接，控制电梯在人员使用模式和AGV使用模式之间进行切换；
所述电梯按钮12、所述电梯屏幕13、所述摄像头14均与所述PLC11连接，所述PLC11接收所述电梯按钮12信息用于调度电梯运行；
所述监控屏幕15与所述摄像头14电连接，所述监控屏幕14获取所述摄像头14的视频信息并进行显示。
具体的，PLC11为电梯控制系统1的主控制器，PLC11与AGV控制系统2通讯连接，接收AGV控制系统2的使用请求；根据使用请求确定请求使用的电梯，判断该电梯是否处于空闲模式并反馈结果至AGV控制系统2；
若电梯处于空闲模式时，PLC11则通过摄像头14获取电梯内的视频信息，通过对视频信息的分析判断，确定电梯内是否存在遗留的人员或者货物；同时摄像头还将视频信息发送至监控屏幕15进行显示，监控屏幕15设于电梯按钮12和电梯屏幕13旁，便于外部人员具体查看电梯内的状态；
当电梯内未遗留人员或货物以及电梯处于空闲模式时，PLC11将该电梯运行模式切换至AGV使用模式，并根据使用请求控制电梯配合AGV移动；
当电梯处于AGV使用模式时，为了防止人员通过电梯按钮12影响当前电梯运行，所以电梯控制系统1将所有楼层的电梯按钮12禁用，使电梯按钮12失效，以此确保电梯在AGV使用模式中无法通过外部电梯按钮12对电梯起到影响，同时电梯屏幕13熄灭或者进行提示显示，例如显示AGV使用，以供人员可以直接的看出当前电梯状态；
还包括扬声器，扬声器与PLC11连接，当电梯进入AGV使用模式时PLC11控制扬声器进行语音播放提示，其中提示音可以为：当前为AGV使用模式，等类似的语音提示。
当AGV使用完电梯后，将电梯运行模式切换至人员使用模式。人员使用模式下电梯按钮12可以正常使用，电梯屏幕13也正常显示电梯所在楼层和移动方向等。
实施例四
如图4所示，本实施例中提供的一种人与AGV21共用电梯的系统，用于AVG控制系统，包括：
AGV21，用于受AGV控制系统2控制进行移动运输货物；
控制系统22，用于获取AGV21目的信息；
所述AGV控制系统2根据所述目的地信息控制所述AGV21行驶；
具体的，AGV控制系统2用于控制若干台AGV21，每台AGV21具备独立行驶完成运输任务的能力，AGV21具备接收目的地信息的功能，AGV21可以通过通讯连接接收移动端、PC端等外部控制系统的目的信息输入，同时也可以人员通过AGV21的操作面板进行设置输入。
接着AGV控制系统2获取AGV21目的信息，根据所述目的信息生成行驶轨迹，行驶轨迹即为AGV21的行驶路径；
根据所述行驶轨迹确定是否需要途径的电梯，若行驶轨迹不需要经过电梯时即可直接控制电梯行驶至目的地；
当行驶轨迹中需要使用到电梯时，判断需要途径的电梯是否存在故障，若途径电梯无故障，则向电梯控制系统1发送使用请求，若途径电梯存在故障时，则重新生成行驶轨迹，在重新生成行驶轨迹的同时避开前次无法使用的电梯，并再次判断新的途径的电梯是否存在故障，重复上述步骤，直至寻找到无故障的电梯。
进一步的，根据所述目的信息生成行驶轨迹之后包括：
若当前AGV21距离电梯较远时，则对途径电梯进行第一次判断是否存在故障；
若无故障则控制AGV21向电梯行驶；
当AGV21行驶至距离电梯预设距离时，对途径电梯进行第二次判断是否存在故障；
若电梯无故障则向电梯控制控制系统发出使用请求。
具体的，AGV控制系统2总共会有两次对电梯是否存在故障进行判断，第一次为AGV控制系统2生成行驶轨迹时，对途径电梯进行第一次判断，只有途径电梯无故障时才控制AGV21进行行驶，否者重新生成行驶轨迹，重复上述流程，直至寻找到无故障的电梯，控制AGV21向电梯行驶；
由于AGV21行驶到电梯附近一般需要一段时间，若在AGV控制系统2获取到目的信息后直接向电梯控制系统1发送使用请求，会导致电梯长时间保持AGV21使用模式，因此会降低电梯的利用率，所以在确保电梯无故障的前提下并不发送使用请求先，先控制AGV21行驶到电梯附近；
当AGV21行驶至距离电梯预设距离时，对途径电梯进行第二次判断是否存在故障，预设距离可以根据实际情况设置不同的距离，预设距离相当于AGV21的等候区，AGV21到达预设距离后对途径电梯进行第二次判断是否存在故障，当电梯无故障则向电梯控制控制系统发出使用请求，若电梯存在故障时，则需要重新生成行驶轨迹，如上述流程直至寻找到无故障的电梯；
AGV控制系统2同时控制若干台AGV21，每台AGV21的控制流程均如上述控制。
实施例五
如图5所示，本实施例中提供的一种人与AGV共用电梯的装置，用于电梯控制装置3，包括：
获取模块31，用于获取AGV控制装置4的使用请求；
判断模块32，用于判断电梯内是否存在遗留人员或货物，以及判断电梯是否处于空闲模式；
调度模块33，用于当电梯内未遗留人员或货物以及电梯处于空闲模式时，将电梯调至AGV使用模式；当AGV使用完电梯后，将电梯调至人员使用模式。
具体的，还包括显示模块，用于显示所述摄像头采集的视频信息；
操作模块，包括电梯按钮12和电梯屏幕，电梯按钮12，发送电梯按钮12信息至获取模块31，用于人员召唤电梯，电梯屏幕，用于显示当前电梯所在楼层和移动方向；
获取模块31与AGV控制系统通讯连接；电梯控制装置3控制电梯在人员使用模式和AGV使用模式之间进行切换；获取模块31与AGV控制系统通讯连接，接收AGV控制系统的使用请求；根据使用请求确定请求使用的电梯，判断该电梯是否处于空闲模式并反馈结果至AGV控制系统；
若电梯处于空闲模式时，则通过摄像头获取电梯内的视频信息，电梯控制装置3通过对视频信息的分析判断，确定电梯内是否存在遗留的人员或者货物，同时将视频信息发送至显示模块进行显示，显示模块设于操作模块，用于具体查看电梯内的状态；
当电梯内未遗留人员或货物以及电梯处于空闲模式时，电梯控制装置3将该电梯运行模式切换至AGV使用模式，并根据使用请求控制电梯配合AGV移动；
当电梯处于AGV使用模式时，为了防止人员通过电梯按钮影响当前电梯运行，所以电梯控制系统将所有楼层的电梯按钮禁用，使电梯按钮失效，以此确保电梯在AGV使用模式中无法通过外部电梯按钮对电梯起到影响，同时电梯屏幕熄灭或者进行提示显示，例如显示AGV使用，以供人员可以直接的看出当前电梯状态；
还包括扬声器模块，当电梯进入AGV使用模式时电梯控制装置3控制扬声器进行语音播放提示，其中提示音可以为：当前为AGV使用模式，等类似的语音提示。
当AGV使用完电梯后，将电梯运行模式切换至人员使用模式。人员使用模式下操作模块的电梯按钮12可以正常使用，电梯屏幕也正常显示电梯所在楼层和移动方向等。
实施例六
如图6所示，本实施例中提供的一种人与AGV共用电梯的装置，用于AGV控制装置4，包括：
AGV模块41，用于运输货物进行行驶；
轨迹模块42，用于根据所述目的信息生成行驶轨迹；
行驶模块43，用于控制所述AGV沿所述行驶轨迹行驶。
具体的，AGV控制装置4通过轨迹模块42生成AGV的行驶轨迹，通过行驶模块43控制AGV模块41行驶，
具体的，AGV控制装置4用于控制若干台AGV模块41，每台AGV模块41具备独立行驶完成运输任务的能力，AGV模块41具备接收目的地信息的功能，AGV模块41可以通过通讯连接接收移动端、PC端等外部控制装置的目的信息输入，同时也可以人员通过AGV模块41的操作面板进行设置输入。
接着AGV控制装置4获取AGV模块41目的信息，根据所述目的信息生成行驶轨迹，行驶轨迹即为AGV模块41的行驶路径；
根据所述行驶轨迹确定是否需要途径的电梯，若行驶轨迹不需要经过电梯时即可直接控制电梯行驶至目的地；
当行驶轨迹中需要使用到电梯时，判断需要途径的电梯是否存在故障，若途径电梯无故障，则向电梯控制装置3发送使用请求，若途径电梯存在故障时，则重新生成行驶轨迹，在重新生成行驶轨迹的同时避开前次无法使用的电梯，并再次判断新的途径的电梯是否存在故障，重复上述步骤，直至寻找到无故障的电梯。
进一步的，根据所述目的信息生成行驶轨迹之后包括：
若当前AGV模块41距离电梯较远时，则对途径电梯进行第一次判断是否存在故障；
若无故障则控制AGV模块41向电梯行驶；
当AGV模块41行驶至距离电梯预设距离时，对途径电梯进行第二次判断是否存在故障；
若电梯无故障则向电梯控制控制装置发出使用请求。
具体的，AGV控制装置4总共会有两次对电梯是否存在故障进行判断，第一次为AGV控制装置4生成行驶轨迹时，对途径电梯进行第一次判断，只有途径电梯无故障时才控制AGV模块41进行行驶，否者重新生成行驶轨迹，重复上述流程，直至寻找到无故障的电梯，控制AGV模块41向电梯行驶；
由于AGV模块41行驶到电梯附近一般需要一段时间，若在AGV控制装置4获取到目的信息后直接向电梯控制装置3发送使用请求，会导致电梯长时间保持AGV模块41使用模式，因此会降低电梯的利用率，所以在确保电梯无故障的前提下并不发送使用请求先，先控制AGV模块41行驶到电梯附近；
当AGV模块41行驶至距离电梯预设距离时，对途径电梯进行第二次判断是否存在故障，预设距离可以根据实际情况设置不同的距离，预设距离相当于AGV模块41的等候区，AGV模块41到达预设距离后对途径电梯进行第二次判断是否存在故障，当电梯无故障则向电梯控制控制装置发出使用请求，若电梯存在故障时，则需要重新生成行驶轨迹，如上述流程直至寻找到无故障的电梯；
AGV控制装置4同时控制若干台AGV模块41，每台AGV模块41的控制流程均如上述控制。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种人与AGV共用电梯的方法，用于电梯控制系统端，其特征在于，包括：
获取AGV控制系统端的使用请求；
判断电梯是否处于空闲模式；
判断电梯内是否存在遗留人员或货物；
当电梯内未遗留人员或货物以及电梯处于空闲模式时，将电梯运行模式切换至AGV使用模式；
当AGV使用完电梯后，将电梯运行模式切换至人员使用模式。
2.如权利要求1所述的一种人与AGV共用电梯的方法，其特征在于，所述将电梯调至AGV使用模式包括：
将所有楼层的控制面板禁止使用；
进行语言播放提示当前为AGV使用模式；
根据使用请求控制电梯运行。
3.如权利要求2所述的一种人与AGV共用电梯的方法，其特征在于，所述将所有楼层的控制面板禁止使用包括：
控制所有楼层的电梯按钮失效；
控制所有楼层的电梯屏幕熄灭。
4.如权利要求1所述的一种人与AGV共用电梯的方法，其特征在于，所述判断电梯内是否存在遗留人员或货物包括：
获取电梯内摄像头的视频信息；
根据所述视频信息判断电梯内是否存在遗留人员或货物。
5.一种人与AGV共用电梯的方法，用于AGV控制系统端，其特征在于，包括：
获取AGV目的信息；
根据所述目的信息生成行驶轨迹；
根据所述行驶轨迹确定需要途径的电梯，判断途径电梯是否存在故障；
若途径电梯无故障，则向电梯控制系统端发送使用请求；
控制所述AGV沿所述行驶轨迹行驶。
6.如权利要求5所述的一种人与AGV共用电梯的方法，其特征在于，根据所述目的信息生成行驶轨迹之后包括：
若当前AGV距离电梯较远时，则对途径电梯进行第一次判断是否存在故障；
若无故障则控制AGV向电梯行驶；
当AGV行驶至距离电梯预设距离时，对途径电梯进行第二次判断是否存在故障；
若电梯无故障则向电梯控制控制系统端发出使用请求。
7.一种人与AGV共用电梯的系统，用于电梯控制系统，其特征在于，包括：
电梯按钮，发送电梯按钮信息至PLC，用于人员召唤电梯；
电梯屏幕，用于显示当前电梯所在楼层和移动方向；
摄像头，用于采集电梯内的视频信息；
监控屏幕，用于显示所述摄像头采集的视频信息；
PLC，用于控制电梯运行及切换使用模式；
所述PLC与AGV控制系统通讯连接，控制电梯在人员使用模式和AGV使用模式之间进行切换；
所述电梯按钮、所述电梯屏幕、所述摄像头均与所述PLC连接，所述PLC接收所述电梯按钮信息用于调度电梯运行；
所述监控屏幕与所述摄像头电连接，所述监控屏幕获取所述摄像头的视频信息并进行显示。
8.一种人与AGV共用电梯的系统，用于AVG控制系统，其特征在于，包括：
AGV，用于受AGV控制系统控制进行移动运输货物；
控制系统，用于获取AGV目的信息；
所述AGV控制系统根据所述目的地信息控制所述AGV行驶。
9.一种人与AGV共用电梯的装置，用于电梯控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取AGV控制装置的使用请求；
判断模块，用于判断电梯内是否存在遗留人员或货物，以及判断电梯是否处于空闲模式；
调度模块，用于当电梯内未遗留人员或货物以及电梯处于空闲模式时，将电梯调至AGV使用模式；当AGV使用完电梯后，将电梯调至人员使用模式。
10.一种人与AGV共用电梯的装置，用于AGV控制装置，
AGV模块，用于获取AGV目的信息；
轨迹模块，用于根据所述目的信息生成行驶轨迹；
行驶模块，用于控制所述AGV沿所述行驶轨迹行驶。
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